JPH0230476A - 壁面作業用ロボット - Google Patents
壁面作業用ロボットInfo
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- JPH0230476A JPH0230476A JP63176295A JP17629588A JPH0230476A JP H0230476 A JPH0230476 A JP H0230476A JP 63176295 A JP63176295 A JP 63176295A JP 17629588 A JP17629588 A JP 17629588A JP H0230476 A JPH0230476 A JP H0230476A
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G5/00—Component parts or accessories for scaffolds
- E04G5/04—Means for fastening, supporting, or bracing scaffolds on or against building constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G3/00—Scaffolds essentially supported by building constructions, e.g. adjustable in height
- E04G3/28—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms
- E04G3/30—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms suspended by flexible supporting elements, e.g. cables
- E04G3/32—Hoisting devices; Safety devices
- E04G3/325—Safety devices for stabilising the mobile platform, e.g. to avoid it swinging in the wind
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S180/00—Motor vehicles
- Y10S180/901—Devices for traversing vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、建築物や他のff4造物などの壁面を対象
とする高所作業に好適な壁面作業用ロボットに関し、ワ
イヤて吊り下げられるゴンドラなどを本体モジュールと
し、作業に必要なアームや手首等をモジュール化して組
み合わぜて使用できるようにしたものである。
とする高所作業に好適な壁面作業用ロボットに関し、ワ
イヤて吊り下げられるゴンドラなどを本体モジュールと
し、作業に必要なアームや手首等をモジュール化して組
み合わぜて使用できるようにしたものである。
[従来の技術]
ピル、船舶、発電所、タンク、煙突、橋梁などの構造物
にあっては、建造後これらの外壁面などの清掃や補修な
どを行わな(つれはならないことも多い。
にあっては、建造後これらの外壁面などの清掃や補修な
どを行わな(つれはならないことも多い。
従来、このような壁面作業に当たっては、屋J二部分等
からワイヤロープて二lン1ヘラを吊下げ、ゴンドラ内
に乗った作業者によって作業を行うようにしており、窓
拭き作業など一部の作業については、専用口ボッ1〜が
開発され、作業者に代わって窓拭きなどを行っている。
からワイヤロープて二lン1ヘラを吊下げ、ゴンドラ内
に乗った作業者によって作業を行うようにしており、窓
拭き作業など一部の作業については、専用口ボッ1〜が
開発され、作業者に代わって窓拭きなどを行っている。
[発明が解決しようとする課題]
構造物の壁面作業の一つとして行われる塗装工事では、
壁面の状態を検査した後、壁面を清掃し、この後、吹付
は塗装などを行うようにするのが般であり、壁面検査ロ
ボッ1〜など一部を機械化したものもあるが、これらの
作業を全て出来るようなロボットなどの作業機械はなく
その開発が望まれている。
壁面の状態を検査した後、壁面を清掃し、この後、吹付
は塗装などを行うようにするのが般であり、壁面検査ロ
ボッ1〜など一部を機械化したものもあるが、これらの
作業を全て出来るようなロボットなどの作業機械はなく
その開発が望まれている。
また、窓拭きロボットや壁面検査ロボッ1〜などは対象
構造物の壁面に合わせて設Jイされており、専用ロボッ
トであるため他の作業ノ\の転用がてきないのは勿論、
別な構造物に運んて使用することも難しく、工事のたび
に移動して使用することができないという問題もあっな
。
構造物の壁面に合わせて設Jイされており、専用ロボッ
トであるため他の作業ノ\の転用がてきないのは勿論、
別な構造物に運んて使用することも難しく、工事のたび
に移動して使用することができないという問題もあっな
。
この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされた
ちのて、モジュール化したものの組み合わせで多目的な
用途に使用てきるとともに、可搬性もある壁面作業用ロ
ボットを提供しようとするとともに、作業時や移動中の
姿勢を安定させることもできる壁面作業用ロボットを提
供しようとするものである。
ちのて、モジュール化したものの組み合わせで多目的な
用途に使用てきるとともに、可搬性もある壁面作業用ロ
ボットを提供しようとするとともに、作業時や移動中の
姿勢を安定させることもできる壁面作業用ロボットを提
供しようとするものである。
[課題を解決するだめの手段」
」1記課題を解決するためこの発明の壁面作業用四ボッ
1〜の第1の手段は、索条に吊り下げられ作業壁面の任
意の位置に昇降及び横移動される本体モジュールと、こ
の本体モジュールに搭載され作業壁面に対し1つ以」二
の自由度をもって移動可能なアームモジュールと、この
アームモジュールの先端部に取り付けられ作業に必要な
自由度を備えるとともに作業に必要な工具か着脱自在に
取り付りられる自動工具交換機構を飾えた手首モジュー
ルとからなることを特徴とし、さらに、第2の手段は、
索条に吊り下けられ作業壁面の任意の位置に昇降及び横
移動される本体モジュールと、この本体モジュールに搭
載され作業壁面に対し3つの自由度をもって移動可能な
アームモジュールと、このアームモジュールの先端部に
取り付目られ作業に必要な自由度を備えるとともに作業
に必要な工具か着脱自在に取り付c−tられる自動工具
交換機構を備えた手首モジュールと、前記本体モジュー
ルに設けられ本体モジュールを作業壁面に固定保持する
固着装置と、前記手首モジュールの自動工具交換m′!
f4に着脱され移動時の姿勢を安定させる交換式固着工
具とからなることを特徴とするものである。
1〜の第1の手段は、索条に吊り下げられ作業壁面の任
意の位置に昇降及び横移動される本体モジュールと、こ
の本体モジュールに搭載され作業壁面に対し1つ以」二
の自由度をもって移動可能なアームモジュールと、この
アームモジュールの先端部に取り付けられ作業に必要な
自由度を備えるとともに作業に必要な工具か着脱自在に
取り付りられる自動工具交換機構を飾えた手首モジュー
ルとからなることを特徴とし、さらに、第2の手段は、
索条に吊り下けられ作業壁面の任意の位置に昇降及び横
移動される本体モジュールと、この本体モジュールに搭
載され作業壁面に対し3つの自由度をもって移動可能な
アームモジュールと、このアームモジュールの先端部に
取り付目られ作業に必要な自由度を備えるとともに作業
に必要な工具か着脱自在に取り付c−tられる自動工具
交換機構を備えた手首モジュールと、前記本体モジュー
ルに設けられ本体モジュールを作業壁面に固定保持する
固着装置と、前記手首モジュールの自動工具交換m′!
f4に着脱され移動時の姿勢を安定させる交換式固着工
具とからなることを特徴とするものである。
1作用]
このように構成された壁面作業用ロボットによれは、各
構成要素がモジュール化してあり、作業に必要なものを
着脱して使用することができ、多目的に1吏用すること
かできる。
構成要素がモジュール化してあり、作業に必要なものを
着脱して使用することができ、多目的に1吏用すること
かできる。
また、本体モジュールによって作業壁面の1千意の位置
に移動することかできるのみならず、この本体モジュー
ルにアームモジュールを取り付けて3つの自由度を持な
ぜており、手首モジュールとの組合せであらゆる壁面作
業ができるようにしている。
に移動することかできるのみならず、この本体モジュー
ルにアームモジュールを取り付けて3つの自由度を持な
ぜており、手首モジュールとの組合せであらゆる壁面作
業ができるようにしている。
さらに、本体モジュールに固着装置を取り付けるととも
に、交換式固着工具を手首モジュールに取り付けること
ができるようにしており、手首モジュールによる作業中
にあっては、固着装置で姿勢を安定させることかでき、
移動中には、固着装置と交換式固着工具との協働によっ
て安全に移動させることができるようにしている。
に、交換式固着工具を手首モジュールに取り付けること
ができるようにしており、手首モジュールによる作業中
にあっては、固着装置で姿勢を安定させることかでき、
移動中には、固着装置と交換式固着工具との協働によっ
て安全に移動させることができるようにしている。
[実施例]
以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第1図〜第5図はこの発明の壁面作業用ロボッ1〜の一
実施例にかかり、第1図は斜視図、第2図は正面図、第
3図は側面図、第4図は平面図、第5図は手首モジュー
ルの分解斜視図である。
実施例にかかり、第1図は斜視図、第2図は正面図、第
3図は側面図、第4図は平面図、第5図は手首モジュー
ルの分解斜視図である。
この壁面作業用ロボット10は、本体モジュール11が
横移動機構を備えたゴンドラ12で構成されており、建
築構造物などの外壁面の任意の位置に移動できるように
なっている。
横移動機構を備えたゴンドラ12で構成されており、建
築構造物などの外壁面の任意の位置に移動できるように
なっている。
このゴンドラ12は、屋」二などパラペッI一部分に回
転支持部を固定し、この回転支持部にレール支持台を垂
直軸回りに回転できるように取り(=Iは、このレール
支持台に仮設横行レール13を取り(=Jけるようにし
、この仮設#!行レール13に二つの横行1−ロリ14
を走行するように取り付け、横行l−ロリ]4を介して
2本のワイヤ15てゴンドラ12か吊下げられている。
転支持部を固定し、この回転支持部にレール支持台を垂
直軸回りに回転できるように取り(=Iは、このレール
支持台に仮設横行レール13を取り(=Jけるようにし
、この仮設#!行レール13に二つの横行1−ロリ14
を走行するように取り付け、横行l−ロリ]4を介して
2本のワイヤ15てゴンドラ12か吊下げられている。
そして、横移動は横行1ヘロリ14内に設置された駆動
用モータによって行われ、昇降は2木のワイヤ15をゴ
ンドラ12に取りイ」(ツである2台の巻取機(エンド
レスワインタ)16によって行われるようになっている
。
用モータによって行われ、昇降は2木のワイヤ15をゴ
ンドラ12に取りイ」(ツである2台の巻取機(エンド
レスワインタ)16によって行われるようになっている
。
このようなボン1〜う12て構成された本体モジュール
11には、このゴンドラ12に設置されて任意の位置に
移動することができる3つの自由度を備えたアームモジ
ュール17が搭載されるようになっている。
11には、このゴンドラ12に設置されて任意の位置に
移動することができる3つの自由度を備えたアームモジ
ュール17が搭載されるようになっている。
このアームモジュール17は、ゴンドラ12の幅方向に
横行用のスライドベース18が取りイ1けられ、このス
ライドベース18上を横移動するスライド台1つか移動
可能に取り付けられ、このスライド台1つに横移動方向
と直角な平面内に位置する平行リンク式のアーム20が
取り付けてあり、アーム20によってその先端を作業壁
面に接近させたり、離反させることができるとともに、
上下方向に移動することもできるようになっており、ゴ
ンドラ12上でアーム20先端を任意の位置に移動でき
る。
横行用のスライドベース18が取りイ1けられ、このス
ライドベース18上を横移動するスライド台1つか移動
可能に取り付けられ、このスライド台1つに横移動方向
と直角な平面内に位置する平行リンク式のアーム20が
取り付けてあり、アーム20によってその先端を作業壁
面に接近させたり、離反させることができるとともに、
上下方向に移動することもできるようになっており、ゴ
ンドラ12上でアーム20先端を任意の位置に移動でき
る。
そして、これらアームモジュール17の3つの軸に対す
る駆動がアーム用ザーボモータによってそれぞれ行われ
るようになっている。
る駆動がアーム用ザーボモータによってそれぞれ行われ
るようになっている。
このようなアームモジュール17の先端部には、作業壁
面に対して行う作業内容によって必要な手首モジュール
21が取り付けられる。
面に対して行う作業内容によって必要な手首モジュール
21が取り付けられる。
この手首モジュール21としては、例えば塗装膜を剥離
する作業を行う場合、第5図に示すような手首22が設
けられ、アーム20の先端部に垂直軸周りに回動する第
1回動部23が取りイ・1りられ、この第1回動部23
に水平軸回りに回動する第2回動部24が取り付けられ
、さらに、この第2回動部24にその中心軸回りに回動
する第3回動部25が取り付けられており、第3回動部
25の先端を任意の位置に向けることがてきるようにな
っている。
する作業を行う場合、第5図に示すような手首22が設
けられ、アーム20の先端部に垂直軸周りに回動する第
1回動部23が取りイ・1りられ、この第1回動部23
に水平軸回りに回動する第2回動部24が取り付けられ
、さらに、この第2回動部24にその中心軸回りに回動
する第3回動部25が取り付けられており、第3回動部
25の先端を任意の位置に向けることがてきるようにな
っている。
これら各回動部23,24.25には、それぞれサーボ
モータか取り付けられ、各回動軸回りの回動を行うよう
になっている。
モータか取り付けられ、各回動軸回りの回動を行うよう
になっている。
このような手首モジュール21の先端部には、工具自動
交換a構26が取り付けてあり、この工具自動交換機構
26を介してウォータッジェッ1〜ノスル27が着脱自
在に取り付けられ、高圧水を塗装膜に吹きつけることて
、塗装膜の剥離を行うようになっている。
交換a構26が取り付けてあり、この工具自動交換機構
26を介してウォータッジェッ1〜ノスル27が着脱自
在に取り付けられ、高圧水を塗装膜に吹きつけることて
、塗装膜の剥離を行うようになっている。
また、この壁面作業用ロボット10にあっては、本体モ
ジュール11を構成するゴンドラ12の作業中の揺れ及
びゴンドラ12の移動中の揺れを防止して安全に作業が
できるようにするなめ固着装置28がゴンドラ12の両
側に設けである。
ジュール11を構成するゴンドラ12の作業中の揺れ及
びゴンドラ12の移動中の揺れを防止して安全に作業が
できるようにするなめ固着装置28がゴンドラ12の両
側に設けである。
この固着装置28は作業壁面に対して直角な方向に伸縮
するエアシリンダ29とその先端部に取付けられたバキ
ュームパッド30とで構成されており、エアシリンダ2
つを伸長させてバキュームパッド30を壁面に当てた後
、バキュームパッド30内を真空にして吸着させること
でゴンドラ12の揺れを防止するようになっている。
するエアシリンダ29とその先端部に取付けられたバキ
ュームパッド30とで構成されており、エアシリンダ2
つを伸長させてバキュームパッド30を壁面に当てた後
、バキュームパッド30内を真空にして吸着させること
でゴンドラ12の揺れを防止するようになっている。
さらに、ゴンドラ12の移動時の揺れを防止するため手
首モジュール21に取り付ける工具として交換式固着工
具31を用意し、この交換式固着工具3]を自動工具交
換機構26を介して取り付けることで、移動時の足とし
て手首モジュール21を利用するようになっている。
首モジュール21に取り付ける工具として交換式固着工
具31を用意し、この交換式固着工具3]を自動工具交
換機構26を介して取り付けることで、移動時の足とし
て手首モジュール21を利用するようになっている。
この交換式固着工具31は、支持部の先端にバキューム
パッド32が取り付けられて構成されており、支持部を
介して自動工具交換fim26に取り(tt +−]る
ことかできるとともに、バキュームパッド32を作業壁
面に当てた後、真空にすることで吸着させることができ
るようになっている。
パッド32が取り付けられて構成されており、支持部を
介して自動工具交換fim26に取り(tt +−]る
ことかできるとともに、バキュームパッド32を作業壁
面に当てた後、真空にすることで吸着させることができ
るようになっている。
このような壁面作業川口ボン1〜10の制御を1Jうな
め、例えば第6図に示すような制御装置40か使用され
る。
め、例えば第6図に示すような制御装置40か使用され
る。
この制御装置40は、左右の巻取11!J ]、 6の
モータ、横行I−ロリ14の駆動用のモータ、平行リン
ク式のアーム20のアーム用サーボモータ、手首22の
3つの回動部23.24.25を駆動するサーボモータ
を数値制御するようにしてあり、コン1ヘローラ41を
介して制御されるようになっている。
モータ、横行I−ロリ14の駆動用のモータ、平行リン
ク式のアーム20のアーム用サーボモータ、手首22の
3つの回動部23.24.25を駆動するサーボモータ
を数値制御するようにしてあり、コン1ヘローラ41を
介して制御されるようになっている。
そして、本体モジュール11を構成するゴンドラ12及
び横行1〜ロリ14はインバータ42により速度制御か
行われる。
び横行1〜ロリ14はインバータ42により速度制御か
行われる。
また、アームモジュール17を構成するアーム20の3
つのサーボモータ及び手首モジュール21を構成する手
首22の3つのサーボモータは、いずれもエンコータ4
3 (”Jきのものが使用され、セミクローズド方式の
フィードバック制御が行われるとともに、サーボドライ
バ44として(扁差カウンタを内蔵し、パルス列入力に
より各サーボモータを制御するJ:うにしである。
つのサーボモータ及び手首モジュール21を構成する手
首22の3つのサーボモータは、いずれもエンコータ4
3 (”Jきのものが使用され、セミクローズド方式の
フィードバック制御が行われるとともに、サーボドライ
バ44として(扁差カウンタを内蔵し、パルス列入力に
より各サーボモータを制御するJ:うにしである。
さらに、サーボモータて制御される軸には、それぞれ原
点用のリミッ1〜スイッチ45及びオーバラン防止用の
りミツトスイッチ46か取り付けられ、コント1コーラ
41に入力されるようになっている。
点用のリミッ1〜スイッチ45及びオーバラン防止用の
りミツトスイッチ46か取り付けられ、コント1コーラ
41に入力されるようになっている。
また、コン1へ17−ラ41には、地上におかれる地」
二局47から制御信号が無線で送られるようになってお
り、予めパソコン118を用いてオンラインで入力され
た教示内容によって制御される。このパソコン48には
、建物の外形図などに基づき、外部環境を予めモデル化
した状態で、ロボットへの教示動作をパソコン48に入
力するようになっており、教示結果をシミュレーション
によって確認する方式などが採用され、教示の容易化と
壁面作業用ロボッ)〜10の汎用性を高めている。
二局47から制御信号が無線で送られるようになってお
り、予めパソコン118を用いてオンラインで入力され
た教示内容によって制御される。このパソコン48には
、建物の外形図などに基づき、外部環境を予めモデル化
した状態で、ロボットへの教示動作をパソコン48に入
力するようになっており、教示結果をシミュレーション
によって確認する方式などが採用され、教示の容易化と
壁面作業用ロボッ)〜10の汎用性を高めている。
さらに、壁面作業用ロボンッ1〜10の各部には、作業
に必要なセンサか取り付けられ、例えばウォータシェラ
1〜ノズル27などの工具と作業壁面まての距離を一定
に保つための距離センサ49が取り付げられ、A/D変
換器50を介してコンl−tコーラ41に入力されるよ
うになっている。
に必要なセンサか取り付けられ、例えばウォータシェラ
1〜ノズル27などの工具と作業壁面まての距離を一定
に保つための距離センサ49が取り付げられ、A/D変
換器50を介してコンl−tコーラ41に入力されるよ
うになっている。
また、作業を地上から監視するためゴンドラ12にテレ
ビカメラ51か搭載されており、地上局47から、無線
操縦できるようになっており、作業前後の壁面状態や壁
面作業川口ボンI・10の初期位置および動作状態など
を確認できるようにしである。
ビカメラ51か搭載されており、地上局47から、無線
操縦できるようになっており、作業前後の壁面状態や壁
面作業川口ボンI・10の初期位置および動作状態など
を確認できるようにしである。
さらに、地上局/47から直接遠隔操作したり、:lン
l−ローラ41に直接教示できるように構成されている
。
l−ローラ41に直接教示できるように構成されている
。
このように構成した壁面作業用ロボッ1〜10による塗
装膜の剥離作業は、次のようにして行われる。
装膜の剥離作業は、次のようにして行われる。
予めパソコン48に作業内容を教示した後、建物に横行
レール13を仮設するとともに、ゴンドラ14にアーム
モジュール17や手首モジュール21など作業に必要な
工具などをセットし、ワイヤ15を介して作業壁面に沿
うように吊下げる。
レール13を仮設するとともに、ゴンドラ14にアーム
モジュール17や手首モジュール21など作業に必要な
工具などをセットし、ワイヤ15を介して作業壁面に沿
うように吊下げる。
こうして準備ができた後、予め定めた作業開始位置まで
手動で移動し、その後、自動運転を開始する。
手動で移動し、その後、自動運転を開始する。
すると、予め教示したプログラムにそってゴンドラ12
の横移動及び昇降が行われるとともに、アームモジュー
ル17及び手首モジュール21の動作によって塗装膜の
剥離作業が行われる。
の横移動及び昇降が行われるとともに、アームモジュー
ル17及び手首モジュール21の動作によって塗装膜の
剥離作業が行われる。
これらの作業の間に行われるゴンドラ12の横移動を安
定させた状態で行うため、第7図に示すように、固着装
置28及び交換式固着工具31が使用される。
定させた状態で行うため、第7図に示すように、固着装
置28及び交換式固着工具31が使用される。
まず、ゴンドラ12を横移動する必要か生しなところで
、ウォータジェットノズル27を工具自動交換m’11
426を用いて取り外し、交換式固着工具31に取り替
えておく。
、ウォータジェットノズル27を工具自動交換m’11
426を用いて取り外し、交換式固着工具31に取り替
えておく。
そして、この交換式固着工具31をアームモジュール1
7によってゴンドラ12の移動方向先端側(図示例ては
、ゴンドラ12を右に移動することから右端)のスライ
ドベース18上に移動し、この状態で、バキュームパッ
ド32を動作させて作業壁面に吸着させる。
7によってゴンドラ12の移動方向先端側(図示例ては
、ゴンドラ12を右に移動することから右端)のスライ
ドベース18上に移動し、この状態で、バキュームパッ
ド32を動作させて作業壁面に吸着させる。
この後、横行トロリ14による横行と同期させてスライ
ド台1つをスライドベース18にそって移動させ、移動
端(スライドベース18の他端部)のところで停止し、
ゴンドラ12側の固着装置28を動作させてバキューム
パッド30を作業壁面に吸着させる。
ド台1つをスライドベース18にそって移動させ、移動
端(スライドベース18の他端部)のところで停止し、
ゴンドラ12側の固着装置28を動作させてバキューム
パッド30を作業壁面に吸着させる。
こうしてゴンドラ12の移動が終わった後、再び工具に
待ち代えて作業を継続するようにする。
待ち代えて作業を継続するようにする。
このとき、ゴンドラ12の両側に設置しである固着装置
28によってゴンドラ12が固定されているのて、安定
した姿勢で作業を行うことができる。
28によってゴンドラ12が固定されているのて、安定
した姿勢で作業を行うことができる。
一方、ゴンドラ12を昇降する場合には、第8図に示す
ように、まず、ゴンドラ12を昇降移動する必要か生じ
たところて、ウォータジェッ1〜ノスル27を工具自動
交換機′!pi26を用いて取り外し、交換式固着工具
31に取り替えておくのは、横移動の場合と同様である
。
ように、まず、ゴンドラ12を昇降移動する必要か生じ
たところて、ウォータジェッ1〜ノスル27を工具自動
交換機′!pi26を用いて取り外し、交換式固着工具
31に取り替えておくのは、横移動の場合と同様である
。
そして、この交換式固着工具31をアームモジュール1
7によってゴンドラ12の移動方向先端側(図示例では
、ゴンドラ12を上に移動することから上方に一杯に伸
ばしたところ)に−杯に仲はした位置の作業壁面上に位
置させ、この状態て、バキュームパッド32を動作させ
て作業壁面に吸着させる。
7によってゴンドラ12の移動方向先端側(図示例では
、ゴンドラ12を上に移動することから上方に一杯に伸
ばしたところ)に−杯に仲はした位置の作業壁面上に位
置させ、この状態て、バキュームパッド32を動作させ
て作業壁面に吸着させる。
この後、ゴンドラ12の上昇と同期させてアームモジュ
ール17のアーム20を下方に移動させ、最下端(アー
ムモジュール17が下に一杯に延びたところ)て、ゴン
ドラ12の移動を停止し、ゴンドラ12側の固着装置2
8を動作させてバキュームパッド30を作業壁面に吸着
させる。
ール17のアーム20を下方に移動させ、最下端(アー
ムモジュール17が下に一杯に延びたところ)て、ゴン
ドラ12の移動を停止し、ゴンドラ12側の固着装置2
8を動作させてバキュームパッド30を作業壁面に吸着
させる。
こうしてゴンドラ12の移動中でも交換式固着工具31
を作業壁面に吸着させるようにするので、安全である。
を作業壁面に吸着させるようにするので、安全である。
そして、ゴンドラ12の移動が終わった後、再び]二具
に持ち代えて作業を継続するようにする。
に持ち代えて作業を継続するようにする。
このようにして塗装膜の剥離作業を行うことで、本体モ
ジュール11がゴンドラ12で構成され、ワイヤ15で
吊下げられ、揺れるようなものでも安全に作業を行うこ
とができる。
ジュール11がゴンドラ12で構成され、ワイヤ15で
吊下げられ、揺れるようなものでも安全に作業を行うこ
とができる。
そして、手首モジュール21の先端部に取っ付ける工具
としてつ間−タジェット27たけてなく、塗装用の吹付
はカンやローラ式のブラシ、あるいは、壁面検査用ツー
ルなどをたくさん用意しておき、これらを取り替えて使
用するようにずれは、壁面の補修などに必要な全ての作
業を壁面作業用ロボッ1〜10−台なげて行うことかで
きる。
としてつ間−タジェット27たけてなく、塗装用の吹付
はカンやローラ式のブラシ、あるいは、壁面検査用ツー
ルなどをたくさん用意しておき、これらを取り替えて使
用するようにずれは、壁面の補修などに必要な全ての作
業を壁面作業用ロボッ1〜10−台なげて行うことかで
きる。
次に、この発明の壁面作業用ロボッl〜の曲の一゛実施
例について、第9図により説明する。
例について、第9図により説明する。
この実施例では、アームモジュール17の構成が異なっ
ており、互いに直行する3つのスライドベース61,6
2.63と3つのスライド台6465.66とでなる直
行座標系が採用されている。
ており、互いに直行する3つのスライドベース61,6
2.63と3つのスライド台6465.66とでなる直
行座標系が採用されている。
そして、スライド台66に手首モジュール21か取り付
けられるようになっており、既に説明した手首モジュー
ル21などが取り付りられる。
けられるようになっており、既に説明した手首モジュー
ル21などが取り付りられる。
また、このゴンドラ12に取り1寸けられる固着装置6
7は、クローラ式のもので、クローラ68の外側面に形
成された真空室によって作業壁面に吸着させるようにす
るものであり、横方向の移動時にも機能するようゴンド
ラ12に回動可能に取り付けられて、横方向にも向ける
ことができるようになっている。
7は、クローラ式のもので、クローラ68の外側面に形
成された真空室によって作業壁面に吸着させるようにす
るものであり、横方向の移動時にも機能するようゴンド
ラ12に回動可能に取り付けられて、横方向にも向ける
ことができるようになっている。
尚、その他の構成は既に説明したものと同一であるので
説明は省略する。
説明は省略する。
このように直行座標系を用いても同様に自動的に壁面作
業を行うことができる。
業を行うことができる。
また、第1の実施例の平行リンク式のアーム20を作業
壁面と平行な面内に設置し、このアーム20の先端部に
作業壁面に接近あるいは、離反するスライ)ぐベースな
どを設けて構成するようにしても良く、3つの自由度を
持つアームモジュールであればその構成は任意に選択す
ることができ、図示例のような平行リンク式にするよう
にすれば、先端部か直行座標系の場合と同じ様に移動す
ることから制御系を簡単にすることができる。
壁面と平行な面内に設置し、このアーム20の先端部に
作業壁面に接近あるいは、離反するスライ)ぐベースな
どを設けて構成するようにしても良く、3つの自由度を
持つアームモジュールであればその構成は任意に選択す
ることができ、図示例のような平行リンク式にするよう
にすれば、先端部か直行座標系の場合と同じ様に移動す
ることから制御系を簡単にすることができる。
さらに、手首モジュールについては、3自由度のもので
説明したが、作業に必要な自由度かあればよく、O〜3
自由度の範囲で適当に選択して構成ずれば良い。
説明したが、作業に必要な自由度かあればよく、O〜3
自由度の範囲で適当に選択して構成ずれば良い。
また、本体モジュールとしてゴンドラを用いたが、ゴン
ドラに限らず、ワイヤなどの索条て吊下げるものてあれ
ばよく、その横移動や昇降機構なども本体モジュール自
体に搭載するものに限らない。
ドラに限らず、ワイヤなどの索条て吊下げるものてあれ
ばよく、その横移動や昇降機構なども本体モジュール自
体に搭載するものに限らない。
さらに、アームモジュールや手首モジュールなどは、−
組に限らす、複数組み設りるようにしても良い。
組に限らす、複数組み設りるようにしても良い。
[発明の効果1
以上、実施例とともに具体的に説明したようにこの発明
の壁面作業用ロボットによれば、各構成要素がモジュー
ル化してあり、作業に必要なものを着脱して使用するこ
とがてき、多目的に使用づることができる。
の壁面作業用ロボットによれば、各構成要素がモジュー
ル化してあり、作業に必要なものを着脱して使用するこ
とがてき、多目的に使用づることができる。
また、本体モジュールによって作業壁面の任意の位置に
移動することがてきるのみならず、この本体モジュール
にアームモジュールを取り付(Jて3つの自由度を持た
せており、手首モジュールとの組合せてあらゆる壁面作
業がてきる。
移動することがてきるのみならず、この本体モジュール
にアームモジュールを取り付(Jて3つの自由度を持た
せており、手首モジュールとの組合せてあらゆる壁面作
業がてきる。
さらに、本体モジュールに固着装置を取りイ・1けると
ともに、交換式固着工具を手首モジュールに取り((げ
ることがてきるようにしており、手首モジュールによる
作業中にあっては、固着装置て姿勢を安定させることが
でき、移動中には、固着装置と交換式固着工具との協働
によって安全に移動さぜることかてきる。
ともに、交換式固着工具を手首モジュールに取り((げ
ることがてきるようにしており、手首モジュールによる
作業中にあっては、固着装置て姿勢を安定させることが
でき、移動中には、固着装置と交換式固着工具との協働
によって安全に移動さぜることかてきる。
したがって、従来から使用されているゴンドラを本体モ
ジュールとして使用するようにずれは、簡単に高所作業
をロボット化することができるとともに、作業の省力化
を計ることができる。
ジュールとして使用するようにずれは、簡単に高所作業
をロボット化することができるとともに、作業の省力化
を計ることができる。
また、壁面に凹凸なとかあってもこれらに対応してロボ
ットを制御することもてきるので、汎用性が高く、作業
の必要な場所に移動して使用することも簡単にできる。
ットを制御することもてきるので、汎用性が高く、作業
の必要な場所に移動して使用することも簡単にできる。
第1図〜第5図はこの発明の壁面作業用ロボッ1〜の一
実施例にかかり、第1図は斜視図、第2図は正面図、第
3図は側面図、第4図は平面図、第5図は手首モジュー
ルの分解斜視図、第6図は制御装置の概略構成図、第7
図及び第8図は横移動1つ 及び昇降動作の説明図、第9図はこの発明の壁面作業用
口ボッ1〜の他の一実施例の分解斜視図である。 10:壁面作業用ロボッ1−11]:本体モジュール、
12ζ:ゴンドラ、13:仮設横行レール、14:横行
トロリ、15:ワイヤ、16:巻取機、17:アームモ
ジュール、18ニスライドベース、19ニスライド台、
20:平行リンク式多関節アーム、21:手首モジュー
ル、22−手首、2324.25:第1〜第3回動部、
26:エ具自動交換機桶、27:ウオータシエツトノズ
ル、28二固着装置、2つ:エアシリンダ、30,32
:バキュームパッド、31:交換式固着工具、40:制
御装置、41:コントローラ、42.インバータ、43
:エンコータ、44:サーボドライバ、45,46:リ
ミツ1〜スイッチ、47.地上局、48:パソコン、4
9:距離センサ、50:A/D変換器、51:テレビカ
メラ。 ズラAド曾 ライドベース \
実施例にかかり、第1図は斜視図、第2図は正面図、第
3図は側面図、第4図は平面図、第5図は手首モジュー
ルの分解斜視図、第6図は制御装置の概略構成図、第7
図及び第8図は横移動1つ 及び昇降動作の説明図、第9図はこの発明の壁面作業用
口ボッ1〜の他の一実施例の分解斜視図である。 10:壁面作業用ロボッ1−11]:本体モジュール、
12ζ:ゴンドラ、13:仮設横行レール、14:横行
トロリ、15:ワイヤ、16:巻取機、17:アームモ
ジュール、18ニスライドベース、19ニスライド台、
20:平行リンク式多関節アーム、21:手首モジュー
ル、22−手首、2324.25:第1〜第3回動部、
26:エ具自動交換機桶、27:ウオータシエツトノズ
ル、28二固着装置、2つ:エアシリンダ、30,32
:バキュームパッド、31:交換式固着工具、40:制
御装置、41:コントローラ、42.インバータ、43
:エンコータ、44:サーボドライバ、45,46:リ
ミツ1〜スイッチ、47.地上局、48:パソコン、4
9:距離センサ、50:A/D変換器、51:テレビカ
メラ。 ズラAド曾 ライドベース \
Claims (2)
- (1)索条に吊り下げられ作業壁面の任意の位置に昇降
及び横移動される本体モジュールと、この本体モジュー
ルに搭載され作業壁面に対し1つ以上の自由度をもって
移動可能なアームモジュールと、このアームモジュール
の先端部に取り付けられ作業に必要な自由度を備えると
ともに作業に必要な工具が着脱自在に取り付けられる自
動工具交換機構を備えた手首モジュールとからなること
を特徴とする壁面作業用ロボット。 - (2)索条に吊り下げられ作業壁面の任意の位置に昇降
及び横移動される本体モジュールと、この本体モジュー
ルに搭載され作業壁面に対し3つの自由度をもって移動
可能なアームモジュールと、このアームモジュールの先
端部に取り付けられ作業に必要な自由度を備えるととも
に作業に必要な工具が着脱自在に取り付けられる自動工
具交換機構を備えた手首モジュールと、前記本体モジュ
ールに設けられ本体モジュールを作業壁面に固定保持す
る固着装置と、前記手首モジュールの自動工具交換機構
に着脱され移動時の姿勢を安定させる交換式固着工具と
からなることを特徴とする壁面作業用ロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63176295A JP2646008B2 (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | 壁面作業用ロボット |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP63176295A JP2646008B2 (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | 壁面作業用ロボット |
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JP2646008B2 JP2646008B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=16011091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP63176295A Expired - Fee Related JP2646008B2 (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | 壁面作業用ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
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JP (1) | JP2646008B2 (ja) |
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