JP7440323B2 - 制気口の検査装置、検査方法および検査システム - Google Patents
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Description
リフタを備えて前記測定部を上下に昇降可能に支持する昇降部と、
前記昇降部の昇降の度合を検出する昇降検出部と、
対象エリアのマップデータに基づき、該マップデータ上に設定された位置に自動で走行可能に構成された走行部とを備えた制気口の検査装置であって、
前記走行部の走行前方には、走行する対象エリアの空間を認識可能とするLiDAR光センサを搭載し、
予め準備する対象エリアのマップデータは、検査対象の制気口が設置される対象エリアの床に対して検査装置自体を案内走行させることにより、前記LiDAR光センサで対象エリアの各構造からの距離データを取得して作成され、
前記マップデータのマップには、検査対象の制気口について位置の設定が入力され、
前記制気口の検査時には、画像処理による制気口の検知を不要にし、前記マップデータと、マップ中の制気口の位置とを用いて制気口の位置まで自動走行し、前記昇降部をリフタにより上昇させ、前記フードを制気口にあてがって検査を行い、
前記測定部の少なくとも風速に関する測定データは、前記昇降検出部で検出された昇降の度合いデータと同時に信号として外部へ連続的に送信されるよう構成した
ことを特徴とする制気口の検査装置にかかるものである。
リフタを備えて前記測定部を上下に昇降可能に支持する昇降部と、
前記昇降部の昇降の度合を検出する昇降検出部と、
対象エリアのマップデータに基づき、該マップデータ上に設定された位置に自動で走行可能に構成された走行部とを備えた制気口の検査装置であって、
前記走行部の走行前方には、走行する対象エリアの空間を認識可能とするLiDAR光センサを搭載し、
前記マップデータのマップには、検査対象の制気口について位置の設定が入力され、
前記制気口の検査時には、画像処理による制気口の検知を不要にし、前記マップデータと、マップ中の制気口の位置情報と、LiDAR光センサで空間実測した位置情報を照合して認識し、これに基づき前記制気口の位置まで自動で走行し、前記昇降部をリフタにより上昇させ、前記フードを制気口にあてがって検査を行い、
前記測定部の少なくとも風速に関する測定データは、前記昇降検出部で検出された昇降の度合いデータと同時に信号として外部へ連続的に送信されるよう構成した
ことを特徴とする制気口の検査装置にかかるものである。
(X,Y+b),(X,Y+2b),……(X,Y+nb),
(X+a,Y),(X+a,Y+b),(X+a,Y+2b),……(X+a,Y+nb),……,
(X+ma,Y),(X+ma,Y+b),(X+ma,Y+2b),……(X+ma,Y+nb)
などと設定していくのである。
2 走行部
3 昇降部
3a リフタ
3b 昇降検出部(リミットスイッチ)
3c 昇降検出部(高さセンサ)
4 測定部
4a フード
4b センサ(圧力センサ)
4c センサ(温度センサ)
8a 解析部(ネットワーク解析部)
9 端末装置(外部ハード)
10 制気口
11 レーザポインタ
A 対象エリア
Claims (9)
- 測定時に制気口から吹出す上方からの風又は吸込む下方からの風を集めるフードと、該フード内に取り付けられたセンサとを備えた測定部と、
リフタを備えて前記測定部を上下に昇降可能に支持する昇降部と、
前記昇降部の昇降の度合を検出する昇降検出部と、
対象エリアのマップデータに基づき、該マップデータ上に設定された位置に自動で走行可能に構成された走行部とを備えた制気口の検査装置であって、
前記走行部の走行前方には、走行する対象エリアの空間を認識可能とするLiDAR光センサを搭載し、
予め準備する対象エリアのマップデータは、検査対象の制気口が設置される対象エリアの床に対して検査装置自体を案内走行させることにより、前記LiDAR光センサで対象エリアの各構造からの距離データを取得して作成され、
前記マップデータのマップには、検査対象の制気口について位置の設定が入力され、
前記制気口の検査時には、画像処理による制気口の検知を不要にし、前記マップデータと、マップ中の制気口の位置とを用いて制気口の位置まで自動走行し、前記昇降部をリフタにより上昇させ、前記フードを制気口にあてがって検査を行い、
前記測定部の少なくとも風速に関する測定データは、前記昇降検出部で検出された昇降の度合いデータと同時に信号として外部へ連続的に送信されるよう構成した
ことを特徴とする制気口の検査装置。 - 測定時に制気口から吹出す上方からの風又は吸込む下方からの風を集めるフードと、該フード内に取り付けられたセンサとを備えた測定部と、
リフタを備えて前記測定部を上下に昇降可能に支持する昇降部と、
前記昇降部の昇降の度合を検出する昇降検出部と、
対象エリアのマップデータに基づき、該マップデータ上に設定された位置に自動で走行可能に構成された走行部とを備えた制気口の検査装置であって、
前記走行部の走行前方には、走行する対象エリアの空間を認識可能とするLiDAR光センサを搭載し、
前記マップデータのマップには、検査対象の制気口について位置の設定が入力され、
前記制気口の検査時には、画像処理による制気口の検知を不要にし、前記マップデータと、マップ中の制気口の位置情報と、LiDAR光センサで空間実測した位置情報を照合して認識し、これに基づき前記制気口の位置まで自動で走行し、前記昇降部をリフタにより上昇させ、前記フードを制気口にあてがって検査を行い、
前記測定部の少なくとも風速に関する測定データは、前記昇降検出部で検出された昇降の度合いデータと同時に信号として外部へ連続的に送信されるよう構成した
ことを特徴とする制気口の検査装置。 - 前記フード内に取り付けられたセンサは、少なくとも温度と圧力を計測し、
前記昇降検出部は、検査装置の走行部と昇降部との所定位置の離れを計測する光センサを含む
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の制気口の検査装置。 - 請求項1に記載の検査装置を用い、前記走行部に対象エリアのマップデータを取得させる際に、検査対象である制気口が設置されている対象エリアの床に対して前記検査装置を人により案内走行させながら、検査装置搭載のLiDAR光センサで部屋の各構造からの距離データを取得するステップと、
前記検査対象である制気口のマップデータ上における位置を設定するステップと、
前記検査装置から測定データを外部へ送信開始するステップと、
前記検査装置が前記マップデータ上に設定された制気口の位置まで自動で走行し、前記リフタを伸ばして前記フードを上方に位置する前記制気口に当てがったあと所定時間前記フードを静置するステップと、
前記リフタを縮めて次の制気口まで自動で走行するステップと、
前記対象エリアのマップデータ上に設定された制気口位置全てに到達した際に前記検査装置から測定データを外部送信することを終了するステップと
を含むことを特徴とする制気口の検査方法。 - 前記センサにより取得され外部に送信された測定データから、前記リフタが伸びた状態で停止している間の測定データを抽出し、該当する制気口に関する測定値として演算解析するネットワーク解析部を備え、
該ネットワーク解析部には演算解析したデータをデータベースとして保管するDB部をも備え、
前記ネットワーク解析部に対して外部ハードを用い、
該外部ハードは、データを当てはめて帳票とする各種テンプレートを予め保持し、該テンプレートを前記ネットワーク解析部へアップロードし、前記テンプレートへ測定値などのデータを書き込ませダウンロードすることで帳票を入手可能に記録すること
を特徴とする請求項4に記載の制気口の検査方法。 - 前記センサにより取得され外部に送信された測定データのうち、前記リフタが伸びた状態で停止している間の測定データから、さらに最初と最後のデータを除いた測定データを、前記制気口に関する測定値として扱い演算解析するネットワーク解析部を備えたこと
を特徴とする請求項5に記載の制気口の検査方法。 - 検査対象である制気口のマップデータ上における位置を設定する前記ステップは、前記検査装置の上部に、鉛直上方へ中心軸が明示されたレーザ光を対象物に照射してその投影光を作業者が観察し、制気口中心とレーザ光とを位置合わせしひいては制気口のマップデータ上における位置を設定することで、正確な位置合わせを可能としたこと
を特徴とする請求項4~6のいずれか一項に記載の制気口の検査方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の検査装置を備え、
前記検査装置は、前記走行部が取得した対象エリアのマップデータ、および該マップデータ上に設定された検査対象である制気口の位置を予めティーチングされて把握認識し、
当該認識した位置情報とLiDAR光センサの走行部高さで空間実測した位置情報を照合して認識し、これに基づき前記制気口の位置まで自動で走行し、
前記リフタを伸ばして前記フードを上方に位置する前記制気口に当てがった後、前記リフタを縮めたのち、
再度次の制気口の認識した位置情報とLiDAR光センサの走行部高さで空間実測した位置情報を照合して認識し、これに基づき次の制気口まで自動で走行することを繰り返しながら、前記センサは制気口に関する測定を続けて行うよう構成されていること
を特徴とする制気口の検査システム。 - 前記検査装置の外部に前記センサにより取得され外部に送信された測定データから、前記リフタが伸びた状態で停止している間の測定データを抽出し、該当する制気口に関する測定値として演算解析するネットワーク解析部を備え、
前記ネットワーク解析部は、前記センサにより取得された測定データから、前記リフタが伸びた状態で停止している間の測定データを抽出するよう構成されたこと
を特徴とする請求項8に記載の制気口の検査システム。
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JP2018173206A (ja) | 2017-03-31 | 2018-11-08 | アズビル株式会社 | Vavユニット制御装置及びvavユニットの制御方法 |
JP2020042447A (ja) | 2018-09-07 | 2020-03-19 | Kddi株式会社 | 不動物体情報から端末位置を推定する装置、プログラム及び方法 |
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