JP6820543B2 - 建築物の天井裏点検方法 - Google Patents
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吊り天井はコンクリートスラブから吊ボルトを下して野縁受を取り付け、この野縁受に野縁を取り付け、野縁に天井材を取り付けた構成が一般的である。天井裏内部は狭隘、非構造部材より構成されているため人が立入ることは困難で、天井裏の点検業務の実態としては主に450mm角の天井点検口付近において調査員が天井裏部分を覗き込み、目視で捉えられるだけの範囲において主要な吊り天井構成部位等を点検調査(写真撮影)している。これは点検口付近の状況を代表的な部位として点検記録はできるものの、比較的点検口から離れた場所での状況を把握することができない。
このため、大震災時の天井崩落事故を受け、国の法的措置による天井裏部分の点検義務が強化されており、天井点検口近傍だけでの点検調査に留まらず、見逃してしまいがちな比較的点検口から離れた天井裏内部の狭隘部等においても細部まで点検調査(撮影記録)することが求められている。
天井裏面に伸縮機能付きカメラを備えたクローラ型走行ロボットを走行させて、被写体の状況を確認して、カメラの撮影高さを調整して、点検箇所の画像を取得する天井裏点検方法であって、
クローラ型走行ロボットは、機体左右に設けられたメインクローラと機体の四隅から延出されたサブクローラを備えており、
カメラの撮影高さの調整は、カメラ設置部材の伸縮動作とサブクローラの起立動作とによって行われ、
カメラ高さ位置調整を低中高の3段階とし、低位置をカメラの取り付け高さ、中位置をカメラの昇降機構の伸長で設定できる高さ、高位置をサブクローラの起立動作で設定できる高さ、
とすることを特徴とする天井裏点検方法。
2.クローラ型走行ロボットの定常走行は、サブクローラを斜め上方姿勢とすることを特徴とする1.記載の天井裏点検方法。
3.クローラ型走行ロボットの操縦は、機体自身が発する微弱な電波から機体位置を検知して操縦し、
カメラの撮影方向を変える操作は、ロボット操作とは独立した無線操縦により行うことが可能であることを特徴とする1.又は2.記載の天井裏点検方法。
4.1.〜3.のいずれかに記載された天井裏の点検方法であって、次のA〜C工程を備えたことを特徴とする天井裏点検方法。
A工程:クローラ型走行ロボットを天井点検口から天井裏面に挿入する、
B工程:カメラを低姿勢の状態でサブクローラを斜め上方とした姿勢でクローラ型走行ロボットを点検箇所に向けて走行させる、
ただし、この途中において、野縁、野縁受、照明ボックスの高さの物体や段差は乗り越えて走行が可能であって、乗り越え困難な物体は回避して走行することとする
C工程:点検箇所で停止して、カメラを通して点検箇所の状況を確認し、画像状態に応じてカメラの高さを調整して、取得画像を決定して撮影する。
6つのクローラを備えた走行ロボットは、吊り天井構造の野縁や野縁受などの天井構成材、照明ボックスなどによる段差物など低い障害物を乗り越えて走行や、画像の採取ができる。
2.カメラは、撮影の方向と高さが調整できるので、障害を回避して点検箇所が良く観察できる角度で画像を採取でき、点検精度が向上する。
3.カメラの撮影高さは、カメラの取り付け装置に組み込まれた伸縮機能の外、走行ロボットの姿勢を、サブクローラを用いて高くすることによってもできるので、少なくとも、低位置、中位置、高位置の3箇所とすることができる。
カメラを低位置に高さ調整することで、吊りダクトやラック配管の下部隙間および横断して垂れ下がった配線類と野縁や野縁受けとの間隙が10cm以上あれば、その間隙を潜り抜けて走行することができる。
4.体育館や、ホールなど災害時の避難箇所となる大規模な空間の天井点検を容易に行うことができる。
吊りボルトで天井材を取り付けている吊り天井は、地震で落下の危険があるので、点検することが重要である。
本発明は、クローラ型走行ロボットを使用して、天井材を取り付けている野縁や野縁受あるいは照明ボックスなどの障害物や段差を乗り越えて進行して、点検箇所に近づいて、画像を取得して点検するものである。
クローラ型走行ロボットには、高さ方向に伸縮するカメラを設けて、被写体が観察しやすい高さに調整した状態で写真を撮るようにしたので、カメラの前の障害物の上からの角度で鮮明な写真を入手できる。
カメラは高さ方向の調整の外、左右、上下角度も調整ができるので、多方向の写真を得ることができる。カメラは独立してモバイルなどを利用して操作、記録できるので、クローラ走行ロボットとは別の操作を行うことができる。
点検箇所としては、天井材の固定構造の確認が第一であり、他にはその裏の構造物の状況を点検し、ひび割れ、水漏れ、錆などを点検する。
図1は、本発明の基本構成を示している。
カメラ5を搭載したクローラ型走行ロボットA(以下「点検ロボット」と省略することがある)を点検用ロボットとして、天井裏面に載置し、走行装置用PC91、コントローラ92を無線で操作して、天井裏を走行させて、点検対象に接近し、カメラ5を、カメラ操作用PC93を無線で操作して写真を撮影する。
図2は、クローラ型走行ロボットの走行状態の概略を示している。天井100に設けられた点検口110から挿入された点検ロボットAは、下から操作装置を操作されて、クローラを用いて、野縁や野縁受などの天井下地材を乗り越えて点検箇所まで進んでいく。
吊り天井はシステム化されており、野縁、野縁受が縦横に格子状に配置されており、照明器具のボックスや天井付けの空調機、コード類が天井裏面に配置されており、スラブにはダクトなどが固定されている、照明器具のボックス以下の低い障害物はサブクローラも活用してクローラ走行装置が乗り越えることが可能であるので、大きな段差や大きなダクトの下方の天井面との隙間が十分に無い箇所は迂回して進み、例えば矢印のように進行して、必要な箇所を点検する。
高い撮影位置では、約30cmの高さからカメラで写真を撮ることができるので、撮影箇所は十分に全体にわたって撮影することができる。広い天井の場合は点検口が複数設けられているので、1つの点検口から接近できない箇所があっても、他からアクセスすることが可能である。
図8に、低位置、中位置、高位置のそれぞれから写した状態を示している。これによると、それぞれの高さから観察すると見える野縁や野縁受の状態、接合状態が良くわかる。また、手前に低い障害物があっても、上から観察することもでき、遠くも良く奥行きも分かるようになる。
無線による遠隔操作で天井裏を走行することのできる点検ロボットを点検口から挿入して天井裏に設置し、その点検ロボットにはカメラを搭載し、そのカメラはロボットを遠隔操作する際の走行時の視界確保用と天井裏内部の点検調査時の撮影記録用として兼用している。
天井裏内部において点検ロボットに搭載したカメラの眼前を遮るような障害物があり、その先を撮影記録しなければならないケースが生じた場合、カメラ本体を昇降させてカメラ高さ位置を変更しながら撮影記録する。
点検ロボットに搭載したカメラは、走行せずに停止している状態でも、カメラレンズの向いている方向・角度を遠隔操作で上下左右に変化させて大凡全方位を調査して撮影記録することができる。
走行を遮る低い障害物があった場合は、レバーを操作して走行を停止する。停止した状体で、カメラ支持部を上昇させてカメラを中の高さ位置とする。
中位置のカメラをタブレット型端末などのカメラ操作用PCから操作して、点検ロボットの前の低い障害物を越えて撮影し記録する。
撮影終了後、カメラをそのままあるいは下げて、コントローラを操作して、その低い障害物を乗り越えて進み、高い障害物に面した場合、カメラ支持台と機体を上昇させて、カメラを高位置にして、周囲を確認する。撮影することが可能であれば、カメラ操作PCを操作して撮影して記録する。
撮影終了後、低位置姿勢の状態にして点検ロボットを走行させる。
本体2の左右に設けられたメインクローラ装置3、3と、本体2の前後に設けられた4本のサブクローラ4、4、4、4を備えており、カメラ5が高さ方向に伸縮可能な支持部材に取り付けられており、無線操縦されるクローラ型走行ロボットである。
機体1には、左右のメインクローラ間に設けられている本体部に昇降支持具6を取り付けて、カメラ5を取り付けている。
サブクローラ4は、メインクローラとは別に駆動されており、クローラが腕のように揺動できる機構であるので、障害物に対して、高く振り上げて乗り越えることができる。また、段差の下りにおいては、サブクローラを下側に向けて、早期に接地させることにより、落下衝撃を小さくすることができ、耐久性の低い天井材を傷つけること無く、安全に走行することができる。
また、図7(b)に示すようにサブクローラの先端がカメラより高くなるように斜め上方にして走行すると、カメラにコード類が絡むことなく安全に走行することができる。
カメラ部に巻き付いたり、メインクローラに巻き込むと身動きがとれなくなり、回収のために天井を外す必要があることになる。さらに、断線などの事故を起こす恐れがあるので、コード類の処理には注意が必要である。サブクローラを斜め上方にして走行すると、野縁に自然と乗り上げることになるので、野縁を容易に乗り越え走行することができる。
サブクローラを下向き(図4(c)参照)にすると、機体1は上昇するので、撮影位置も上昇させることができる。
機体には、照明用のLEDを備えている。
機体からは、信号を出すようにしても良いが、モーター駆動などの行動に伴い微弱な電波が出ているので、それを感知することにより、走行装置の場所は把握可能である。
点検箇所の確認は、走行機体の位置と天井地図データにより行う。天井の地図データが設計図としてある場合はそれを利用することができる。無い場合は、紙データを起こすなどして、作成する。地図データをディスプレイに表示できれば、その状態で、撮影画像データに紐付けして記録することができる。
カメラは、高さと方向、上下角度が調整できるので、走行ロボットのほぼ全周囲を観察し、撮影することができる。
カメラの支持部は、Xリンク昇降機構、高所作業車などに用いられている折り畳みリンク、ラック−ピニオンなどの昇降機構を用いることができる。機体のサブクローラの起立とあわせることにより、撮影位置を高い位置にすることができる。
野縁受の高さは約65mmであるので、カメラの高さは、例えば、低位置では10cm程度、中位置で約20cm、高位置で約30cmに設定することができる。
乗り越えた高さは少なくとも野縁受は容易に越えることができ、さらに、それ以上については、カメラの昇降支持具を延ばして、障害物の上面が確認できるような高さまで乗り越えることができる能力を備えていることとする。ロボットの性能としてはそれ以上の高さも乗り越え可能であるが、安全走行を考慮すると、先が見通せないような状況で運行することはリスクがある。
本発明は、先に本出願人が提案した建築物の撮影記録システム(特許第5254939号公報参照)を応用して、点検記録システムを構築することもできる。
調査員(遠隔操作者)は点検ロボットに搭載したカメラから送信されるリアルタイムの天井裏内部の映像データを専用のパソコンモニター画面を見ながら無線遠隔操作し、調査記録データとして必要な天井裏内部の状況を、カメラを使用して撮影記録することができ、広い天井面も十分に点検することができる。
1 機体
2 本体
3 メインクローラ
4 サブクローラ
5 カメラ
6 昇降支持具
9 操作装置
91 走行装置用PC
92 走行装置用コントローラ
93 カメラ用PC
100 天井
110 点検口
Claims (4)
- 吊り天井型の天井を点検する方法であって、
天井裏面に伸縮機能付きカメラを備えたクローラ型走行ロボットを走行させて、被写体の状況を確認して、カメラの撮影高さを調整して、点検箇所の画像を取得する天井裏点検方法であって、
クローラ型走行ロボットは、機体左右に設けられたメインクローラと機体の四隅から延出されたサブクローラを備えており、
カメラの撮影高さの調整は、カメラ設置部材の伸縮動作とサブクローラの起立動作とによって行われ、
カメラ高さ位置調整を低中高の3段階とし、低位置をカメラの取り付け高さ、中位置をカメラの昇降機構の伸長で設定できる高さ、高位置をサブクローラの起立動作で設定できる高さ、
とすることを特徴とする天井裏点検方法。 - クローラ型走行ロボットの定常走行は、サブクローラを斜め上方姿勢とすることを特徴とする請求項1記載の天井裏点検方法。
- クローラ型走行ロボットの操縦は、機体自身が発する微弱な電波から機体位置を検知して操縦し、
カメラの撮影方向を変える操作は、ロボット操作とは独立した無線操縦により行うことが可能であることを特徴とする請求項1又は2記載の天井裏点検方法。 - 請求項1〜3のいずれかに記載された天井裏の点検方法であって、次のA〜C工程を備えたことを特徴とする天井裏点検方法。
A工程:クローラ型走行ロボットを天井点検口から天井裏面に挿入する、
B工程:カメラを低姿勢の状態でサブクローラを斜め上方とした姿勢でクローラ型走行ロボットを点検箇所に向けて走行させる、
ただし、この途中において、野縁、野縁受、照明ボックスの高さの物体や段差は乗り越えて走行が可能であって、乗り越え困難な物体は回避して走行することとする
C工程:点検箇所で停止して、カメラを通して点検箇所の状況を確認し、画像状態に応じてカメラの高さを調整して、取得画像を決定して撮影する。
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