JP2021513467A - ファサードの清掃に使用する装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年2月8日に出願された米国仮特許出願第62/627,785号の優先権の利益を主張し、その内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
少なくとも1つのロボットアームの遠位端において少なくとも1つのファサードを清掃するように構成された逆浸透清掃システムを動作させるための命令を生成することと、
前記清掃パターンの実行中に前記少なくとも1つのロボットと前記少なくとも1つのファサードの少なくとも一部との間の接触力を測定することであって、前記ロボットアームの指示は、前記接触力の閉ループ制御に適合されている、測定することと、を備える。
Claims (20)
- エレベータシステムのエレベータプラットフォームからの建物のファサードの清掃を制御するためのコンピュータ実施方法であって、
建物の少なくとも1つのファサードの少なくとも一部の多次元マップを受信することと、
前記多次元マップに従って、
前記エレベータプラットフォームのロボットシステムの少なくとも1つのロボットアームを制御するためのロボットアーム命令、および、
前記エレベータプラットフォームの位置を制御するためのエレベータプラットフォーム命令、
を備える命令の順序付けされたシーケンスを決定することであって、前記ロボットアーム命令と前記エレベータプラットフォーム命令とが、前記少なくとも1つのファサードの少なくとも一部をカバーする清掃パターンを実行するために時間的に絡み合っている、決定することと、
前記少なくとも1つの第1のインタフェースを介して前記ロボットシステムの前記少なくとも1つのロボットアームを制御するための前記ロボットアーム命令と、前記少なくとも1つの第1のインタフェースとは異なる第2のインタフェースを介して前記エレベータプラットフォームの昇降を制御するための前記エレベータプラットフォーム命令とを送信することと、
を備える、コンピュータ実施方法。 - 前記清掃パターンに従って、少なくとも1つのロボットアームのそれぞれの遠位端にある清掃ツールが、前記清掃パターンをトレースするベクトルに従う、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 命令の順序付けされたシーケンスを決定することは、前記多次元マップと前記清掃ツールの決定された現在位置と前記エレベータプラットフォームの決定された昇降とに基づいてロボットアーム命令を計算することを備える、請求項2に記載のコンピュータ実施方法。
- 清掃すべき表面の選択に基づいて、エレベータプラットフォームのために計画された経路を決定することであって、前記経路は、(a)1つ以上の昇降移動および(b)1つ以上の水平移動の少なくとも1つを含む、決定することと、
前記経路に基づいて、前記エレベータプラットフォーム命令を決定することと、
前記第2のインタフェースは、クレーンと一体化した制御システムとの通信インタフェースであり、前記制御システムは、前記エレベータプラットフォーム命令に基づいて前記エレベータプラットフォームの位置を決定する、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記ファサードの現在の構成を表すために前記多次元マップを動的に更新することを備え、
前記エレベータプラットフォームに支持された少なくとも1つのセンサから得られるセンサデータを使用して前記多次元マップを更新することを備える、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記少なくとも1つのセンサが少なくとも1つのカメラを備え、前記少なくとも1つのセンサの各々に対して、モノラル同時定位およびマッピング(モノラルSLAM)を実行することを備える、請求項5に記載のコンピュータ実施方法。
- 異なるパースペクティブから記録された複数の多次元測定値からの相関センサデータから前記多次元マップを更新することを備える、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- a)前記ロボットアームの位置を決定し、b)前記多次元マップを更新するために、同時定位およびマッピングを使用することを備える、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 少なくとも前記ファサードに対応する画像のそれぞれの部分の複数の選択を受信することと、前記選択に基づいて命令の順序付けられたシーケンスを決定することと、を備える、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記少なくとも1つのロボットアームの遠位端で前記少なくとも1つのファサードを清掃するように構成された逆浸透清掃システムを動作させるための命令を生成することをさらに備える、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記多次元マップが三次元マップである、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記清掃パターンの実行中に前記少なくとも1つのロボットと前記少なくとも1つのファサードの少なくとも一部との間の接触力を測定することを備え、前記ロボットアーム命令が、前記接触力の閉ループ制御に適合されている、請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- エレベータシステムのエレベータプラットフォームからの建物のファサードの清掃を制御するための装置であって、
前記建物の少なくとも1つのファサードの少なくとも一部の多次元マップを受信することと、
前記多次元マップに従って、
前記エレベータプラットフォームのロボットシステムの少なくとも1つのロボットアームを制御するためのロボットアーム命令、および、
前記エレベータプラットフォームの位置を制御するためのエレベータプラットフォーム命令、
を備える命令の順序付けされたシーケンスを決定することであって、前記ロボットアーム命令と前記エレベータプラットフォーム命令とが、前記少なくとも1つのファサードの少なくとも一部をカバーする清掃パターンを実行するために時間的に絡み合っている、決定することと、
第1のインタフェースを介して前記ロボットシステムの前記ロボットアームを制御するための前記ロボットアーム命令と、前記第1のインタフェースとは異なる第2のインタフェースを介して前記エレベータプラットフォームの昇降を制御するための前記エレベータプラットフォーム命令とを送信することと、
を実行するように構成された少なくとも1つのプロセッサを備える、装置。 - 建物のファサードを清掃するためのシステムであって、
請求項13に記載の装置と、
少なくとも1つのロボットアームと。
を有する、システム。 - 前記少なくとも1つのロボットアームが、前記少なくとも1つのロボットアームのそれぞれの遠位端に清掃ツールを有する逆浸透膜清掃システムのロボットアームマニピュレータである、請求項14に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのロボットアームが、前記清掃パターンの実行中に前記少なくとも1つのロボットアームと前記少なくとも1つのファサードの前記少なくとも一部との間の接触力を測定するように構成された少なくとも1つの力センサを備え、前記ロボットアーム命令が、前記接触力の閉ループ制御に適合されている、請求項14に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの力センサは、
前記少なくとも1つのロボットアームの、ロボットアームの遠位端の構成要素に対する清掃ツールの変位に基づいて力を測定する力センサと、
前記少なくとも1つのロボットアームの、ロボットアームの各関節に設けられた少なくとも1つのトルクセンサと、
の少なくとも1つを備える、請求項16に記載のシステム。 - 取付フレームを有する取付構造を含み、前記少なくとも1つのロボットアームの各々が前記取付フレームに取り付けられ、前記取付構造が、前記エレベータプラットフォームにおける前記取付フレームの位置を調整して前記取付フレームを前記エレベータプラットフォーム内に固定するために、前記取付フレームから調整可能な構成で延びるクランプアセンブリをさらに含む、請求項14に記載のシステム。
- 前記クランプアセンブリが調節可能な長さを有し、前記クランプアセンブリが、前記取付フレームのレール上の調節可能な位置に取り付けられ、前記レールが、前記調節可能な位置を提供するために、前記レールに沿った異なる長さにおける複数の取付特徴を含む、請求項18に記載のシステム。
- エレベータシステムのエレベータプラットフォームからの建物のファサードの清掃を制御するためのプログラムを実行するための非一時的コンピュータ可読媒体命令であって、少なくとも1つのプロセッサによる前記命令の実行は、
前記建物の少なくとも1つのファサードの少なくとも一部の多次元マップを受信することと、
前記多次元マップに従って、
前記エレベータプラットフォームのロボットシステムの少なくとも1つのロボットアームを制御するためのロボットアーム命令、および、
前記エレベータプラットフォームの位置を制御するためのエレベータプラットフォーム命令、
を備える命令の順序付けされたシーケンスを決定することであって、前記ロボットアーム命令と前記エレベータプラットフォーム命令とが、前記少なくとも1つのファサードの少なくとも一部をカバーする清掃パターンを実行するために時間的に絡み合っている、決定することと、
第1のインタフェースを介して前記ロボットシステムの前記ロボットアームを制御するための前記ロボットアーム命令と、前記第1のインタフェースとは異なる第2のインタフェースを介して前記エレベータプラットフォームの昇降を制御するための前記エレベータプラットフォーム命令とを送信することと、
を実行するように前記プロセッサを構成する、非一時的コンピュータ可読媒体命令。
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