JP5512261B2 - 天井内モニタリングロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明の第2の目的は、ロボットが転倒することなく天井内のモニタリングを続行できるようなロボットシステムを提供することにある。
本発明の第3の目的は、天井内の観察とロボットの捕捉を容易にすることが可能なロボットシステムを提供することにある。
また、ロボットが姿勢センサを備えているので、ロボットが転倒することなく天井内のモニタリングを続行することができる。
さらに、補助カメラを備えているので、天井内の観察とロボットの捕捉を容易にすることが可能になった。加えて、補助カメラの設置位置とパン及びチルト角度からロボットの概略位置を類推することが可能になるという利点がある。
ロボットには姿勢を検出するセンサが取り付けられていて、前後方向(水平方向)の傾斜角度θがリアルタイムに認識できる。操作者は基本的にジョイスティックで操作を行い、ロボットが第1の設定傾斜角度θ1を超えると自動的に走行速度を減速する。さらに、そのまま続けて操作を行った場合、ロボットは段階的に同じ制御を行い、ロボットが第2の設定傾斜角度θ2を検出すると自動的に停止する。なお、さらに細かく多段階式に制御することもできる。クローラタイプの自走式ロボットは重心位置の関係から左右方向に転倒する可能性は低いから、左右方向の傾斜角を検出する必要性は少ないが、必要に応じて左右方向の傾斜角を検出するセンサを設けることもできる。
補助カメラを天井内に入れることで、移動ロボットの位置・走行方向・姿勢などが観察できる。補助カメラはロボットを入れた点検口付近に設置する。周囲の状況に合わせて三脚などを取り付ける。補助カメラは動き検出機能(市販品に標準装備)を有し、自動でロボットを追尾する。ただし、追尾に失敗した場合は、ジョイスティックを用いて遠隔手動操作でパン・チルト・ズームの操作をしてロボットを捕捉することができる。なお、暗い天井内でも使えるように照明付きとする。
(1)ロボットが転倒防止機能と状況認識機能を備えたので、従来困難とされてきた天井内に自走式ロボットを入れることが可能になった。
(2)ロボットを扱い慣れていない操作者でも、比較的容易にロボットの操縦を行うことができるようになった。
(3)ロボットが転倒することによる時間のロスがなくなり、モニタリング作業の能率が著しく向上した。
(4)補助カメラが天井内の観察とロボットの捕捉を行うので、メンテナンス作業の前後における確認作業がきわめて容易になった、などの利点が得られ、その技術的価値には極めて顕著なものがある。
14 点検口
20 自走式ロボット
22 走行制御機構
24 カメラ
25,29 運動制御機構
26 姿勢センサ
28 補助カメラ
30 コンピュータ
32 モニター画面
38 環境センサ
Claims (2)
- 天井内をクローラ式の走行駆動装置により走行可能な自走式ロボットと、
前記ロボットに搭載された走行制御機構と、
前記ロボットに搭載された可動式のカメラと、
前記ロボットに搭載されロボットの傾斜角を検出可能な姿勢センサと、
天井点検口の付近に設置された可動式の補助カメラと、
前記ロボットと前記補助カメラとの間で無線通信可能なコンピュータとを備え、
前記コンピュータが前記ロボットと前記補助カメラからのデータを受信するとともに、
前記ロボットの前記走行制御機構に、操作者の操縦に応じた信号を送信して所定の向きと方向へと移動させるようになっており、
前記自走式ロボットが障害物に当たった後に前記クローラ式の駆動装置により前記障害物に乗り上げることによって傾斜させられる際に、前記姿勢センサが検出した傾斜角が第1の設定値に達すると前記コンピュータから前記走行制御機構に対して、前記操作者の操縦に拘わらず、減速信号が送信され、
前記自走式ロボットが前記クローラ式の駆動装置により大きく傾斜させられて、前記姿勢センサが検出した傾斜角が第2の設定値に達すると前記コンピュータから前記走行制御機構に対して、前記操作者の操縦に拘わらず、停止信号が送信されるようになっており、
前記コンピュータのモニター画面に前記カメラが撮影した画像と前記補助カメラが撮影した画像とが概ね同時に表示されるようになっていることを特徴とする天井内モニタリングロボットシステム。 - 前記ロボット上にさらに天井内の温度、湿度、風速、照度などを検出するための環境測定センサが搭載されている請求項1記載のロボットシステム。
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