JP2019076854A - 塗装装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車体の床裏を塗装する塗装装置において、大掛かりな設備を要することなく、簡易な構成で、車体の床裏における塗装対象部を精度良く塗装する。【解決手段】ボデーの床裏を塗装する自働塗装装置１である。載置されたボデーを搬送する台車と、ボデーが台車上に載置された状態のまま台車とボデーの床裏との隙間Ｇに挿入可能な塗装ノズル１１と、塗装ノズル１１と所定の位置関係で配置され、塗装ノズル１１と共に隙間Ｇに挿入されて、ボデーの床裏における塗装対象部ＴＰを撮像するカメラ２０と、塗装ノズル１１とカメラ２０との位置関係と、カメラ２０によって撮像された塗装対象部ＴＰの画像から推定される、塗装対象部ＴＰとカメラ２０との位置関係とに基づいて、塗装ノズル１１の位置を調整する自働機コントローラ６および画像コントローラ７と、を備えている。【選択図】図４

Description

本発明は、車体の床裏を塗装する塗装装置に関し、特に、大掛かりな設備を要することなく、車体の床裏塗装の簡易自働化に寄与する塗装装置に関するものである。

塗装処理済みの車体の床裏には、防錆向上を図るためワックスや防錆塗料を塗布したり、振動および騒音を減衰させる機能を持つ制振塗料を塗布したりするのが一般的であるが、かかる床裏塗装は、上向きの作業となり、作業者への負担が大きいことから、塗装ロボット等を用いた塗装ラインの自働化が従来から試みられている。

例えば特許文献１には、高所に延設された搬送レール上を走行するとともに、車体が搭載されるハンガーが吊り下げられた搬送装置を備え、当該搬送装置の移動量に応じたパルス信号の計数値に基づいて、車体に対する塗装ロボットの位置決めを制御するようにした自動車用ボデーの床裏塗装システムが開示されている。

特開昭６１−４５６２号公報

ところで、上記特許文献１のもののような、高所に延設された搬送レールや車体が搭載されるハンガー等が備えられていない一般的な塗装工場では、床裏が塗装される車体は、搬送手段（例えば台車等）に載置された状態で塗装ラインに搬送されて来ることが多い。

そして、ボデー（車体）の床裏と搬送手段との隙間は小さいため、一般的な塗装工場では、例えば塗装ロボットによる車体の下側から作業が可能となるように、車体を持ち上げたり、車体を掴み下降させたりして塗装を行うのが一般的である。

このように、車体の床裏塗装を行う場合には、高所に延設された搬送レールやハンガー等を用いるにせよ、車体を持ち上げるリフト機構等を用いるにせよ、設備仕様が大掛かりとなるという問題がある。

また、車体の床裏骨格部は、複雑な構造を有していることから、かかる床裏骨格部を塗布するには、塗装ロボット等についても設備仕様が大掛かりになるため、既存の設備を利用するには、大規模な改造が必要になるという問題もある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車体の床裏を塗装する塗装装置において、大掛かりな設備を要することなく、簡易な構成で、車体の床裏における塗装対象部を精度良く塗装する技術を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明に係る塗装装置では、搬送手段と車体の床裏との隙間に挿入可能な塗装ノズルと撮像手段とを用いて、車体が搬送手段上に載置された状態のまま、撮像手段からの情報をフィードバックすることにより塗装ノズルを位置決めして、高い精度で塗装を行うようにしている。

具体的には、本発明は、車体の床裏を塗装する塗装装置を対象としている。

そして、この塗装装置は、載置された上記車体を搬送する搬送手段と、上記車体が上記搬送手段上に載置された状態のまま当該搬送手段と当該車体の床裏との隙間に挿入可能な塗装ノズルと、上記塗装ノズルと所定の位置関係で配置され、当該塗装ノズルと共に上記隙間に挿入されて、上記車体の床裏における塗装対象部を撮像する撮像手段と、上記塗装ノズルと上記撮像手段との位置関係と、当該撮像手段によって撮像された上記塗装対象部の画像から推定される、当該塗装対象部と当該撮像手段との位置関係とに基づいて、上記塗装ノズルの位置を調整する調整手段と、を備えていることを特徴とするものである。

この構成によれば、搬送手段上に車体が載置された状態のまま、搬送手段と車体の床裏との隙間に挿入可能な塗装ノズルを用いて車体の床裏の塗装を行うことから、車体を持ち上げるリフト機構や、車体を吊り下げ支持するハンガーおよびそれを走行させるレール等、大掛かりな設備を要することなく、簡易な構成で、車体の床裏における塗装対象部を塗装することができる。

また、搬送手段と車体の床裏との隙間に挿入された塗装ノズルを用いて塗装を行う場合には、目視が困難であることから、塗装対象部に対する塗装ノズルの位置決めが、例えば設計値等に基づく簡易な位置決めになりがちとなるが、この構成では、調整手段が、撮像された塗装対象部の画像に基づいて塗装ノズルの位置を調整することから、車体の床裏における塗装対象部を自働的に且つ精度良く塗装することができる。

以上説明したように、本発明に係る塗装装置によれば、大掛かりな設備を要することなく、簡易な構成で、車体の床裏における塗装対象部を精度良く塗装することができる。

本発明の実施形態に係る自働塗装装置の一部を模式的に示す斜視図である。 台車の一部を模式的に示す図である。 ボデーが台車に載置された状態を模式的に示す側面図である。 自働塗装装置のシステム構成を模式的に示す図である。 塗装自働機を模式的に示す斜視図である。 塗装ノズルを模式的に示す図であり、同図（ａ）は従来の塗装ノズルを示し、同図（ｂ）は本発明の実施形態に係る塗装ノズルを示している。 塗装ノズルとカメラとの位置関係を模式的に示す図である。 Ｈ方向の変動を模式的に説明する図である。 Ｈ方向の変動とＬ方向のずれ量との関係を模式的に示すグラフ図である。

以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。

−自働塗装装置−
図１は、本実施形態に係る自働塗装装置１の一部を模式的に示す斜視図である。自働塗装装置１（図４参照）は、図１に示すように、載置されたボデー（車体）５０を搬送する台車３０と、ボデー５０が台車３０上に載置された状態のまま台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇ（図３参照）に挿入可能な塗装ノズル１１およびカメラ２０を備える塗装自働機１０と、を含んでいる。そして、この自働塗装装置１は、台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇに挿入可能な塗装ノズル１１およびカメラ２０を用いることで、ボデー５０を持ち上げることなく、ボデー５０と台車３０とのクリアランス（隙間Ｇ）を活用して、ボデー５０の床裏５１を精度良く塗装するものである。なお、図１では、台車３０によって搬送されるボデー５０の車幅方向左側に、車両前後方向に並んで設置された２台の塗装自働機１０のみを示しているが、実際には、ボデー５０の車幅方向右側にも、車両前後方向に並んで２台の塗装自働機１０が設置されている。すなわち、本実施形態に係る自働塗装装置１は、１台のボデー５０に対し４台の塗装自働機１０を用いて、ボデー５０の床裏５１を塗装するように構成されている。

図２は、台車３０の一部を模式的に示す図であり、図３は、ボデー５０が台車３０に載置された状態を模式的に示す側面図である。図２に示すように、台車（搬送手段）３０は、前後方向にそれぞれ延びる左右の縦フレーム３１と、幅方向にそれぞれ延びて左右の縦フレーム３１を前後で接続する横フレーム３２と、これら縦フレーム３１および横フレーム３２に取り付けられた前後のプレート３３と、各プレート３３の幅方向の両端部に立てられた支柱３４と、車輪３５（図１参照）と、を有していて、４本の支柱３４の上端にボデー５０が載置された状態のまま、走行するように構成されている。なお、台車３０の走行は、後述する上位制御盤２や工程制御盤３等によって管理されている。

このように、４本の支柱３４の上端に載置されることで、台車３０（支柱３４以外の部位）とボデー５０の床裏５１との間には、図３に示すように、隙間Ｇが生じるようになっている。なお、車種にもよるが、各支柱３４は、台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇが例えば１０（ｃｍ）程度となるような寸法に形成されている。

図４は、自働塗装装置１のシステム構成を模式的に示す図であり、図５は、塗装自働機１０を模式的に示す斜視図である。なお、図４では、自働塗装装置１に含まれる台車３０を図示省略している。この自働塗装装置１は、図４に示すように、上位制御盤２と、システムの動作状態等に基づき塗装開始や塗装中止等の塗装工程全般の管理を行う工程制御盤３と、ワックスや防錆塗料等の温度や圧力を一定に制御する温調盤４と、塗装自働機１０を操作するコントロールボックス５と、ティーチペンダント８と、塗装自働機１０と、台車３０と、を備えている。

上位制御盤２は、システム全体の始動信号や停止信号を送信する等、自働塗装装置１の心臓部として、恰も人間のオペレータのように機能する。上位制御盤２は、無線通信（具体的にはＦＬ−ｎｅｔ規格のイーサネット（登録商標））を介して、工程制御盤３とデータ交換を行うように構成されている。

工程制御盤３は、無線通信（具体的にはイーサネット（登録商標））を介して、コントロールボックス５と接続されていて、図４の破線矢印Ａで示すように、塗装自働機１０の動作状態に関する情報や、塗装中にエラーが発生したことを知らせる異常情報等をコントロールボックス５から受信する一方、塗装対象であるボデー５０の車種情報や起動指令等をコントロールボックス５へ送信するように構成されている。また、工程制御盤３は、速い通信速度と安定性とを得られるように、コントロールボックス５と有線通信（ハード線３ａ）でも接続されていて、図４の実線矢印Ｂで示すように、相互に安全信号の交換を行うように構成されている。さらに、工程制御盤３は、無線通信（具体的にはデバイスネットやイーサＣＡＴやリモートＩＯ）を介して、温調盤４と接続されていて、図４の破線矢印Ｃで示すように、ワックスや防錆塗料等の温度や圧力に関する情報を温調盤４から受信する一方、温度調整のＯＮ／ＯＦＦ指令等を温調盤４へ送信するように構成されている。

塗装自働機１０は、図５に示すように、塗装ノズル１１と、カメラ（撮像手段）２０と、これら塗装ノズル１１およびカメラ２０が先端部に取り付けられたアーム部１２と、数値制御によりアーム部１２のＨ方向（上下方向）の移動を制御するＮＣ（numerical control）走行装置１３と、数値制御によりアーム部１２のＷ方向（ボデー５０における車幅方向）の移動を制御するＮＣ走行装置１４と、数値制御によりアーム部１２のＬ方向（ボデー５０における車両前後方向）の移動を制御するＮＣ走行装置１５と、塗装ノズル１１からのワックス等の吐出のＯＮ／ＯＦＦを制御する電磁弁１６と、を備えている。この他、塗装自働機１０は、塗装ノズル１１へワックス等を供給する塗料供給系配管（図示せず）や、ワックス等の温度等を調整する塗料温調システム（図示せず）等を備えている。なお、塗料温調システムは専用ケーブル４ａを介して温調盤４と接続されている。

図６は、塗装ノズルを模式的に示す図であり、同図（ａ）は従来の塗装ノズル１１１を示し、同図（ｂ）は本発明の実施形態に係る塗装ノズル１１を示している。従来の塗装ノズル１１１は、図６（ａ）に示すように、Ｈ方向に延びるアーム部１１２の先端部に、Ｈ方向に延びる回転軸を有する回転ユニット１１７を介して、Ｈ方向に延びるように取り付けられていた。このため、かかる塗装ノズル１１１を用いて、ボデー５０の床裏５１を塗装する場合には、ボデー５０の下方に相対的に大きな空間高さｈ２が必要であり、このことが、ボデー５０を持ち上げるリフト機構等といった大掛かりな設備を要する要因の一つとなっていた。

これに対し、本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、Ｗ方向に延びるアーム部１２の先端部に、Ｈ方向（Ｗ方向と直交する方向）に延びる回転軸を有する回転ユニット１７を介して、Ｈ方向に延びるように塗装ノズル１１が取り付けられていることから、ボデー５０の下方に相対的に小さな空間高さｈ１さえあれば、ボデー５０の床裏５１を塗装することが可能となっている。例えば、本実施形態では、空間高さｈ１＝８（ｃｍ）に設定されており、上述の如く１０（ｃｍ）程度に設定された、台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇに塗装ノズル１１を挿入することが可能となっている。また、本実施形態の塗装ノズル１１は、回転ユニット１７を駆動させることで回転可能に構成されていることから、斜め上方を向いた吐出口１１ａから塗料を吐出しながら、塗装ノズル１１を全方位に回転させることで均一な塗膜を得ることができるようになっている。

図７は、塗装ノズル１１とカメラ２０との位置関係を模式的に示す図である。カメラ２０は、図７に示すように、塗装ノズル１１と所定の位置関係で、例えば、ブラケット２１等を介して塗装ノズル１１からＷ方向にｗ１だけ離れた位置に配置されている。これにより、カメラ２０は、台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇに塗装ノズル１１が挿入された際、塗装ノズル１１と共に隙間Ｇに挿入されて、ボデー５０の床裏５１における塗装対象部ＴＰを撮像するようになっている。なお、カメラ２０は、塗装ノズル１１と共に隙間Ｇに挿入されて、塗装対象部ＴＰを撮像することができるのであれば、例えば、塗装ノズル１１からＬ方向に所定距離だけ離れた位置に配置してもよい。

図４に戻って、コントロールボックス５は、自働機コントローラ６と、画像コントローラ７と、を備えている。自働機コントローラ６は、専用ケーブル６ａを介して、塗装自働機１０と接続されていて、ＮＣ走行装置１３，１４，１５を制御することで、アーム部１２の先端部に取り付けられた塗装ノズル１１およびカメラ２０のＬ方向、Ｗ方向およびＨ方向の位置を調整するように構成されている。また、自働機コントローラ６は、ハード線６ｃを介して、塗装自働機１０と接続されていて、図４の実線矢印Ｄで示すように、塗料の塗布を開始するべく電磁弁１６の開弁を指示する塗布ＯＮ指令や、回転ユニット１７を駆動させるノズル回転指令を塗装自働機１０へ送信する一方、各指令に対するフィードバック情報を塗装自働機１０から受信するように構成されている。

画像コントローラ７は、専用ケーブル７ａを介して、アーム部１２の先端部に取り付けられたカメラ２０と接続されていて、カメラ２０によって撮像された塗装対象部ＴＰの画像データを取得するように構成されている。

これら自働機コントローラ６と画像コントローラ７とは、無線通信（具体的にはイーサネット（登録商標））を介して接続されていて、図４の破線矢印Ｅで示すように、塗装対象部ＴＰの画像データを取得させるべく画像取込み指令が自働機コントローラ６から画像コントローラ７へ送信される一方、塗装対象部ＴＰの画像から推定される位置補正情報が画像コントローラ７から自働機コントローラ６へ送信されるように構成されている。

より詳しくは、自働機コントローラ６は、工程制御盤３からの起動指令を受信すると、ＮＣ走行装置１３，１４，１５を制御することで、塗装対象部ＴＰに対しカメラ２０の位置決め（簡易ボデー位置決め）を実行する。次いで、自働機コントローラ６は、画像取込み指令を画像コントローラ７へ送信する。画像コントローラ７は、画像取込み指令を受信すると、カメラ２０を起動して塗装対象部ＴＰを撮像し、塗装対象部ＴＰの画像から推定される、塗装対象部ＴＰとカメラ２０（または塗装ノズル１１）との位置関係とに基づいて、位置補正情報を自働機コントローラ６へ送信する。このような、位置決め→撮像→位置補正情報のフィードバック→位置決めという操作を、少なくとも１回行う（または数回繰り返す）ことで、塗装対象部ＴＰと塗装ノズル１１との干渉を回避するとともに塗装品質を向上させることが可能となっている。

それ故、本実施形態では、自働機コントローラ６と画像コントローラ７とが、本発明でいうところの、塗装ノズル１１とカメラ２０との位置関係と、カメラ２０によって撮像された塗装対象部ＴＰの画像から推定される、塗装対象部ＴＰとカメラ２０との位置関係とに基づいて、塗装ノズル１１の位置を調整する「調整手段」に相当する。

さらに、自働機コントローラ６は、専用ケーブル６ｂを介して、ティーチペンダント８とも接続されている。ティーチペンダント８は、作業者等が、塗装状況に応じて自働機コントローラ６のプログラム等に直接的に修正を加えることにより、塗装自働機１０のティーチングを行うことができるように構成されている。

−塗装手順−
次に、上記のように構成された自働塗装装置１を用いた塗装手順の一例について説明する。なお、以下では、ボデー骨格部に形成された塗装穴５２（図８参照）にワックスを塗装する場合について説明する。

先ず、図１に示すように、ボデー５０が、台車３０に載置された状態で塗装ラインに搬送されて来て、所定に位置で停止すると、工程制御盤３からコントロールボックス５へ、塗装対象であるボデー５０の車種情報と起動指令とが送信される。ここで、車種情報には、ボデー５０の各部の設計値等が含まれており、自働機コントローラ６は、塗装穴５２の設計値（設計位置等）に基づいてＮＣ走行装置１３，１４，１５を制御しながら、塗装ノズル１１およびカメラ２０を、台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇに挿入する。そうして、Ｈ方向、Ｗ方向およびＬ方向の位置が調整されたカメラ２０が、設計値上の塗装穴５２の真下に移動し、且つ、設計値上の塗装穴５２の高さよりも所定値だけ低い位置に移動すると、簡易ボデー位置決めが完了する。

次いで、簡易ボデー位置決めの精度を測定するため、自働機コントローラ６から画像コントローラ７へ、塗装穴５２の画像データを取得させるべく画像取込み指令が送信される。画像コントローラ７は、画像取込み指令に従って、図７に示すように、カメラ２０を用いてボデー５０の床裏５１における塗装対象部ＴＰ（この場合には塗装穴５２）を撮像する。

図８は、Ｈ方向の変動を模式的に説明する図であり、図９は、Ｈ方向の変動とＬ方向のずれ量との関係を模式的に示すグラフ図である。なお、図９のグラフ図は実験等に基づいて得られたものであり、例えば画像コントローラ７のメモリ等に記憶されている。画像コントローラ７は、カメラ２０によって撮像された塗装穴５２の画像から、塗装穴５２とカメラ２０との位置関係を推定（算出）する。より詳しくは、画像コントローラ７は、例えば撮像された塗装穴５２の大きさと塗装穴５２の設計値とに基づき、Ｈ方向における塗装穴５２とカメラ２０との距離を算出し、図８に示すように、例えばカメラ２０に対し塗装穴５２が、Ｈ基準位置（所定値だけ高い位置）にあるのか、Ｈ５ｍｍ離れ（Ｈ基準位置よりも５ｍｍ離れた位置）にあるのか、Ｈ１０ｍｍ離れ（Ｈ基準位置よりも１０ｍｍ離れた位置）にあるのかを推定する。

次いで、画像コントローラ７は、撮像された塗装穴５２の画像に基づき、塗装穴５２がカメラ２０に対し、図９（ａ）に示すように真下にあるのか、図９（ｂ）に示すように左にずれた位置にあるのか、図９（ｃ）に示すように右にずれた位置にあるのかを推定する。

画像コントローラ７は、例えば、カメラ２０に対し塗装穴５２がＨ基準位置にあり、且つ、塗装穴５２がカメラ２０に対し真下にあれば、図９のグラフ図におけるＨ基準位置に対応する放物線に従って補正量ΔＬ＝ΔＬ１に設定して、かかる位置補正情報を自働機コントローラ６へ送信する。

一方、画像コントローラ７は、例えば、カメラ２０に対し塗装穴５２がＨ５ｍｍ離れにあり、且つ、塗装穴５２がカメラ２０に対し右にＬ１だけずれた位置にあれば、図９のグラフ図におけるＨ５ｍｍ離れに対応する放物線に従って補正量ΔＬ＝ΔＬ２に設定して、位置補正情報を自働機コントローラ６へ送信する。より詳しくは、カメラ２０に対し塗装穴５２がＨ５ｍｍ離れにあるということは、支柱３４の上端に載置されたボデー５０が傾いている可能性が高いところ、この場合には、単純にＬ１だけ右側に移動しても、カメラ２０と塗装穴５２とのずれは解消されない。このため、本実施形態では、傾き等を考慮した補正量ΔＬ２を設定して、例えばＬ１＋ΔＬ２だけ右側に移動することで、カメラ２０と塗装穴５２とのずれを解消するようにしている。

なお、Ｗ方向についても、図９と同様に、Ｈ方向の変動とＷ方向のずれ量との関係を表すグラフが実験等に基づいて作成されており、画像コントローラ７は、Ｗ方向についての位置補正情報も自働機コントローラ６へ送信するようになっている。加えて、画像コントローラ７は、平行移動（図９のグラフ図の〇印）をすべきか、塗装ノズル１１の吐出口１１ａの回転移動（図９のグラフ図の△印）をすべきか等の情報も、位置補正情報を自働機コントローラ６へ送信するようになっている。これら、平行移動や回転移動に関するデータも実験等に基づいて得られたものである。

そうして、画像コントローラ７から位置補正情報が入力された自働機コントローラ６は、かかる位置補正情報と、塗装ノズル１１とカメラ２０との位置関係（Ｗ方向にｗ１だけ離れた位置関係）と、に基づきＮＣ走行装置１３，１４，１５を制御して、塗装ノズル１１の位置を調整する。塗装ノズル１１の位置調整が完了すると、自働機コントローラ６から塗装自働機１０に対し、塗布ＯＮ指令やノズル回転指令が送信され、ボデー骨格部に形成された塗装穴５２にワックスが精度良く塗布される。

なお、画像コントローラ７は、例えば、カメラ２０に対し塗装穴５２がＨ１０ｍｍ離れにある場合、または、塗装穴５２がカメラ２０に対し閾値ＬＴの絶対値以上ずれた位置にある場合には、ボデー５０のずれが最大値を超えているとの位置補正情報を自働機コントローラ６へ送信する。かかる位置補正情報を受信した自働機コントローラ６は、異常情報を工程制御盤３へ送信し、異常情報を受信した工程制御盤３は塗装を一旦中止する。この場合には、作業者等がティーチペンダント８を用いて自働機コントローラ６のプログラム等に直接的に修正を加えることにより、例えば簡易ボデー位置決めの際の初期位置等を調整し、調整完了後に塗装を再開する。このように、不具合が生じた都度修正が行われることにより、塗装を繰り返す度に塗装精度が向上させることができる。

以上のように、本実施形態によれば、台車３０にボデー５０が載置された状態のまま、台車３０とボデー５０の床裏５１との隙間Ｇに挿入可能な塗装ノズル１１を用いてボデー５０の床裏５１の塗装を行うことから、ボデー５０を持ち上げるリフト機構や、ボデー５０を吊り下げ支持するハンガーおよびそれを走行させるレール等、大掛かりな設備を要することなく、簡易な構成で、ボデー５０の床裏５１における塗装対象部ＴＰを塗装することができる。

また、自働機コントローラ６および画像コントローラ７が、塗装ノズル１１とカメラ２０との位置関係と、隙間Ｇに挿入されたカメラ２０によって撮像される塗装対象部ＴＰの画像から推定される、塗装対象部ＴＰとカメラ２０との位置関係とに基づいて、塗装ノズル１１の位置を調整することから、大掛かりな塗装ロボット等を要することなく、ボデー５０の床裏５１における塗装対象部ＴＰを自働的に且つ精度良く塗装することができる。

（その他の実施形態）
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。

上記実施形態では、ボデー骨格部に形成された塗装穴５２にワックスを塗装する場合について説明したが、ボデー５０の床裏５１であれば、これに限らず、塗装穴５２が形成されていない部位も塗装することができる。

また、上記実施形態では、簡易ボデー位置決めの後、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて直ちに塗装ノズル１１の位置を調整するようにしたが、これに限らず、例えば、簡易ボデー位置決めの後、カメラ２０によって撮像された画像に基づくカメラ２０の位置調整を繰り返すことで、正規の位置に収束させた後、塗装ノズル１１の位置を調整するようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、Ｈ方向の変動とＬ方向のずれ量との関係に基づいて補正量を設定するようにしたが、これはあくまで一例であり、カメラ２０によって撮像される塗装対象部ＴＰの画像データに基づいて、塗装ノズル１１の位置を調整するのであれば、他の手法で補正量を設定するようにしてもよい。

このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

本発明によると、大掛かりな設備を要することなく、簡易な構成で、車体の床裏における塗装対象部を精度良く塗装することができるので、車体の床裏を塗装する塗装装置に適用して極めて有益である。

１ 自働塗装装置（塗装装置）
６ 自働機コントローラ（調整手段）
７ 画像コントローラ（調整手段）
１１ 塗装ノズル
２０ カメラ（撮像手段）
３０ 台車（搬送手段）
５０ ボデー（車体）
５１ 床裏
Ｇ 隙間
ＴＰ 塗装対象部

Claims (1)

1. 車体の床裏を塗装する塗装装置であって、
   載置された上記車体を搬送する搬送手段と、
   上記車体が上記搬送手段上に載置された状態のまま当該搬送手段と当該車体の床裏との隙間に挿入可能な塗装ノズルと、
   上記塗装ノズルと所定の位置関係で配置され、当該塗装ノズルと共に上記隙間に挿入されて、上記車体の床裏における塗装対象部を撮像する撮像手段と、
   上記塗装ノズルと上記撮像手段との位置関係と、当該撮像手段によって撮像された上記塗装対象部の画像から推定される、当該塗装対象部と当該撮像手段との位置関係とに基づいて、上記塗装ノズルの位置を調整する調整手段と、を備えていることを特徴とする塗装装置。

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