JP2015211258A - 現場記録システム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、遠隔操作によりソーラーパネルの状態を管理する特許文献1に開示の管理方法は、ポールを伸長させてカメラを上昇させ、遠隔操作による雲台のパン・チルト調整で、カメラによるソーラーパネルの表面状態の赤外線画像と可視画像を表示して点検し、データを蓄積して管理している。
図1は本発明の現場記録システムの構成概略図である。図2は現場記録システムの一部拡大図である。図示のように、本発明の現場記録システム10は、撮像部20と、測距部30と、雲台40と、伸縮部50と、制御部60を主な基本構成としている。
撮像部20は、記録対象物を撮像するものである。本発明の撮像部20は、第1撮像部22と第2撮像部24からなる。
第1撮像部22は、大容量の録画データを撮像することができる。第1撮像部22は、後述する制御部60となるPC(パーソナルコンピューター)に有線通信(LANケーブルなど)を介して接続し、録画データをPC内に保存することができる。また、第1撮像部22は、ズーム機能を有するカメラを全方位首振り機構に搭載した構成を採用している。このため、第1撮像部22は、カメラ本体を中心として全方位を撮像することができるとともに、全方位のズーム撮像を行うことができる。本発明の第1撮像部22は、一例として全方位首振りカメラを用いている。
このような撮像部20は、第1撮像部22及び第2撮像部24、又は第1撮像部22及び第2撮像部24のいずれか一方を採用している。
測距部30は、記録対象物の寸法を計測することができる。本発明の測距部30は、第1測距部32と第2測距部34からなる。
第1測距部32は、所定の間隔を開けた2つのカメラを直線上に並べたカメラ計測により寸法を計測できる。このような第1測距部32は、記録対象物の材質を問わず計測することができる。本発明の第1測距部32は、一例として、ステレオカメラを用いている。
このような測距部30は、第1測距部32及び第2測距部34、又は第1測距部32及び第2測距部34のいずれか一方を採用している。
雲台40は、前述の撮像部20と測距部30を搭載可能とし、全方位首振り可能な構成としている。このとき、撮像部20及び測距部30は、いずれも撮像方向及び測距方向が同一方向となるように設置している。また、雲台40は後述する制御部60と有線通信を介して接続し、制御部60からのパン・チルトの制御信号を受信可能な構成を採用している。このような構成の雲台40は、各カメラを記録対象物に応じてパン・チルトさせることができる。本実施形態の雲台40は、長尺な第1測距部32となるステレオカメラの上面に、第1及び第2撮像部22,24となる全方位首振りカメラ及びハンディカメラと、第2測距部34となる3次元スキャナを搭載した小型化の形態を採用している。
伸縮部50は、伸縮可能なテレスコピック状の形態を採用している。伸縮部50は、先端が撮像部20及び測距部30を搭載した雲台40に接続している。また伸縮部50は、油圧、空気圧などの駆動手段54を備えて伸縮可能とし、後述する制御部60と有線回線を介して接続し、制御部60からの伸縮の制御信号を受信可能な形態を採用している。駆動手段54は、伸縮部50と脚部58が交差する支持点59より下部に配置され、撮像部20及び測距部30とのウェイトバランスを取る役割を果たす。本発明の伸縮部50は、一例として、長手方向に沿って伸縮可能なポール52を用いることができる。また、ポール52の先端にフレキシブルな継手(アタッチメント)を取り付け、その継手の上に雲台40を設置する形態を採用することもできる。これにより、ポール52が伸長する方向に障害物が存在する場合に、フレキシブルな継手で雲台40の位置を変化させ干渉物との接触を回避させることができる。また、ポール52は作業者の手作業により、伸縮動作させるようにすることもできる。
制御部60は、撮像部20と電気的に接続して、録画データを生成するための制御信号を発信するとともに、録画データを入力可能に構成している。また、制御部60は、測距部30と電気的に接続して、測距データを生成するための制御信号を発信するとともに、測距データを入力可能に構成している。この他、制御部60は、雲台40と電気的に接続して、雲台40のパン・チルトの制御信号を発信可能としている。また、伸縮部50と電気的に接続して、ポール52の伸縮の制御信号を発信可能としている。
本実施形態の3次元の図面データは、測距データ(雲台40の角度データを含む)と、録画データと、スケッチにより生成できる。
上記構成による本発明の現場記録システム10の作用について、以下説明する。図4は本発明の現場記録システムを用いて3次元の図面データを生成する処理フローである。
雲台40を内部空間へ挿入する際、雲台40のパン・チルトを調整して、雲台40に搭載した撮像部20を挿入方向に向けて撮像する。撮像部20の録画データが制御部60に入力されると、録画データに基づいて、雲台40の挿入方向に干渉物が存在するか否か(干渉物の有無)を判断する。または、雲台40に搭載されて挿入方向へ向けてレーザを照射可能な赤外線センサー56の検出値が制御部60に入力されて、挿入方向に干渉物が存在するか否かを判断する(ステップ2)。干渉物が存在して、内部空間に雲台40を挿入できない場合には、挿入箇所を変えて再度ステップ1の挿入操作を行う。
その結果、制御部60へ録画データと測距データが入力される。制御部60では、まず、同一の記録対象物の録画データと測距データの照合が行われる(ステップ4)。
そして、その不明瞭な箇所が再スキャン可能な箇所であるか否かの判断が行われる(ステップ6)。
一方、再スキャンが困難な箇所である場合には、撮像部20により、不明瞭な箇所をズームなどして明瞭な写真又はスケッチなどの録画データを再取得する(ステップ8)。
制御部60は、再取得した録画データ及び測距データで不明瞭な箇所を補正して得られた明瞭な録画データ及び測距データを用いて3次元の図面データを生成する(ステップ9)。
また、建屋の下方から上方の内部空間に向けて垂直方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である人が入れない遠隔・高所な建屋の内部空間に撮像部と測距部を接近させて3次元の図面データを容易に生成することができる。
図1に示す現場記録システム10の伸縮部50は、建屋の下方から上方の内部空間へ向けて垂直方向に伸長させて、高所の内部空間を記録する場合に適した構成である。変形例1の現場記録システム10Aは、地上から所定高さの建屋の側面に形成された開口部から内部へ向けて水平方向に伸長する伸縮部50Aを用いた構成を採用している。図5は変形例1の現場記録システムの構成概略図である。
変形例1の伸縮部50Aは、第1吊下部70と、旋回制御部72と、発電機74、ポール52と、第2吊下部80と、監視カメラ82と、無線機84と、その駆動手段86と、コントローラ88を主な基本構成としている。
第1吊下部70は、建屋内又は外部の構造物の梁に取り付けて、長手方向が水平方向にとなるように配置したポール52を任意の高さで吊り下げ可能なチェーンブロック、ホイストなどである。このような構成の第1吊下部70は、ポール52を地上から吊り上げて、記録対象物の側面の所定の高さ位置まで移動させることができる。第1吊下部70は、コントローラ88に接続し、コントローラ88からのポール52の移動及び昇降を行う制御信号を受信可能な構成としている。
発電機74は、第1吊下部70と、旋回制御部72と、第2吊下部80と、監視カメラ82と、コントローラ88などに電力を供給するものである。
無線機84は、コントローラ88と制御部60との間のデータの送受信を行うものである。
コントローラ88は、第1吊下部70と、旋回制御部72と、第2吊下部80と、駆動手段86と電気的に接続している。コントローラ88は、第1吊下部70へポール52の移動及び昇降を制御する信号、旋回制御部72へポール52の旋回を制御する信号、第2吊下部80へ雲台40を昇降する信号、ポール52へ伸縮する信号、駆動手段86へポール52の伸縮動作及びそれに伴う水平バランスを調整する信号を送信可能としている。また、コントローラ88は制御部60と無線機84を介して接続し、制御部60からの制御信号を受信可能としている。
上記構成による変形例1の現場記録システム10Aの作用について、以下説明する。
第1吊下部70により、ポール52を吊り上げて、記録対象物の側面の所定の高さ位置に設けられた開口部まで移動させる。
その後は、図4に示すステップ3〜ステップ9と同様の操作を行い、3次元の図面データを生成することができる。
変形例2の現場記録システム10Bは、変形例1の現場記録システム10Aと同様に、撮像部20及び測距部30を搭載した雲台40を建屋の側面に設けた開口部から挿入可能な構成を採用している。
図6は変形例2の現場記録システムの構成概略図である。
伸縮部50Bは、クレーン90と、旋回制御部72と、発電機74、ポール52と、第2吊下部80と、監視カメラ82と、無線機84と、ポール52の駆動手段86と、コントローラ88を主な基本構成としている。クレーン90は、変形例1の第1吊下部70よりも高所の建屋の側面に設けられた開口部からポール52を挿入することができるものであり、本実施形態では、一例としてクレーン車を用いることができる。
その他の構成は、変形例1の現場記録システム10Aに示す構成と同一である。
Claims (6)
- 記録対象物を撮像可能な撮像部と、
前記記録対象物の寸法を測定可能な測距部と、
前記撮像部及び前記測距部を搭載してパン・チルト可能な雲台と、
前記雲台を搭載して測定箇所において前記測定対象物を測定可能な領域まで伸縮可能な伸縮部と、
前記撮像部と前記測距部に接続して、録画データと測距データを合成して前記記録対象物の3次元の図面データを作成可能な制御部と、
を備えたことを特徴とする現場記録システム。 - 前記制御部は、前記測距部の測距データに不明瞭な箇所があった場合に、前記不明瞭な箇所の前記測距部の測距データ又は前記撮像部の録画データの再取得を行って補正することを特徴とする請求項1に記載の現場記録システム。
- 前記伸縮部は、
前記雲台を地上から垂直方向に伸縮可能なポールを備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の現場記録システム。 - 前記伸縮部は、
前記雲台を前記記録対象物の側面へ向けて水平方向に伸縮可能なポールと、
前記ポールを任意の高さで吊り下げ可能な吊下部と、
を備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の現場記録システム。 - 前記伸縮部は、
前記雲台を前記記録対象物の側面へ向けて水平方向に伸縮可能なポールと、
前記ポール52を任意の高さで吊り下げ可能なクレーンと、
を備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の現場記録システム。 - 前記伸縮部は、前記伸縮部を伸縮駆動する駆動手段を備え、
前記駆動手段は、前記ポールの支持点を境に前記ポールの伸長側と反対側に配置されたことを特徴とする請求項3ないし5のいずれか一項に記載の現場記録システム。
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