JPS62114676A - 車体下回りの防錆ワツクス塗布装置 - Google Patents
車体下回りの防錆ワツクス塗布装置Info
- Publication number
- JPS62114676A JPS62114676A JP25284485A JP25284485A JPS62114676A JP S62114676 A JPS62114676 A JP S62114676A JP 25284485 A JP25284485 A JP 25284485A JP 25284485 A JP25284485 A JP 25284485A JP S62114676 A JPS62114676 A JP S62114676A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- coating
- arm
- robot
- car body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野ン
本発明は、車体下回りの例えばフロアフレーム内に防錆
ワックスを塗布する防錆ワックス塗布装置に関する。
ワックスを塗布する防錆ワックス塗布装置に関する。
（従来の技術）
従来、車体下回りの防錆ワックスの塗布作業は、ハンガ
に吊持される自動車車体の下方に作業者が位置して手作
業で行うを一般とする。
に吊持される自動車車体の下方に作業者が位置して手作
業で行うを一般とする。
（発明が解決しようとする問題点）
上記の如くワックス塗布作業を手作業で行うことは、作
業者に無理な姿勢を強いることになり、又作業環境も悪
く、その自動化が望まれている。
業者に無理な姿勢を強いることになり、又作業環境も悪
く、その自動化が望まれている。
この場合、車体搬送路の下側に昇降台を設け、フロア７
レームの前後複数箇所に形成した各塗布穴に対向する複
数の塗布ノズルを取付けたノズル治具を昇降台に搭載し
、該昇降台の上昇でこれら塗布ノズルを各塗布穴に挿入
してフロアフレーム内への防錆ワックス塗布作業を一度
に行うようにすることも考えられるが、このものでは機
種変更に際してのノズル治具の交換に手間がかかり、同
一ラインに複数の機種を流す多機種混合生産方式への適
用は無理である。
レームの前後複数箇所に形成した各塗布穴に対向する複
数の塗布ノズルを取付けたノズル治具を昇降台に搭載し
、該昇降台の上昇でこれら塗布ノズルを各塗布穴に挿入
してフロアフレーム内への防錆ワックス塗布作業を一度
に行うようにすることも考えられるが、このものでは機
種変更に際してのノズル治具の交換に手間がかかり、同
一ラインに複数の機種を流す多機種混合生産方式への適
用は無理である。
本発明は、かかる問題点を解決し、多機種混合生産方式
に良好に適合する装置を提供することをその目的とする
。
に良好に適合する装置を提供することをその目的とする
。
（問題点を解決するための手段）
本願第１発明では、上記目的を達成すべく、車体搬送路
に並設した基台上に車長方向と車巾方向と上下方向との
５軸方向の自由度を持った３軸直交座標型ロボットを配
置し、該ロボットに車巾方向内方にのびるノズル支持ア
ームを搭載して、該アームをその軸線回りに回動自在と
し、該アームの先端に該軸線の直交方向に進退自在の塗
布ノズルを設けるものとした。更に、本願第２発明では
、上記第１発明のものにおいて、塗布ノズルの塗布穴へ
の挿入不良を監視し得るよう、ノズル支持アームの先端
にその軸線の直交方向に進退自在の可動枠を設け、該可
動枠に塗布ノズルをばねに抗して退動自在に支持させる
と共に、該可動枠に該ノズルの退動を検知する検知スイ
ッチを設けるものとした。
に並設した基台上に車長方向と車巾方向と上下方向との
５軸方向の自由度を持った３軸直交座標型ロボットを配
置し、該ロボットに車巾方向内方にのびるノズル支持ア
ームを搭載して、該アームをその軸線回りに回動自在と
し、該アームの先端に該軸線の直交方向に進退自在の塗
布ノズルを設けるものとした。更に、本願第２発明では
、上記第１発明のものにおいて、塗布ノズルの塗布穴へ
の挿入不良を監視し得るよう、ノズル支持アームの先端
にその軸線の直交方向に進退自在の可動枠を設け、該可
動枠に塗布ノズルをばねに抗して退動自在に支持させる
と共に、該可動枠に該ノズルの退動を検知する検知スイ
ッチを設けるものとした。
（実施例）
第１図及び第２図を参照して、（１）は自動車車体Ｗの
搬送台車（２）用のレール（２ａ）（２ａ）を敷設した
車体搬送路、（３）は該搬送路（１）の途中に設けた作
業ステーションを示し、該ステーション（３）の該搬送
路（１）の側部に基台（４）を並設して、該基台（４）
上に、車長方向と、車巾方向と、上下方向との５軸方向
の自由度を持った５軸直交座標型ロボット（５）を配置
し、該ロボット（５）に車巾方向内方にのびるノズル支
持アーム（６）を搭載して、該アーム（６）をその軸ｌ
ｓ＠りに回動自在とすると共に、該アーム（６）の先端
に該軸線の直交方向に進退自在の塗布ノズル（力を設け
るものとした。これを更に詳述するに、該ロボツ） ［
５Ｊは、第３図に明示する如く、該基台（４）に車長方
向に摺動自在に支持させた第１スライドベースｔ８１
（！： 、Ｍ Ｍ１スライドペース（８）に車巾方向に
摺動自在に支持させた第２スライドベース（９）と、該
第２スライドベース（９）上にこれに立設したガイドバ
ー（９ａ）に沿って昇降自在に支持させた昇降ベースα
１とから成り、該昇降ベースａ樟にロータリアクチュエ
ータ圓を介して前記アーム（６）をその軸線回りに回動
自在に搭載すると共に、該アーム（６）の先端に、シリ
ンダ（１２１により該軸線の直交方向に進退される可動
枠α３を介して前記ノズル（７）を取付け、かくて該ノ
ズル（７）に該両スライドベースｔ８１ （９）と該昇
降ベースαＱとの動きによる車長方向、車巾方向、上下
方向への平行移動と、該アーム（６）の回動による姿勢
制御とを与えて、該ノズル（７７ヲｊｌＥ体Ｗのフロア
フレームＷ＆の前ｍ ｉ数箇所に形成した各塗布穴ｗｂ
の対向位置に位置決め自在とし、この対向位置から該可
動枠Ｑ３１の動きで該ノズル（７）を塗布穴ｗｂに向け
て前進させてこれに挿入自在とした。
搬送台車（２）用のレール（２ａ）（２ａ）を敷設した
車体搬送路、（３）は該搬送路（１）の途中に設けた作
業ステーションを示し、該ステーション（３）の該搬送
路（１）の側部に基台（４）を並設して、該基台（４）
上に、車長方向と、車巾方向と、上下方向との５軸方向
の自由度を持った５軸直交座標型ロボット（５）を配置
し、該ロボット（５）に車巾方向内方にのびるノズル支
持アーム（６）を搭載して、該アーム（６）をその軸ｌ
ｓ＠りに回動自在とすると共に、該アーム（６）の先端
に該軸線の直交方向に進退自在の塗布ノズル（力を設け
るものとした。これを更に詳述するに、該ロボツ） ［
５Ｊは、第３図に明示する如く、該基台（４）に車長方
向に摺動自在に支持させた第１スライドベースｔ８１
（！： 、Ｍ Ｍ１スライドペース（８）に車巾方向に
摺動自在に支持させた第２スライドベース（９）と、該
第２スライドベース（９）上にこれに立設したガイドバ
ー（９ａ）に沿って昇降自在に支持させた昇降ベースα
１とから成り、該昇降ベースａ樟にロータリアクチュエ
ータ圓を介して前記アーム（６）をその軸線回りに回動
自在に搭載すると共に、該アーム（６）の先端に、シリ
ンダ（１２１により該軸線の直交方向に進退される可動
枠α３を介して前記ノズル（７）を取付け、かくて該ノ
ズル（７）に該両スライドベースｔ８１ （９）と該昇
降ベースαＱとの動きによる車長方向、車巾方向、上下
方向への平行移動と、該アーム（６）の回動による姿勢
制御とを与えて、該ノズル（７７ヲｊｌＥ体Ｗのフロア
フレームＷ＆の前ｍ ｉ数箇所に形成した各塗布穴ｗｂ
の対向位置に位置決め自在とし、この対向位置から該可
動枠Ｑ３１の動きで該ノズル（７）を塗布穴ｗｂに向け
て前進させてこれに挿入自在とした。
又、図示のもので該ノズル（７）は、第４図に明示する
如く、該可動枠ａ３にばね（１４１に抗して退動自在に
支持されるものとし、更に該可動枠ａ３に該ノズル（７
）の退動をこれに取付けたドッグ（１Ｓ ａ）と協働し
て検知する近接スイッチから成る検知スイッチ（１！１
９を設けた。図面で（７ａ）は該ノズル（７）に防錆ワ
ックスを供給する可撓性チューブを示す。
如く、該可動枠ａ３にばね（１４１に抗して退動自在に
支持されるものとし、更に該可動枠ａ３に該ノズル（７
）の退動をこれに取付けたドッグ（１Ｓ ａ）と協働し
て検知する近接スイッチから成る検知スイッチ（１！１
９を設けた。図面で（７ａ）は該ノズル（７）に防錆ワ
ックスを供給する可撓性チューブを示す。
（作用）
車体搬送路（１）上の所定位置に自動車車体Ｗを停止さ
せた後、ティーチングデータに従って３軸直交座標型ロ
ボット（５）を作動させると共に、ノズル支持アーム（
６）を回動させて、塗布ノズル（７）を車体Ｗのフロア
フレームＷａに形成した所定の塗布穴Ｗｂの対向位置に
位置決めする。
せた後、ティーチングデータに従って３軸直交座標型ロ
ボット（５）を作動させると共に、ノズル支持アーム（
６）を回動させて、塗布ノズル（７）を車体Ｗのフロア
フレームＷａに形成した所定の塗布穴Ｗｂの対向位置に
位置決めする。
尚、フロアフレームＷＩＬが車長方向に水平ニのびるも
のであれば、該ロボット（５）の上下方向の動きや該ア
ーム（６）の回動は不要となるが、フロアフレームＷ＆
はホイールハウス部分で上方に湾曲するもので、この部
分の斜め下向きの塗布穴ｗｂに塗布ノズル（刀を対向さ
せるには、該ロボット（５）の上下方向の動きと該アー
ム（６）の回動とが必要となる。
のであれば、該ロボット（５）の上下方向の動きや該ア
ーム（６）の回動は不要となるが、フロアフレームＷ＆
はホイールハウス部分で上方に湾曲するもので、この部
分の斜め下向きの塗布穴ｗｂに塗布ノズル（刀を対向さ
せるには、該ロボット（５）の上下方向の動きと該アー
ム（６）の回動とが必要となる。
そして、核ノズル（７）の位置決め後、該ノズル（刀を
可動枠（１３の動きで塗布穴ｗｂに向けて前進させてこ
れに挿入し、この状態で該ノズル（７）から防錆ワック
スを噴射してフロアフレームＷａ内へのワックス塗布を
行う。
可動枠（１３の動きで塗布穴ｗｂに向けて前進させてこ
れに挿入し、この状態で該ノズル（７）から防錆ワック
スを噴射してフロアフレームＷａ内へのワックス塗布を
行う。
次いで、該ノズル（７）を退動させて塗布穴ｗｂから引
抜いた後、該ロボット（５）の作動と該アーム（６）の
回動とにより該ノズル（７）を次の塗布穴ｗｂの対向位
置に位置決めし、上記と同様の作動で該ノズル（７）を
該塗布穴ｗｂに挿入してワックス塗布を行い、この繰返
しでフロアフレームＷ１の全長に亘る防錆ワックスの塗
布作業を行う。
抜いた後、該ロボット（５）の作動と該アーム（６）の
回動とにより該ノズル（７）を次の塗布穴ｗｂの対向位
置に位置決めし、上記と同様の作動で該ノズル（７）を
該塗布穴ｗｂに挿入してワックス塗布を行い、この繰返
しでフロアフレームＷ１の全長に亘る防錆ワックスの塗
布作業を行う。
ここで、機種に応じたティーチングデータを取っておけ
ば、機械部品を交換することなく機種変更に自在に対処
できる。
ば、機械部品を交換することなく機種変更に自在に対処
できる。
又、塗布穴ｗｂの位置ずれ等により、塗布ノズル（７）
が可動枠０３の前進途中で重大ｗｂの口縁部等に当接す
ることもあるが、この場合該ノズル（７）は該可動枠α
Ｊに対しばね（１４１に抗して退動し、該ノズル（７）
や車体Ｗに損傷を生ずるようなことはなく、更にこの退
動が検知スイッチα［有］で検知され、これにより塗布
装置の作動停止や表示器の作動を与える等して、該ノズ
ル（７）の挿入不良に迅速に対処できる。
が可動枠０３の前進途中で重大ｗｂの口縁部等に当接す
ることもあるが、この場合該ノズル（７）は該可動枠α
Ｊに対しばね（１４１に抗して退動し、該ノズル（７）
や車体Ｗに損傷を生ずるようなことはなく、更にこの退
動が検知スイッチα［有］で検知され、これにより塗布
装置の作動停止や表示器の作動を与える等して、該ノズ
ル（７）の挿入不良に迅速に対処できる。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、車体下回りの防錆ワッ
クスの塗布作Ｍｔ−自動的に行い得られると共に、機種
変更にも機械部品を交換することなく迅速且つ容易に対
処できて、多機種混合生産方式に好適であり、更に第２
発明によるときは、塗布ノズルの塗布穴への挿入不良を
該ノズルの退動による検知スイッチの作動で検知できる
と共に、塗布ノズルや車体の損傷を防止できて有利であ
る効果を有する。
クスの塗布作Ｍｔ−自動的に行い得られると共に、機種
変更にも機械部品を交換することなく迅速且つ容易に対
処できて、多機種混合生産方式に好適であり、更に第２
発明によるときは、塗布ノズルの塗布穴への挿入不良を
該ノズルの退動による検知スイッチの作動で検知できる
と共に、塗布ノズルや車体の損傷を防止できて有利であ
る効果を有する。
第１図は本発明装置の一例の平面図、＠２図はその側面
図、第３図はその要部の拡大正面図、第４図は塗布ノズ
ル部分の拡大截断正面図である。 （１）・・・車体搬送路 （３）・・・基 台（
５）・・・３軸直交座標型ロボット （６）・・・ノズル支持アーム （７）・・・塗布ノズ
ルα３・・・可動枠 Ｉ・・・ばねａ９・・
・検知スイッチ 外２名 第１図 第２図
図、第３図はその要部の拡大正面図、第４図は塗布ノズ
ル部分の拡大截断正面図である。 （１）・・・車体搬送路 （３）・・・基 台（
５）・・・３軸直交座標型ロボット （６）・・・ノズル支持アーム （７）・・・塗布ノズ
ルα３・・・可動枠 Ｉ・・・ばねａ９・・
・検知スイッチ 外２名 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車体搬送路に並設した基台上に車長方向と車巾方向
と上下方向との３軸方向の自由度を持つた３軸直交座標
型ロボットを配置し、該ロボットに車巾方向内方にのび
るノズル支持アームを搭載して、該アームをその軸線回
りに回動自在とし、該アームの先端に該軸線の直交方向
に進退自在の塗布ノズルを設けたことを特徴とする車体
下回りの防錆ワックス塗布装置。 ２、車体搬送路に並設した基台上に車長方向と車巾方向
と上下方向との３軸方向の自由度を持つた３軸直交座標
型ロボットを配置し、該ロボットに車巾方向内方にのび
るノズル支持アームを搭載して、該アームをその軸線回
りに回動自在とし、該アームの先端に該軸線の直交方向
に進退自在の塗布ノズルを設けるものにおいて、該アー
ムの先端に該直交方向に進退自在の可動枠を取付けて、
該可動枠に該ノズルをばねに抗して退動自在に支持させ
ると共に、該可動枠に該ノズルの退動を検知する検知ス
イッチを設けたことを特徴とする車体下回りの防錆ワッ
クス塗布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25284485A JPS62114676A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | 車体下回りの防錆ワツクス塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25284485A JPS62114676A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | 車体下回りの防錆ワツクス塗布装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62114676A true JPS62114676A (ja) | 1987-05-26 |
| JPH0331104B2 JPH0331104B2 (ja) | 1991-05-02 |
Family
ID=17242969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25284485A Granted JPS62114676A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | 車体下回りの防錆ワツクス塗布装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62114676A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01310762A (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-14 | Mazda Motor Corp | 防錆ワックス塗装装置 |
| JPH03140639A (ja) * | 1989-10-24 | 1991-06-14 | Mitsubishi Steel Mfg Co Ltd | 重ね板ばねのさび止め方法 |
| CN104841598A (zh) * | 2014-02-18 | 2015-08-19 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 喷蜡工装 |
| JP2019076854A (ja) * | 2017-10-26 | 2019-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 塗装装置 |
-
1985
- 1985-11-13 JP JP25284485A patent/JPS62114676A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01310762A (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-14 | Mazda Motor Corp | 防錆ワックス塗装装置 |
| US5020472A (en) * | 1988-06-08 | 1991-06-04 | Mazda Motor Corporation | Wax coating device |
| JPH03140639A (ja) * | 1989-10-24 | 1991-06-14 | Mitsubishi Steel Mfg Co Ltd | 重ね板ばねのさび止め方法 |
| CN104841598A (zh) * | 2014-02-18 | 2015-08-19 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 喷蜡工装 |
| JP2019076854A (ja) * | 2017-10-26 | 2019-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 塗装装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0331104B2 (ja) | 1991-05-02 |
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