KR20100054534A - 차체 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차체 위치 보정 방법 - Google Patents

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KR20100054534A
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Abstract

본 발명은 오버헤드 행거로부터 대차로 차체를 이송하는 과정에서 차체의 안착 오차를 보정할 수 있는 차체 위치 보정 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차체 위치 보정 시스템은, ⅰ) 대차의 좌, 우측에 설치되어 대차에 제공된 제1 얼라인 마크를 촬영하는 제1, 2 비전 카메라, ⅱ) 차체 이동 라인의 좌, 우측에 설치되며, 차체를 지지하는 지지대를 구비하여 오버헤드 행거에 지지된 차체를 대차로 이송하는 제1, 2 이송 로봇, ⅲ) 제1, 2 이송 로봇에 각각 설치되며, 차체의 양 측면에 형성된 제2 얼라인 마크를 촬영하는 제3, 4 비전 카메라, ⅳ) 제1, 2 이송 로봇을 제어하는 로봇 제어기, ⅴ) 제1 내지 제4 비전 카메라 및 로봇 제어기와 연결되며, 제1 내지 제4 비전 카메라의 영상 정보로부터 대차와 차체의 위치 편차를 연산하고, 대차를 기준으로 차체의 위치 보정 신호를 생성하여 로봇 제어기로 위치 보정 신호를 출력하는 비전 제어기를 포함한다.
Figure P1020080113495
대차, 차체, 오버헤드행거, 위치보정, 비전카메라, 로봇제어기, 비전제어기

Description

차체 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차체 위치 보정 방법 {SYSTEM FOR CORRECTING POSITION OF CAR BODY AND CORRECTING METHOD OF CAR BODY USING THE SYSTEM}
본 발명은 차체 위치 보정 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 오버헤드 행거로부터 대차로 차체를 이송하는 과정에서 차체의 안착 오차를 보정할 수 있는 차체 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차체 위치 보정 방법에 관한 것이다.
자동차 제작 공정에서 차체는 콘베어 시스템에 의해 이송되면서 연속 작업이 이루어진다. 특히 차체는 오버헤드 행거로부터 대차로 이송되어 대차에 안착된 상태에서 작업이 이루어지며, 이후 차체는 대차로부터 오버헤드 행거로 이송되어 다음 제작 단계로 이동한다.
통상의 컨베이어 시스템에는 대차 이송을 위한 리프트 장치가 설치된다. 리프트 장치는 오버헤드 행거 위치로 상승하고, 오버헤드 행거와 대차가 리프트 장치 위치로 진입하면 리프트 장치가 오버헤드 행거에 안착된 차체를 지지하고, 오버헤드 행거가 벌어지면서 차체로부터 분리되고, 리프트 장치가 하강하면서 차체를 대차에 안착시키는 과정으로 작동한다.
그런데 차체를 오버헤드 행거의 지지대로부터 대차의 지지대로 이송할 때, 두 지지대 사이의 정밀도가 떨어져 차체의 안착 오차가 발생하게 된다. 이러한 오차로 인해 로봇이 차체에 충돌하거나, 차체가 대차로부터 탈선되거나, 차종 감지 오류가 일어날 수 있으며, 이는 가동률 저하 및 품질 불량으로 이어진다.
본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차체를 오버헤드 행거로부터 대차로 이송하는 과정에서 차체의 안착 오차를 보정할 수 있는 차체 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차체 위치 보정 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차체 위치 보정 시스템은, ⅰ) 대차의 좌, 우측에 설치되어 대차에 제공된 제1 얼라인 마크를 촬영하는 제1, 2 비전 카메라, ⅱ) 차체 이동 라인의 좌, 우측에 설치되며, 차체를 지지하는 지지대를 구비하여 오버헤드 행거에 지지된 차체를 대차로 이송하는 제1, 2 이송 로봇, ⅲ) 제1, 2 이송 로봇에 각각 설치되며, 차체의 양 측면에 형성된 제2 얼라인 마크를 촬영하는 제3, 4 비전 카메라, ⅳ) 제1, 2 이송 로봇을 제어하는 로봇 제어기, ⅴ) 제1 내지 제4 비전 카메라 및 로봇 제어기와 연결되며, 제1, 2 비전 카메라의 영상 정보로부터 대차의 위치 편차를 연산하고, 제3, 4 비전 카메라의 영상 정보로부터 차체의 위치 편차를 연산하며, 대차를 기준으로 차체의 위치 보정 신호를 생성하여 로봇 제어기 로 위치 보정 신호를 출력하는 비전 제어기를 포함한다.
제1 내지 제4 비전 카메라 각각은 오버헤드 행거와 대차의 진행 방향을 따라 나란하게 위치하는 2대의 스테레오 카메라를 포함할 수 있다.
제1 얼라인 마크는 대차의 상면에 구비되는 한 쌍의 핀 부재로 이루어질 수 있으며, 차체의 바닥면에는 핀 부재의 위치에 대응하는 마스터 홀이 형성되어 핀 부재와 결합할 수 있다. 제2 얼라인 마크는 차체의 좌우 측면에 형성된 개구부로 이루어질 수 있다.
제1, 2 이송 로봇 각각은 복수의 구동부와 복수의 아암을 포함하는 6축 로봇일 수 있으며, 제3, 4 비전 카메라 각각은 복수의 아암 중 지지대와 연결된 최상부 아암에서 지지대를 향해 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차체 위치 보정 방법은, ⅰ) 제1, 2 비전 카메라로 대차에 제공된 제1 얼라인 마크를 촬영하고, 제1, 2 비전 카메라의 영상 정보로부터 대차의 위치 편차를 연산하는 단계, ⅱ) 제1, 2 이송 로봇이 오버헤드 행거로부터 차체를 전달받아 지지대로 차체를 지지하는 단계, ⅲ) 제3, 4 비전 카메라로 차체의 좌우 측면에 제공된 제2 얼라인 마크를 촬영하고, 제3, 4 비전 카메라의 영상 정보로부터 차체의 위치 편차를 연산하는 단계, ⅳ) 대차의 위치를 기준으로 차체의 위치 보정 신호를 생성하여 로봇 제어기로 출력하는 단계, ⅴ) 로봇 제어기가 제1, 2 이송 로봇을 제어하여 지지대와 차체의 위치를 보정한 후 차체를 대차 위에 안착시키는 단계를 포함한다.
제1 얼라인 마크는 대차의 상면에 구비되는 한 쌍의 핀 부재로 이루어질 수 있으며, 차체의 바닥면에는 핀 부재의 위치에 대응하는 마스터 홀이 형성되어 차체를 대차 위에 안착시킬 때 핀 부재가 마스터 홀에 끼워질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차체 위치 보정 시스템에서는 차체를 대차로 이송하기 전, 대차의 위치를 기준으로 차체의 위치를 보정한 후 차체를 대차에 안착시키므로 차체의 안착 오차를 제거할 수 있다. 따라서 로봇이 차체에 충돌하거나, 차체가 대차로부터 탈선되거나, 차종 감지 오류가 일어나는 등의 문제를 해소할 수 있으며, 가동률과 제조 품질을 향상시킬 수 있다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차체 위치 보정 시스템의 구성도이다.
도 1을 참고하면, 본 실시예의 차체 위치 보정 시스템(100)은 제1, 2 비전 카메라(12, 14), 제1, 2 이송 로봇(16, 18), 제3, 4 비전 카메라(20, 22), 로봇 제어기(24) 및 비전 제어기(26)를 포함한다.
자동차 조립 라인에서 차체(28)는 연속 컨베이어(30)에 설치된 오버헤드 행거(32)에 의해 이송되며, 특정 작업 위치에서 오버헤드 행거(32)로부터 대차(34)로 옮겨져 작업이 이루어진다. 본 실시예의 차체 위치 보정 시스템(100)은 차체(28)를 대차(34)에 안착하기 전, 대차(34)를 기준으로 차체(28)의 위치 편차를 연산하고, 차체(28)의 위치를 보정한 후 이를 대차(34)에 안착시키는 과정을 통해 차체(28)의 안착 오차를 제거한다.
제1 비전 카메라(12)는 대차 이동 라인의 좌측에 고정된 제1 장착대(36)에서 대차(34)를 향해 설치되며, 제2 비전 카메라(14)는 대차 이동 라인의 우측에 고정된 제2 장착대(38)에서 대차(34)를 향해 설치된다. 제1, 2 비전 카메라(12, 14) 각각은 대차(34)의 진행 방향(도 1에서 x축 방향)을 따라 나란하게 위치하는 2대의 스테레오 카메라로 구성된다.
대차 이동 라인에는 대차(34)를 정위치에 정지시키는 스토퍼(40)가 설치된다. 그리고 대차(34)의 상면에는 한 쌍의 제1 얼라인 마크가 형성된다. 도 2는 대차의 제1 얼라인 마크를 나타낸 확대도로서, 제1 얼라인 마크는 소정 길이의 핀 부재(42)로 이루어진다.
핀 부재(42)는 제1, 2 비전 카메라(12, 14)의 촬영 타겟인 동시에 차체(28)의 마스터 홀(도시하지 않음)과 결합되어 차체(28)를 대차(34) 위에 고정시키는 역할을 한다. 대차(34)에 설치된 한 쌍의 핀 부재(42)는 대차(34)의 좌, 우측 단부로부터 같은 거리를 두고 위치한다.
다시 도 1을 참고하면, 연속 컨베이어(30)의 하부에서 제1 이송 로봇(16)은 차체 이동 라인의 좌측에 설치되고, 제2 이송 로봇(18)은 차체 이동 라인의 우측에 설치된다. 제1, 2 이송 로봇(16, 18) 각각은 차체(28) 안착을 위한 지지대(44)를 구비하며, 지지대(44)의 하강 작동으로 오버헤드 행거(32)로부터 전달받은 차 체(28)를 대차(34)로 이송한다.
물론 제1, 2 이송 로봇(16, 18)은 지지대(44)의 상승 작동으로 대차(34)에 안착된 차체(28)를 들어올려 오버헤드 행거(32)로 이송할 수 있다.
제3 비전 카메라(20)는 제1 이송 로봇(16)에 설치되고, 제4 비전 카메라(22)는 제2 이송 로봇(18)에 설치된다. 제1, 2 이송 로봇(16, 18)은 복수의 구동부와 복수의 아암을 구비한 6축 로봇일 수 있으며, 제3, 4 비전 카메라(20, 22)는 지지대(44)와 연결된 최상부 아암에서 지지대(44)를 향해 설치된다.
제3, 4 비전 카메라(20, 22) 각각은 오버헤드 행거(32)의 진행 방향(도 1에서 x축 방향)을 따라 나란하게 위치하는 2대의 스테레오 카메라로 구성된다. 그리고 차체(28)의 좌우 측면에는 제3, 4 비전 카메라(20, 22)의 촬영 타겟이 되는 제2 얼라인 마크가 형성된다. 제2 얼라인 마크는 차체(28)의 좌우 측면에 형성된 복수의 개구부(도시하지 않음) 중 어느 하나로 설정된다.
제1, 2 이송 로봇(16, 18)은 로봇 제어기(24)와 연결되어 이로부터 동작을 제어받는다. 제1 내지 제4 비전 카메라(12, 14, 20, 22)는 비전 제어기(26)와 연결되어 대차(34)와 차체(28)를 촬영한 영상 정보를 비전 제어기(26)로 출력한다.
비전 제어기(26)는 제1, 2 비전 카메라(12, 14)의 영상 정보로부터 대차(34)의 위치 편차를 연산하고, 제3, 4 비전 카메라(20, 22)의 영상 정보로부터 차체(28)의 위치 편차를 연산한다. 그리고 대차(34)를 기준으로 차체(28)의 위치 보정 신호를 생성하고, 위치 보정 신호를 로봇 제어기(24)로 출력한다.
로봇 제어기(24)와 비전 제어기(26)는 피엘씨(PLC) 패널(46)에 연결되어 이 로부터 동작 실행 명령을 받는다. PLC 패널(46)은 콘베이어 패널(48)에 연결되어 오버헤드 행거(32)의 작동을 제어한다. 한편, 오버헤드 행거(32)에도 차체(28)의 위치 고정을 위한 한 쌍의 핀 부재(50)가 설치될 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 6을 참고하여 차체 위치 보정 시스템(100)의 작동에 대해 설명한다.
도 3을 참고하면, 제1, 2 이송 로봇(16, 18)은 오버헤드 행거(32)와 대차(34)가 정위치에 도달하기 전까지 초기 위치를 유지한다. 초기 위치에서 제1, 2 이송 로봇(16, 18)의 지지대(44)는 하강 상태로 위치한다. 오버헤드 행거(32)가 연속 콘베이어(30)에 설치된 스토퍼(52)에 의해 정위치에 정지하고, 대차(34)가 대차 이동 라인에 설치된 스토퍼(40)에 의해 정위치에 정지하면, PLC 패널(46)이 비전 제어기(26)로 대차 비전 측정 명령을 내린다.
그러면 비전 제어기(26)에 의해 제1, 2 비전 카메라(12, 14)가 작동하여 대차(34)에 구비된 핀 부재(42)를 촬영하고, 영상 정보를 비전 제어기(26)로 출력한다. 비전 제어기(26)는 제1, 2 비전 카메라(12, 14)의 영상 정보로부터 제1 비전 카메라(12)와 좌측 핀 부재(42) 사이의 거리 및 제2 비전 카메라(14)와 우측 핀 부재(42) 사이의 거리를 측정하여 대차(34)의 위치 편차를 연산한다. 이후 비전 제어기(26)는 PLC 패널(46)에 대차 비전 측정 완료 신호를 출력하고, PLC 패널(46)은 비전 제어기(26)에 대기 명령을 내린다.
도 4를 참고하면, 제1, 2 이송 로봇(16, 18)이 움직여 지지대(44)를 상승시키고, 지지대(44)로 차체(28)를 받친다. 이후 PLC 패널(46)이 컨베이어 패널(48)에 오버헤드 행거 오픈 신호를 전달하고, 오버헤드 행거(32)가 벌어지면서 차체(28)로부터 분리되며, 컨베이어 패널(48)이 PLC 패널(46)에 오버헤드 행거 오픈 완료 신호를 보낸다. 그리고 제1, 2 이송 로봇(16, 18)이 움직여 지지대(44)와 차체(28)를 하강시킨다.
도 5를 참고하면, PLC 패널(46)이 비전 제어기(26)로 차체 비전 측정 명령을 내린다. 그러면 비전 제어기(26)에 의해 제3, 4 비전 카메라(20, 22)가 작동하여 차체(28)에 구비된 제2 얼라인 마크를 촬영하고, 영상 정보를 비전 제어기(26)로 출력한다. 비전 제어기(26)는 제3, 4 비전 카메라(20, 22)의 영상 정보로부터 제3 비전 카메라(20)와 차체(28) 좌측면에 형성된 제2 얼라인 마크 사이의 거리 및 제4 비전 카메라(22)와 차체(28) 우측면에 형성된 제2 얼라인 마크 사이의 거리를 측정하여 차체(28)의 위치 편차를 연산한다.
이후 비전 제어기(26)는 PLC 패널(46)에 차체 비전 측정 완료 신호를 출력하고, PLC 패널(46)은 비전 제어기(26)로 대차(34)와 차체(28)의 편차 합을 연산하라는 명령을 내린다. 그러면 비전 제어기(26)는 대차(34)의 위치를 기준으로 차체(28)가 움직여야 할 거리 정보를 연산하여 차체(28)의 위치 보정 신호를 생성하고, 이를 로봇 제어기(24)로 출력한다. 따라서 제1, 2 이송 로봇(16, 18)이 로봇 제어기(24)의 제어 신호에 의해 지지대(44)를 움직여 차체(28)의 위치를 보정한다.
도 6을 참고하면, 제1, 2 이송 로봇(16, 18)의 지지대(44)를 하강시켜 차체(28)를 대차(34) 위에 안착시킨다. 이때, 차체(28)의 바닥면에는 핀 부재(42)에 대응하는 마스터 홀(도시하지 않음)이 형성된다. 따라서 차체(28)는 핀 부재(42)와 마스터 홀의 결합으로 대차(34) 위에 안정적으로 고정될 수 있다.
도 7은 스테레오 카메라를 이용한 거리 측정 원리를 나타낸 개념도이다.
도 7을 참고하면, x축 방향을 따라 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라가 나란하게 위치하며, 촬영 타겟은 2대의 카메라로부터 z축 방향을 따라 소정의 거리를 두고 배치된다. 카메라와 촬영 타겟 사이의 거리(z)는 하기 수식을 이용하여 구할 수 있다.
Figure 112008078840290-PAT00001
여기서, b는 x축 방향을 따라 측정되는 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 사이의 거리이고, f는 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라의 초점 거리이며, xl과 xr은 각각 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라의 위치를 나타낸다.
이와 같이 본 실시예에서는 차체(28)를 대차(34)로 이송하기 전, 대차(34)의 위치를 기준으로 차체(28)의 위치를 보정한 후 차체(28)를 대차(34)에 안착시키므로 차체(28)의 안착 오차를 제거할 수 있다. 따라서 로봇이 차체(28)에 충돌하거나, 차체(28)가 대차(34)로부터 탈선되거나, 차종 감지 오류가 일어나는 등의 문제를 해소할 수 있으며, 가동률과 제조 품질을 향상시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범 위에 속하는 것은 당연하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차체 위치 보정 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 대차의 제1 얼라인 마크를 나타낸 확대도이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차체 위치 보정 방법을 설명하기 위해 나타낸 개략도이다.
도 7은 스테레오 카메라를 이용한 거리 측정 원리를 나타낸 개념도이다.

Claims (7)

  1. 대차의 좌, 우측에 설치되어 상기 대차에 제공된 제1 얼라인 마크를 촬영하는 제1, 2 비전 카메라;
    차체 이동 라인의 좌, 우측에 설치되며, 차체를 지지하는 지지대를 구비하여 오버헤드 행거에 지지된 차체를 상기 대차로 이송하는 제1, 2 이송 로봇;
    상기 제1, 2 이송 로봇에 각각 설치되며, 상기 차체의 양 측면에 형성된 제2 얼라인 마크를 촬영하는 제3, 4 비전 카메라;
    상기 제1, 2 이송 로봇을 제어하는 로봇 제어기; 및
    상기 제1 내지 제4 비전 카메라 및 상기 로봇 제어기와 연결되며, 상기 제1, 2 비전 카메라의 영상 정보로부터 상기 대차의 위치 편차를 연산하고, 상기 제3, 4 비전 카메라의 영상 정보로부터 상기 차체의 위치 편차를 연산하며, 상기 대차를 기준으로 상기 차체의 위치 보정 신호를 생성하여 상기 로봇 제어기로 상기 위치 보정 신호를 출력하는 비전 제어기
    를 포함하는 차체 위치 보정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 내지 제4 비전 카메라 각각은 상기 오버헤드 행거와 상기 대차의 진행 방향을 따라 나란하게 위치하는 2대의 스테레오 카메라를 포함하는 차체 위치 보정 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 얼라인 마크는 상기 대차의 상면에 구비되는 한 쌍의 핀 부재로 이루어지며, 상기 차체의 바닥면에는 상기 핀 부재의 위치에 대응하는 마스터 홀이 형성되어 상기 핀 부재와 결합하는 차체 위치 보정 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 얼라인 마크는 상기 차체의 좌우 측면에 형성된 개구부로 이루어지는 차체 위치 보정 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 2 이송 로봇 각각은 복수의 구동부와 복수의 아암을 포함하는 6축 로봇이고, 상기 제3, 4 비전 카메라 각각은 상기 복수의 아암 중 상기 지지대와 연결된 최상부 아암에서 상기 지지대를 향해 설치되는 차체 위치 보정 시스템.
  6. 제1, 2 비전 카메라로 대차에 제공된 제1 얼라인 마크를 촬영하고, 상기 제1, 2 비전 카메라의 영상 정보로부터 상기 대차의 위치 편차를 연산하는 단계;
    제1, 2 이송 로봇이 오버헤드 행거로부터 차체를 전달받아 지지대로 상기 차체를 지지하는 단계;
    제3, 4 비전 카메라로 상기 차체의 좌우 측면에 제공된 제2 얼라인 마크를 촬영하고, 상기 제3, 4 비전 카메라의 영상 정보로부터 상기 차체의 위치 편차를 연산하는 단계;
    상기 대차의 위치를 기준으로 상기 차체의 위치 보정 신호를 생성하여 로봇 제어기로 출력하는 단계; 및
    상기 로봇 제어기가 상기 제1, 2 이송 로봇을 제어하여 상기 지지대와 상기 차체의 위치를 보정한 후 상기 차체를 상기 대차 위에 안착시키는 단계
    를 포함하는 차체 위치 보정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 얼라인 마크는 상기 대차의 상면에 구비되는 한 쌍의 핀 부재로 이루어지며, 상기 차체의 바닥면에는 상기 핀 부재의 위치에 대응하는 마스터 홀이 형성되어 상기 차체를 상기 대차 위에 안착시킬 때 상기 핀 부재가 상기 마스터 홀에 끼워지는 차체 위치 보정 방법.
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