JP2549022B2 - クレーンの遠隔制御装置 - Google Patents
クレーンの遠隔制御装置Info
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業現場に設置された
クレーンを遠隔制御するクレーンの遠隔制御装置に関す
る。
クレーンを遠隔制御するクレーンの遠隔制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より各種クレーンが開発され、それ
ぞれ用途に適したクレーンが使用されている。これらの
クレーンのうち、例えば、ビルの屋上などの高所、或い
は超高層ビルの屋上などのような超高所にクレーンを設
置して作業を行なう場合や、地上にクレーンを設置して
作業を行なう場合も散見される。ところで、これらの高
所、或いは超高所にクレーンを設置してクレーンを操縦
する場合には操作者が危険であり、また地上、或いは高
所、超高所のいずれにおいても、クレーン側に専用の操
作者を配置する必要があるので、近年では上記クレーン
を遠隔操作できるようにすることが望まれている。
ぞれ用途に適したクレーンが使用されている。これらの
クレーンのうち、例えば、ビルの屋上などの高所、或い
は超高層ビルの屋上などのような超高所にクレーンを設
置して作業を行なう場合や、地上にクレーンを設置して
作業を行なう場合も散見される。ところで、これらの高
所、或いは超高所にクレーンを設置してクレーンを操縦
する場合には操作者が危険であり、また地上、或いは高
所、超高所のいずれにおいても、クレーン側に専用の操
作者を配置する必要があるので、近年では上記クレーン
を遠隔操作できるようにすることが望まれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クレー
ンから離れた場所でクレーンを遠隔操作する場合には、
そのクレーンの設置場所に関係なくクレーンの作業範囲
の一部が遠隔操縦者の視界から外れた死角になる場合が
あり、好適な遠隔操作が行ない難いという問題がある。
本発明は、上記のような課題を解消するためになされた
もので、吊り荷の状態やクレーン周辺の状況を的確に把
握して、クレーンの作業範囲の一部が遠隔操作者の死角
に入るような作業場所においても容易に遠隔操作を行な
うことができるクレーンの遠隔制御装置を提供すること
を目的とする。
ンから離れた場所でクレーンを遠隔操作する場合には、
そのクレーンの設置場所に関係なくクレーンの作業範囲
の一部が遠隔操縦者の視界から外れた死角になる場合が
あり、好適な遠隔操作が行ない難いという問題がある。
本発明は、上記のような課題を解消するためになされた
もので、吊り荷の状態やクレーン周辺の状況を的確に把
握して、クレーンの作業範囲の一部が遠隔操作者の死角
に入るような作業場所においても容易に遠隔操作を行な
うことができるクレーンの遠隔制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、作業現場に設置されたクレーンと、上記ク
レーン側に設けられ、このクレーンの作業範囲内及びそ
の作業範囲内に存在する移動体を撮影する複数の撮影手
段と、上記クレーン側に設けられ、このクレーンの作業
範囲内に存在する上記移動体の位置を測距する測距手段
と、上記クレーン側に設けられ、上記複数の撮影手段に
より撮影された画像をコントロール室側に送信する送信
手段と、上記コントロール室側に設けられ、上記クレー
ンの動作に関する操作信号を出力してこれを上記クレー
ン側に送信する操作盤と、上記クレーン側に設けられ、
上記移動体の過去の移動パターンに関する移動データが
移動体の種類別に予め格納された記憶手段と、上記クレ
ーン側に設けられ、上記操作盤から送信される上記操作
信号を受信する受信手段と、上記クレーン側に設けら
れ、上記撮影手段で撮影された上記移動体の撮像データ
に基づいて上記移動体の種類を識別する画像処理手段
と、上記クレーン側に設けられ、上記測距手段で測距さ
れた上記移動体の距離データ、上記画像処理手段で識別
された移動体の種類データ、及び上記記憶手段に格納さ
れた移動体の種類別の移動データから、上記移動体の移
動方向、及び移動速度の予測を行なう予測手段と、上記
クレーン側に設けられ、上記予測手段の予測結果と上記
受信手段により受信された操作信号とに基づいて、該操
作信号に示されたクレーンの動作の実行の可否を判別
し、実行可と判別したときには上記クレーンを駆動させ
る駆動部を制御して、上記操作信号に示された動作を上
記クレーンに行なわせる制御手段とを備える構成とし
た。
に本発明は、作業現場に設置されたクレーンと、上記ク
レーン側に設けられ、このクレーンの作業範囲内及びそ
の作業範囲内に存在する移動体を撮影する複数の撮影手
段と、上記クレーン側に設けられ、このクレーンの作業
範囲内に存在する上記移動体の位置を測距する測距手段
と、上記クレーン側に設けられ、上記複数の撮影手段に
より撮影された画像をコントロール室側に送信する送信
手段と、上記コントロール室側に設けられ、上記クレー
ンの動作に関する操作信号を出力してこれを上記クレー
ン側に送信する操作盤と、上記クレーン側に設けられ、
上記移動体の過去の移動パターンに関する移動データが
移動体の種類別に予め格納された記憶手段と、上記クレ
ーン側に設けられ、上記操作盤から送信される上記操作
信号を受信する受信手段と、上記クレーン側に設けら
れ、上記撮影手段で撮影された上記移動体の撮像データ
に基づいて上記移動体の種類を識別する画像処理手段
と、上記クレーン側に設けられ、上記測距手段で測距さ
れた上記移動体の距離データ、上記画像処理手段で識別
された移動体の種類データ、及び上記記憶手段に格納さ
れた移動体の種類別の移動データから、上記移動体の移
動方向、及び移動速度の予測を行なう予測手段と、上記
クレーン側に設けられ、上記予測手段の予測結果と上記
受信手段により受信された操作信号とに基づいて、該操
作信号に示されたクレーンの動作の実行の可否を判別
し、実行可と判別したときには上記クレーンを駆動させ
る駆動部を制御して、上記操作信号に示された動作を上
記クレーンに行なわせる制御手段とを備える構成とし
た。
【０００５】
【実施例】以下、本発明のクレーンの遠隔制御装置の実
施例について図面に基づき説明する。図１は、その一実
施例の概略的な構成を示すブロック図である。この図１
における１は作業所に設置された支柱である。この図１
の実施例の場合は、作業所として地表２の場合を示して
いる。支柱１の上部には、クレーン３が設置されてい
る。クレーン３は所定の固有作業範囲内で作業するもの
で、この場合は吊り荷４をロープ５で吊り上げ吊り下げ
するものであり、３６０度旋回可能になっている。上記
支柱１の所定個所には、測距手段としての赤外線センサ
６ａ，６ｂが取り付けられている。これらの赤外線セン
サ６ａ，６ｂはクレーン３の作業範囲内の車両や通行
人、現場作業員などの移動体（図示せず）を検出し、そ
の検出位置から支柱１までの距離を測定するようになっ
ている。
施例について図面に基づき説明する。図１は、その一実
施例の概略的な構成を示すブロック図である。この図１
における１は作業所に設置された支柱である。この図１
の実施例の場合は、作業所として地表２の場合を示して
いる。支柱１の上部には、クレーン３が設置されてい
る。クレーン３は所定の固有作業範囲内で作業するもの
で、この場合は吊り荷４をロープ５で吊り上げ吊り下げ
するものであり、３６０度旋回可能になっている。上記
支柱１の所定個所には、測距手段としての赤外線センサ
６ａ，６ｂが取り付けられている。これらの赤外線セン
サ６ａ，６ｂはクレーン３の作業範囲内の車両や通行
人、現場作業員などの移動体（図示せず）を検出し、そ
の検出位置から支柱１までの距離を測定するようになっ
ている。
【０００６】また、支柱１の近傍には、複数の撮影手段
として、例えば、ビデオカメラ７ａ，７ｂが配置されて
いる。このビデオカメラ７ａ，７ｂはクレーン３の作業
範囲内及び該作業範囲内の上記移動体を撮影するもので
あり、クレーン３の作業範囲内を全て撮影できるように
３６０度全方位に亘って撮影可能になっている。これら
のビデオカメラ７ａ，７ｂの撮影データは画像処理手段
としての画像処理装置８に出力されるようになってい
る。この画像処理装置８は、例えば、２値化を行なった
後その撮影データの所定の領域内における移動体の形状
確認、即ち移動体の種類を認識するためのものであり、
画像処理装置８の出力は予測手段としての予測装置９に
出力するようになっている。この予測装置９にはさら
に、上記赤外線センサ６ａ，６ｂから出力される移動体
とクレーン３との間の距離を示す測距データと、記憶装
置１０から出力される過去における移動体の種類別の移
動パターンに関する移動データとが入力されるようにな
っており、これらに基づいて上記移動体の位置を確認
し、この確認結果にさらに上記画像処理装置８と上記記
憶装置１０との出力を加えて、上記移動体のその後の移
動速度と移動方向との予測を行なうようになっている。
として、例えば、ビデオカメラ７ａ，７ｂが配置されて
いる。このビデオカメラ７ａ，７ｂはクレーン３の作業
範囲内及び該作業範囲内の上記移動体を撮影するもので
あり、クレーン３の作業範囲内を全て撮影できるように
３６０度全方位に亘って撮影可能になっている。これら
のビデオカメラ７ａ，７ｂの撮影データは画像処理手段
としての画像処理装置８に出力されるようになってい
る。この画像処理装置８は、例えば、２値化を行なった
後その撮影データの所定の領域内における移動体の形状
確認、即ち移動体の種類を認識するためのものであり、
画像処理装置８の出力は予測手段としての予測装置９に
出力するようになっている。この予測装置９にはさら
に、上記赤外線センサ６ａ，６ｂから出力される移動体
とクレーン３との間の距離を示す測距データと、記憶装
置１０から出力される過去における移動体の種類別の移
動パターンに関する移動データとが入力されるようにな
っており、これらに基づいて上記移動体の位置を確認
し、この確認結果にさらに上記画像処理装置８と上記記
憶装置１０との出力を加えて、上記移動体のその後の移
動速度と移動方向との予測を行なうようになっている。
【０００７】この予測装置９の予測結果は制御手段とし
ての制御部１１に出力されるようになっており、制御部
１１にはさらに、後述のコントロール室１６内に設置さ
れた操作盤１８からの操作信号が、受信手段としての受
信部１３を介して入力されるようになっている。該制御
部１１は、例えばコンピュータ１２の主体をなす中央処
理装置（以下ＣＰＵと記す）からなるものであり、該制
御部１１には駆動部１５が接続されている。また、上記
制御部１１には送信手段としての送信部１４が接続され
ており、該送信部は制御部１１により制御されてビデオ
カメラ７ａ，７ｂで撮影した映像をコントロール室１６
のモニタ１７に無線，有線，専用回線などにより送信す
るようになっている。この送信媒体は本発明では、特に
限定するものではないが、以下の説明では、無線の場合
を例にとって説明することにする。
ての制御部１１に出力されるようになっており、制御部
１１にはさらに、後述のコントロール室１６内に設置さ
れた操作盤１８からの操作信号が、受信手段としての受
信部１３を介して入力されるようになっている。該制御
部１１は、例えばコンピュータ１２の主体をなす中央処
理装置（以下ＣＰＵと記す）からなるものであり、該制
御部１１には駆動部１５が接続されている。また、上記
制御部１１には送信手段としての送信部１４が接続され
ており、該送信部は制御部１１により制御されてビデオ
カメラ７ａ，７ｂで撮影した映像をコントロール室１６
のモニタ１７に無線，有線，専用回線などにより送信す
るようになっている。この送信媒体は本発明では、特に
限定するものではないが、以下の説明では、無線の場合
を例にとって説明することにする。
【０００８】コントロール室１６は、クレーン３の作業
所から離れたところにあり、このコントロール室１６内
に設置された操作盤１８を操作してクレーン３の遠隔操
作を行なうようになっている。従って、コントロール室
１６では、上記クレーン３の遠隔操作を行なう操作者が
上記モニタ１７を見ながら操作盤１８の操作を行なうよ
うになっている。この操作盤１８としては、図２に示す
ようなボタン型の操作手段１９或いは、図３に示すよう
なレバー型の操作手段２０のいずれかが用いられてい
る。
所から離れたところにあり、このコントロール室１６内
に設置された操作盤１８を操作してクレーン３の遠隔操
作を行なうようになっている。従って、コントロール室
１６では、上記クレーン３の遠隔操作を行なう操作者が
上記モニタ１７を見ながら操作盤１８の操作を行なうよ
うになっている。この操作盤１８としては、図２に示す
ようなボタン型の操作手段１９或いは、図３に示すよう
なレバー型の操作手段２０のいずれかが用いられてい
る。
【０００９】このうち、図２のボタン型の操作手段１９
の場合には、クレーン３のブームを上下左右に操作する
ためのボタンスイッチ１９ａ〜１９ｄとロープ５を巻き
上げたり、巻き下げたりするためのボタンスイッチ１９
ｅ，１９ｆが設けられている。これらのボタンスイッチ
１９ａ〜１９ｆはコントロール室１６内の操作員がモニ
タ１７を見ながら操作するようになっている。また、図
３に示す操作手段２０を使用する場合には、全方位レバ
ー２０ａはクレーン３のブーム操作用であり、操作ハン
ドル２０ｂはロープ５の巻き上げ，巻き下げ操作時に上
記操作員がモニタ１７を見ながら操作するようになって
いる。これらの図２の操作手段１９、或いは図３の操作
手段２０の操作を行なうことにより出力される操作信号
は、操作盤１８内に設けられた送信装置（図示せず）が
電波としてクレーン３側に送信するようになっている。
この操作信号はクレーン３側に設けられた上記受信部１
３で受信され、復調などの受信処理が行なわれた後に制
御部１１に出力されるようになっている。
の場合には、クレーン３のブームを上下左右に操作する
ためのボタンスイッチ１９ａ〜１９ｄとロープ５を巻き
上げたり、巻き下げたりするためのボタンスイッチ１９
ｅ，１９ｆが設けられている。これらのボタンスイッチ
１９ａ〜１９ｆはコントロール室１６内の操作員がモニ
タ１７を見ながら操作するようになっている。また、図
３に示す操作手段２０を使用する場合には、全方位レバ
ー２０ａはクレーン３のブーム操作用であり、操作ハン
ドル２０ｂはロープ５の巻き上げ，巻き下げ操作時に上
記操作員がモニタ１７を見ながら操作するようになって
いる。これらの図２の操作手段１９、或いは図３の操作
手段２０の操作を行なうことにより出力される操作信号
は、操作盤１８内に設けられた送信装置（図示せず）が
電波としてクレーン３側に送信するようになっている。
この操作信号はクレーン３側に設けられた上記受信部１
３で受信され、復調などの受信処理が行なわれた後に制
御部１１に出力されるようになっている。
【００１０】上記制御部１１では、受信部１３を介して
入力される操作盤１８からの操作信号と予測装置９から
入力される予測結果とに基づいて、操作信号に示された
クレーン３の動作の実行の可否を判別し、上記判別結果
が実行可であるときには上記操作信号に示された動作を
クレーン３が行なうように制御部１１が駆動部１５を制
御し、駆動部１５はクレーン３を上記操作信号に基づい
て駆動させる。尚、上記駆動部１５はクレーン３の所定
個所に設けられ、クレーン３のブームまたはロープ５の
巻き上げ，巻き下げ駆動などを行なうようになってい
る。
入力される操作盤１８からの操作信号と予測装置９から
入力される予測結果とに基づいて、操作信号に示された
クレーン３の動作の実行の可否を判別し、上記判別結果
が実行可であるときには上記操作信号に示された動作を
クレーン３が行なうように制御部１１が駆動部１５を制
御し、駆動部１５はクレーン３を上記操作信号に基づい
て駆動させる。尚、上記駆動部１５はクレーン３の所定
個所に設けられ、クレーン３のブームまたはロープ５の
巻き上げ，巻き下げ駆動などを行なうようになってい
る。
【００１１】次に、以上のように構成された本発明の動
作について図４のフローチャートに沿って説明する。先
ず、ビデオカメラ７ａ，７ｂでクレーン３の作業範囲内
の撮影を行なう。この作業範囲内に人や車両などのクレ
ーン３の作業に支障をきたすような移動体を撮影する。
この撮影出力は画像処理装置８に送られ、そこでステッ
プＳ１で２値化処理が行なわれる。この２値化処理され
た撮影データは判別手段９に送られる。判別手段９にお
いては、２値化された撮影データに対して、ステップＳ
２でマスクがけを行なう。即ち、ビデオカメラ７ａ，７
ｂで撮影された撮影データは、クレーン３の作業範囲外
の撮影データも含まれている可能性があり、作業範囲外
の撮影データは無用であるために、このステップＳ２で
作業範囲内の撮影データを得るために、マスクかけの処
理を行なう。
作について図４のフローチャートに沿って説明する。先
ず、ビデオカメラ７ａ，７ｂでクレーン３の作業範囲内
の撮影を行なう。この作業範囲内に人や車両などのクレ
ーン３の作業に支障をきたすような移動体を撮影する。
この撮影出力は画像処理装置８に送られ、そこでステッ
プＳ１で２値化処理が行なわれる。この２値化処理され
た撮影データは判別手段９に送られる。判別手段９にお
いては、２値化された撮影データに対して、ステップＳ
２でマスクがけを行なう。即ち、ビデオカメラ７ａ，７
ｂで撮影された撮影データは、クレーン３の作業範囲外
の撮影データも含まれている可能性があり、作業範囲外
の撮影データは無用であるために、このステップＳ２で
作業範囲内の撮影データを得るために、マスクかけの処
理を行なう。
【００１２】次いで、ステップＳ３に処理が進み、この
ステップＳ３でマスクかけして得られた撮影データがク
レーン３の作業範囲内の撮影データであるか否かの判断
を行なう。この判断の結果、作業範囲内のデータでなけ
れば、ステップＳ３のＮＯ側からステップＳ２に処理を
戻す。また、ステップＳ３において、撮影データが作業
範囲内の撮影データであると判断すると、ステップＳ３
のＹＥＳ側からステップＳ４に処理を移し、作業範囲の
撮影データの形状確認を行ない、移動体の種類を確認し
てステップＳ５に進む。
ステップＳ３でマスクかけして得られた撮影データがク
レーン３の作業範囲内の撮影データであるか否かの判断
を行なう。この判断の結果、作業範囲内のデータでなけ
れば、ステップＳ３のＮＯ側からステップＳ２に処理を
戻す。また、ステップＳ３において、撮影データが作業
範囲内の撮影データであると判断すると、ステップＳ３
のＹＥＳ側からステップＳ４に処理を移し、作業範囲の
撮影データの形状確認を行ない、移動体の種類を確認し
てステップＳ５に進む。
【００１３】このステップＳ５では、ステップＳ４にて
種類が確認された移動体の位置と、その位置までのデー
タとが、赤外線センサ６ａ，６ｂからの測距データに基
づいて検出され、更に撮影データ内に認識された移動体
の時間当たりの移動量を計算して、記憶装置１０に格納
されている各種移動体の過去の移動速度などのデータと
を突き合わせて移動体の移動方向と移動速度との予測を
行ない、この予測結果を制御部１１に出力する。一方コ
ントロール室１６では、送信部１４から送信されてきた
ビデオカメラ７ａ，７ｂによるクレーン３の作業範囲内
の映像を受信して、モニタ１７に表示し、遠隔操作者は
モニタ１７の映像を見ながら操作盤１８を操作してクレ
ーン３の動作に指示を操作信号の形でクレーン３側に送
出する。
種類が確認された移動体の位置と、その位置までのデー
タとが、赤外線センサ６ａ，６ｂからの測距データに基
づいて検出され、更に撮影データ内に認識された移動体
の時間当たりの移動量を計算して、記憶装置１０に格納
されている各種移動体の過去の移動速度などのデータと
を突き合わせて移動体の移動方向と移動速度との予測を
行ない、この予測結果を制御部１１に出力する。一方コ
ントロール室１６では、送信部１４から送信されてきた
ビデオカメラ７ａ，７ｂによるクレーン３の作業範囲内
の映像を受信して、モニタ１７に表示し、遠隔操作者は
モニタ１７の映像を見ながら操作盤１８を操作してクレ
ーン３の動作に指示を操作信号の形でクレーン３側に送
出する。
【００１４】この操作信号を受信部１３が受信（ステッ
プＳ７）すると、その操作信号は制御部１１に入力さ
れ、制御部１１は、この操作信号と予測装置９から入力
される予測結果とに基づいて、操作信号に示されたクレ
ーン３の動作の実行の可否を判別し（ステップＳ８）、
上記判別結果が実行可であるときにはステップＳ８のＹ
ＥＳ側からステップＳ９に処理を移し、上記操作信号に
示された動作をクレーン３が行なうように制御部１１が
駆動部１５を制御し、駆動部１５はクレーン３を上記操
作信号に基づいて作動させる（ステップＳ１０）。一
方、上記ステップＳ８で判別結果が実行不可であるとき
にはステップＳ８のＮＯ側からステップＳ１にリターン
する。
プＳ７）すると、その操作信号は制御部１１に入力さ
れ、制御部１１は、この操作信号と予測装置９から入力
される予測結果とに基づいて、操作信号に示されたクレ
ーン３の動作の実行の可否を判別し（ステップＳ８）、
上記判別結果が実行可であるときにはステップＳ８のＹ
ＥＳ側からステップＳ９に処理を移し、上記操作信号に
示された動作をクレーン３が行なうように制御部１１が
駆動部１５を制御し、駆動部１５はクレーン３を上記操
作信号に基づいて作動させる（ステップＳ１０）。一
方、上記ステップＳ８で判別結果が実行不可であるとき
にはステップＳ８のＮＯ側からステップＳ１にリターン
する。
【００１５】尚、送信部１４からコントロール室１６へ
の送信及びコントロール室１６の操作盤１８の送信手段
から受信部１３への操作信号の送信は、上記電波，有
線，専用回線のほかに超音波でもよい。また、本実施例
では撮影手段としてビデオカメラ７ａ，７ｂを使用した
場合について説明したが、ＣＣＤ内蔵の電子スチールカ
メラなどを使用してもよく、また、台数も２台に限定さ
れるものではない。更に、赤外線センサ６ａ，６ｂに含
まれるセンサはロープ５の上下移動も検出するようにし
てもよく、このロープ５の上下移動は撮影手段７ａ，７
ｂの撮影範囲内に含めることができるのは勿論である。
の送信及びコントロール室１６の操作盤１８の送信手段
から受信部１３への操作信号の送信は、上記電波，有
線，専用回線のほかに超音波でもよい。また、本実施例
では撮影手段としてビデオカメラ７ａ，７ｂを使用した
場合について説明したが、ＣＣＤ内蔵の電子スチールカ
メラなどを使用してもよく、また、台数も２台に限定さ
れるものではない。更に、赤外線センサ６ａ，６ｂに含
まれるセンサはロープ５の上下移動も検出するようにし
てもよく、このロープ５の上下移動は撮影手段７ａ，７
ｂの撮影範囲内に含めることができるのは勿論である。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、クレーン
の作業範囲内の移動体の有無を確認して移動体が作業範
囲内に存在する場合に、移動体の位置と距離及び移動体
の種別による過去の移動データから移動体の予測を行な
い、コントロール室側の遠隔操作者から送出される操作
信号通りのクレーン動作を実行することの可否を制御手
段が判別するようにしたので、吊り荷の状態やクレーン
周辺の状況を的確に把握して、クレーンの作業範囲の一
部が遠隔操作者の死角に入るような作業場所においても
容易に遠隔操作を行なうことができる。
の作業範囲内の移動体の有無を確認して移動体が作業範
囲内に存在する場合に、移動体の位置と距離及び移動体
の種別による過去の移動データから移動体の予測を行な
い、コントロール室側の遠隔操作者から送出される操作
信号通りのクレーン動作を実行することの可否を制御手
段が判別するようにしたので、吊り荷の状態やクレーン
周辺の状況を的確に把握して、クレーンの作業範囲の一
部が遠隔操作者の死角に入るような作業場所においても
容易に遠隔操作を行なうことができる。
【図１】本発明のクレーンの遠隔制御装置の一実施例の
概略的構成を示すブロック図である。
概略的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のクレーンの遠隔制御装置に適用される
ボタン型の操作手段のボタンスイッチの配置例を示す平
面図である。
ボタン型の操作手段のボタンスイッチの配置例を示す平
面図である。
【図３】本発明のクレーンの遠隔制御装置に適用される
ジョイステーク型の操作手段の斜視図である。
ジョイステーク型の操作手段の斜視図である。
【図４】本発明のクレーンの遠隔制御装置の動作の流れ
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
３ クレーン ６ａ，６ｂ 赤外線センサ（測距手段） ７ａ，７ｂ ビデオカメラ７ａ，７ｂ（撮影手段） ８ 画像処理装置（画像処理手段） ９ 判別装置（判別手段） １０ 記憶装置（記憶手段） １１ 制御部（制御手段） １３ 受信部（受信手段） １４ 送信部（送信手段） １５ 駆動部 １６ コントロール室 １８ 操作盤
Claims (1)
- 【請求項１】 作業現場に設置されたクレーンと、上記
クレーン側に設けられ、このクレーンの作業範囲内及び
その作業範囲内に存在する移動体を撮影する複数の撮影
手段と、上記クレーン側に設けられ、このクレーンの作
業範囲内に存在する上記移動体の位置を測距する測距手
段と、上記クレーン側に設けられ、上記複数の撮影手段
により撮影された画像をコントロール室側に送信する送
信手段と、上記コントロール室側に設けられ、上記クレ
ーンの動作に関する操作信号を出力してこれを上記クレ
ーン側に送信する操作盤と、上記クレーン側に設けら
れ、上記移動体の過去の移動パターンに関する移動デー
タが移動体の種類別に予め格納された記憶手段と、上記
クレーン側に設けられ、上記操作盤から送信される上記
操作信号を受信する受信手段と、上記クレーン側に設け
られ、上記撮影手段で撮影された上記移動体の撮像デー
タに基づいて上記移動体の種類を識別する画像処理手段
と、上記クレーン側に設けられ、上記測距手段で測距さ
れた上記移動体の距離データ、上記画像処理手段で識別
された移動体の種類データ、及び上記記憶手段に格納さ
れた移動体の種類別の移動データから、上記移動体の移
動方向、及び移動速度の予測を行なう予測手段と、上記
クレーン側に設けられ、上記予測手段の予測結果と上記
受信手段により受信された操作信号とに基づいて、該操
作信号に示されたクレーンの動作の実行の可否を判別
し、実行可と判別したときには上記クレーンを駆動させ
る駆動部を制御して、上記操作信号に示された動作を上
記クレーンに行なわせる制御手段と、を備えたクレーン
の遠隔制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3086309A JP2549022B2 (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | クレーンの遠隔制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3086309A JP2549022B2 (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | クレーンの遠隔制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04298488A JPH04298488A (ja) | 1992-10-22 |
| JP2549022B2 true JP2549022B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=13883236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3086309A Expired - Lifetime JP2549022B2 (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | クレーンの遠隔制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2549022B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4061431B2 (ja) * | 1997-03-14 | 2008-03-19 | 株式会社安川電機 | 電子部品装着機のシミュレーション装置 |
| JP2008220023A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Taiheiyo Cement Corp | 位置決め制御装置および位置決め制御方法 |
| CN106586838B (zh) * | 2016-12-27 | 2018-04-17 | 徐州重型机械有限公司 | 起重机的作业控制方法、系统及起重机 |
-
1991
- 1991-03-26 JP JP3086309A patent/JP2549022B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04298488A (ja) | 1992-10-22 |
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