JP7441067B2 - 移動式ひび割れ検出装置、及びひび割れ検出方法 - Google Patents
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Description
(1)ひび割れ検査の作業が自動化され、しかも多数の画像を後処理する必要がないことから、報告書作成までの時間が大幅に短縮される。発明者らが実際に検証したところ、目視による検査手法に比して約60%の作業時間が短縮された。
(2)無人の自律走行としていることから、人が立ち入ることができない施設でもひび割れ検査を実施することができる。
(3)計算機による演算処理(例えば人工知能を用いた処理)でひび割れを検出することから、安定的(一様)かつ高精度で結果を得ることができ、検査そのものの信頼性が向上するとともに、顧客からの信頼も獲得することができる。
(4)検出されたひび割れの記録を電子的(電磁的)に保管することができるため、多時期の結果を容易に比較することができ、その結果、ひび割れの経年変化も正確に把握することができる。
(5)遮光体と照明機器を備えることによって、照明(フラッシュライト)の光量や角度を一定に維持することができ、その結果、外的要因に影響を受けることなく常に同条件での(いわば安定した)画像取得が可能となり、さらに高い精度でひび割れを検出することができる。
本願発明の移動式ひび割れ検出装置、及びひび割れ検出方法は、特にコンクリート床の表面(以下、単に「床面FL」という。)に生じたひび割れを検出するものであり、例えば図1に示すような室内の床面FLのひび割れを検出することができる。図1は、壁面WLで囲まれ複数(図では8本)の柱PLが配置された部屋を示す平面図である。
本願発明の移動式ひび割れ検出装置の実施形態の例を、図に基づいて説明する。なお、本願発明のひび割れ検出方法は、本願発明の移動式ひび割れ検出装置を用いてひび割れの検出を行う方法であり、したがってまずは本願発明の移動式ひび割れ検出装置について説明し、その後に本願発明のひび割れ検出方法について説明することとする。
移動式ひび割れ検出装置100によって環境地図を作成する処理について詳しく説明する。環境地図は、移動体101に設置された測距手段109による計測結果に基づいて作成される。そして、床面FL全体を対象とすることから、移動体101(つまり測距手段109)は室内を移動する必要がある。そこで、図4に示すようにまずは移動体101が移動を開始する。移動体101は、蓄電池やエンジン等を動力とする自走(無人走行)式であり、事前処理を行うときはオペレーターがリモートコントローラで操作することで移動体101を走行させる仕様とすることもできるし、計画したルートにしたがって走行させるプログラムを実行することで自律走行させる仕様とすることもできる。なお、図3に示す移動体101はタイヤで床面FL上を走行するものであるが、これに限らずクローラで移動することもできるし、回転翼で飛行させることもできる。
次に、移動式ひび割れ検出装置100によって床面FLのひび割れを検出する処理について詳しく説明する。まず、オペレーターが検査範囲入力手段104を用いて検査範囲RAを入力する(図4のStep103)。検査範囲RAは、図5に示すように環境地図の範囲内に設定される領域であり、例えば液晶ディスプレイに表示された環境地図をオペレーターが確認しながら検査範囲RAを入力する仕様にするとよい。
続いて、本願発明のひび割れ検出方法ついて図12を参照しながら説明する。なお、本願発明のひび割れ検出方法は、ここまで説明した移動式ひび割れ検出装置100を用いてひび割れの検出を行う方法であり、したがって移動式ひび割れ検出装置100で説明した内容と重複する説明は避け、本願発明のひび割れ検出方法に特有の内容のみ説明することとする。すなわち、ここに記載されていない内容は、「2.移動式ひび割れ検出装置」で説明したものと同様である。
101 (移動式ひび割れ検出装置の)移動体
102 (移動式ひび割れ検出装置の)位置計測手段
103 (移動式ひび割れ検出装置の)画像取得手段
104 (移動式ひび割れ検出装置の)検査範囲入力手段
105 (移動式ひび割れ検出装置の)経路設定手段
106 (移動式ひび割れ検出装置の)走行制御手段
107 (移動式ひび割れ検出装置の)ひび割れ検出手段
108 (移動式ひび割れ検出装置の)ひび割れ出力手段
109 (移動式ひび割れ検出装置の)測距手段
110 (移動式ひび割れ検出装置の)地図作成手段
111 (移動式ひび割れ検出装置の)遮光体
112 (移動式ひび割れ検出装置の)照明機器
113 (移動式ひび割れ検出装置の)環境地図記憶手段
114 (移動式ひび割れ検出装置の)ひび割れ情報記憶手段
FL 床面
WL 壁面
PL 柱
RA 検査範囲
Ms 小領域
TR 走行経路
Claims (5)
- 自律走行しながら床面のひび割れを検出する装置であって、
前記床面上を自走する移動体と、
前記移動体の現在位置を計測する位置計測手段と、
前記床面の一部を収めた部分画像を取得する画像取得手段と、
前記床面を表す環境地図に検査範囲を入力する検査範囲入力手段と、
前記移動体の走行経路を設定する経路設定手段と、
前記走行経路にしたがって前記移動体を走行させる走行制御手段と、
前記画像取得手段が取得した前記部分画像に基づいて、前記床面に生じたひび割れを検出するひび割れ検出手段と、
検出されたひび割れを出力するひび割れ出力手段と、を備え、
前記検査範囲を複数に分割する小領域が、それぞれ前記部分画像と同等の領域で設定され、
前記位置計測手段及び前記画像取得手段は、前記移動体に取り付けられ、
前記位置計測手段は、前記移動体とともに移動しながら、連続的、定期的又は断続的に現在位置を計測し、
前記経路設定手段は、移動中に取得する複数の前記部分画像が前記検査範囲を網羅するように、前記走行経路を設定し、
前記走行制御手段は、前記走行経路と、前記位置計測手段が計測する現在位置と、に基づいて前記移動体を走行させ、
前記画像取得手段は、前記移動体とともに移動しながら、設定された前記小領域ごとに前記部分画像を撮影することで、複数の該部分画像によって前記検査範囲が網羅され、
前記ひび割れ出力手段は、前記小領域にひび割れが検出された前記部分画像を割り当て、該小領域ごとにひび割れの有無を出力する、
ことを特徴とする移動式ひび割れ検出装置。 - 前記画像取得手段は、前記位置計測手段によって計測された現在位置が新たに到達した前記小領域となったタイミングで、前記部分画像を取得する、
ことを特徴とする請求項1記載の移動式ひび割れ検出装置。 - 開口部を有する遮光体と、
前記遮光体内に配置される照明機器と、をさらに備え、
前記遮光体は、前記開口部を床に向けた姿勢であって前記画像取得手段を収容するように前記移動体に取り付けられ、
前記画像取得手段は、前記遮光体によって暗室状態とされ、しかも前記照明機器による照明を得ながら、前記部分画像を取得する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の移動式ひび割れ検出装置。 - 周辺物までの距離を計測する測距手段を、さらに備え、
前記走行制御手段は、前記移動体の移動中に前記測距手段によって障害物が検知されると、該障害物を回避するように該移動体を移動させ、
前記移動体の移動方向に位置するとともに、前記床面よりも所定の高さを有する前記周辺物が、前記障害物として検出される、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の移動式ひび割れ検出装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移動式ひび割れ検出装置を用いて、前記床面のひび割れを検出する方法であって、
前記環境地図を確認しながら、前記検査範囲入力手段によって前記検査範囲を入力する検査範囲入力工程と、
前記経路設定手段が、前記走行経路を設定する経路設定工程と、
前記走行制御手段の制御によって前記移動体が走行し、移動しながら前記位置計測手段が現在位置を計測するとともに、移動しながら前記画像取得手段が設定された前記小領域ごとに前記部分画像を撮影することで複数の該部分画像によって前記検査範囲が網羅される画像取得工程と、
前記ひび割れ検出手段が、前記部分画像に基づいて前記床面に生じたひび割れを検出するひび割れ検出工程と、
前記ひび割れ出力手段が、検出されたひび割れを出力するひび割れ出力工程と、
を備えたことを特徴とするひび割れ検出方法。
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