JP6618075B2 - 外郭空間特徴情報抽出方法{methodforextractingoutterstaticstructureofspacefromgeometricdataofspace} - Google Patents
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Description
下記の外郭空間特徴情報抽出方法において、外郭空間特徴情報抽出装置2が提供された後、空間幾何情報が外郭空間特徴情報抽出装置で入力実行されるが、入力段階で対象空間に対する空間幾何情報が入力され、入力段階は感知部10を通してなされる対象領域に対する空間幾何情報を感知して入力する感知入力段階で実行することもできる。
一方、前記実施例においては理解の便宜を図るため、単純な平面の関係を基準に説明したが、実際的には、より複雑な室内空間構造の場合にも本発明の特徴を利用して、より正確で且つ迅速に外郭情報を抽出することができる。すなわち、図31〜図34に示された通り、室内空間の構造が点線の内部(X)のように、内側に窪んだ部分が存在する空間構造の場合を例に挙げることができる。
ここで、図32の(a)乃至(c)に、図31の室内空間構造に対する外郭空間特徴抽出過程が示されるが、(a)に点線で示された通り、空間幾何情報との交差領域を形成する交差平面が正面(PLNa)に平行したサンプリング平面(πi)を構成する場合が示されるが、このとき(b)に示されたように、サンプリング平面に対するサンプリング平面情報(Pπi)が算出され、これを通してサンプルコンベックスハル情報(conv(Pπi)を得ることができ、(c)に示されたようにサンプル特徴(Pc)を抽出すれば図31の点線部分のような中に窪んだ部分はサンプル特徴である外郭空間特徴情報に含まれない。
反面、図33と図34の(a)に示された点線のようにサンプリング平面(πi)を空間幾何情報に合わせて水平と垂直にそれぞれ構成すると、各サンプリング平面に対するサンプリング平面情報(Pπi)を求めて、それぞれの(b)に示されたように、サンプルコンベックスハル情報(conv(Pπi)を得ることができ、(c)に示されたようなサンプル特徴(Pc)抽出を経たとき、図31の階段のような形状の室内空間構造の点線部分(X)が外郭空間特徴情報に含まれることを確認することができる。前記のように室内空間の構造や入力を受けた空間幾何情報の特性に応じて、多様なサンプリング平面を形成するようになれば、さらに正確な外郭空間特徴情報を抽出することができることを確認することができる。
10...感知部
20...制御部
30...貯蔵部
40...演算部
Claims (12)
- 対象領域に対する空間幾何情報が入力される入力段階S10と、
前記入力段階で入力された前記空間幾何情報に対して前記空間幾何情報に対応する領域と交差する交差平面を利用する事前設定選択方式で任意の領域を選択してサンプルを決定するサンプリング段階S20と、
前記サンプリング段階で取得したサンプリング平面に対する前記空間幾何情報のサンプリング平面情報を含むサンプリング情報に基づいてコンベックスハル(convex hull)方式で抽出されたコンベックスハル情報(convex hull information)および前記サンプリング平面情報(sampling plane information)に基づいて該当サンプリング平面に対する特徴情報を取得する特徴抽出段階S30と、
前記サンプリング段階S20と前記特徴抽出段階S30を所定の回数繰り返し実行することにより、前記所定の回数に対応する複数の前記特徴情報を含む外郭空間特徴情報を抽出する抽出完了確認段階S40を含む、室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記サンプリング段階S20は:
前記空間幾何情報と交差平面が事前設定マージン内で交差する交差領域を選択してサンプルに決定することを特徴とする、請求項1に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記空間幾何情報と交差領域を形成する交差平面としてのサンプリング平面を選択するサンプリング平面決定段階S21と、
前記空間幾何情報のうち前記サンプリング平面に対して前記事前設定マージン内に存在する空間幾何情報としてのサンプリング平面情報を取得するサンプル決定段階S23を含むことを特徴とする、請求項2に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記サンプリング平面決定段階S21で前記サンプリング平面は、対象領域に位置する事前設定サンプリング原点を含む地面に事前設定間隔角度(任意の3次元角度)で形成されるサンプリング平面を含むことを特徴とする、請求項3に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。
- 前記サンプリング平面決定段階S21で前記サンプリング平面は、対象領域に位置する事前設定サンプリング原点を通過して地面に垂直な垂直線分を含む平面であって、前記垂直線分を中心として事前設定間隔角度で形成されることを特徴とする、請求項4に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。
- 前記事前設定原点情報は前記空間幾何情報を取得する感知センサーの感知位置である観察時点位置情報であることを特徴とする、請求項4に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。
- 前記サンプル決定段階S23は:
前記サンプリング平面に対して前記事前設定マージン内に存在する空間幾何情報を前記サンプリング平面に射影(プロジェクション)させるサンプルプロジェクション段階S231と、
前記サンプルプロジェクション段階S231で前記サンプリング平面に投影された情報をサンプリング平面情報に設定するサンプリング平面情報確認段階S233を含むことを特徴とする、請求項3に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記特徴抽出段階S30は:
前記サンプリング段階S20で決定されたサンプリング情報を特定して入力を受ける決定サンプル入力段階S31と、
前記決定サンプル入力段階S31で入力されたサンプリング情報に基づいてコンベックスハル(convex hull)を適用してコンベックスハル情報を算出するサンプルコンベックスハル実行段階S33と、
前記サンプリング情報と前記コンベックスハル情報の事前設定範囲内での交差部分を前記サンプリング平面に対して抽出される特徴で確認するサンプル特徴確認段階S35を含むことを特徴とする、請求項1に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記サンプリング情報は前記サンプリング平面情報と前記観察時点位置情報を含み、前記サンプルコンベックスハル実行段階S33は前記観察時点位置情報を含めてコンベックスハルが適用されることを特徴とする、請求項8に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。
- 前記サンプル特徴確認段階S35で、
前記コンベックスハル情報に事前設定特徴マージン範囲を設定して外郭サンプル情報を算出する外郭サンプル情報算出段階S351と、
前記サンプリング平面情報のうち、前記外郭サンプル情報算出段階S351で算出された前記外郭サンプル情報に対応する空間幾何情報をサンプル特徴に設定するサンプル特徴設定段階S355を含むことを特徴とする、請求項9に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記特徴抽出段階完了後、前記外郭空間特徴と前記入力段階で入力される基準データを比較する基準データ比較段階と、
前記基準データ比較段階で比較結果によって前記外郭空間特徴が前記基準データと同一であるか否かを出力する比較結果出力段階を含むことを特徴とする、請求項1に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。 - 前記特徴抽出段階完了後、前記外郭空間特徴と前記入力段階で入力される空間幾何情報を利用して動的要素を抽出し、前記動的要素のうち新規動的要素の存在如何を確認する動的要素比較段階と、
前記動的要素比較段階での比較結果によって前記新規動的要素が事前設定された時間以上に維持される場合、警告モードを実行するモード出力段階を含むことを特徴とする、請求項1に記載の室内空間構造の外郭空間特徴情報抽出方法。
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