CN113323363A - 爬架控制方法及爬架 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种爬架控制方法及爬架，本发明实施例提供的方法通过接收终端设备发送的控制指令；根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据；根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈；根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。通过终端设备发送控制指令实现爬架的远程控制，且通过判断控制指令是否可执行，过滤了终端设备发出的错误指令，提高了爬架控制的安全性。

Description

爬架控制方法及爬架

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种爬架控制方法及爬架。

背景技术

爬架是近年来开发的新型脚手架体系，主要应用于高层建筑，通过爬架上设置的控制箱控制爬架沿着建筑物往上攀升或下降。这种体系使脚手架技术在使用脚手架过程中不必翻架子，也免除了脚手架的拆装工序，且不受建筑物高度的限制，极大的节省了人力和材料。在高层建筑施工领域中，爬架是不可缺少的建筑施工设施。

但是由于施工现场环境往往比较复杂，要在短时间内去到控制箱是比较困难和麻烦的。其次，由于控制箱往往安放在离爬架不远的地方，如果只能通过控制箱操作爬架，不但局限了施工人员的活动区域，不利于施工现场效率的提升，且当现场出现紧急情况时，还会有一定的安全风险，同时如果因为操作员的误操作发送了错误的控制指令或爬架的当前状态不能执行的控制指令，会造成爬架的错误控制，使爬架处于危险情况中。

因此，针对现有技术的不足，提供一种爬架控制方法以解决现有技术不足甚为必要。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种爬架控制方法及爬架，旨在提高爬架控制的安全性和实用性。

第一方面，本发明实施例提供一种爬架控制方法，包括：接收终端设备发送的控制指令；根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据；根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈；根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。

第二方面，本发明实施例提供一种爬架，包括：导轨组件；爬架主体，与所述导轨组件连接；驱动装置，用于给所述爬架主体相对所述导轨组件位移提供动力；存储器，所述存储器用于存储计算机可执行的爬架控制程序；及处理器，所述处理器用于调用所述计算机可执行的爬架控制程序以实现本发明说明书提供的爬架控制方法。

本发明提供的爬架控制方法及爬架，通过接收终端设备发送的控制指令；根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据；根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈；根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。实现了对爬架的远程控制，且通过判断控制指令是否可执行，过滤了错误指令，提高了爬架控制的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种爬架控制系统的场景示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种爬架控制方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种爬架控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

下面结合附图，对本发明的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种爬架控制方法及爬架，通过接收终端设备发送的控制指令；根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据；根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈；根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。实现了对爬架的远程控制，且通过判断控制指令是否可执行，过滤了错误指令，提高了爬架控制的安全性。

请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种爬架控制系统的场景示意图。

如图1所示，爬架控制系统包括爬架1及终端设备2。

爬架1包括爬架主体10、驱动装置11、控制箱12及导轨组件13。其中，导轨组件13固定在建筑物上，用于为爬架主体10提供移动导轨。爬架主体10与导轨组件13连接，并可相对导轨组件13发生相对位移。驱动装置11用于为爬架主体10相对导轨组件13发生相对位移提供动力，以使得爬架主体10可以相对导轨组件13位移，从而沿着建筑物向上攀升或下降。其中，驱动装置11可以固定于爬架主体10或导轨组件13，在此不做限定。控制箱12与驱动装置11连接，用户通过操控控制箱12以向驱动装置11发送对应的控制指令，从而通过驱动装置11驱动爬架主体10执行与控制指令对应的动作，进而控制爬架1的运行状态的切换，其中，驱动装置11包括但不限于电动葫芦。

终端设备2和控制箱12通信连接，通过向控制箱12发送控制指令，使控制箱12根据该控制指令控制爬架1执行对应的操作。

控制箱12包括存储器和处理器，其中，存储器和处理器通过总线连接进行通信。

其中，存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(Read Only Memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；或者以上种类的存储器的组合。存储器用于存储计算机程序，可以向处理器提供指令和数据。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

以下将结合爬架控制系统的工作原理，对本发明提供的爬架控制方法进行详细说明。

请参照图2，图2为本发明实施例提供的一种爬架控制方法的流程示意图。

如图2所示，爬架控制方法应用于爬架，由爬架的控制箱的处理器执行，所述爬架控制方法包括步骤S101至S104。

步骤S101、接收终端设备发送的控制指令。

控制箱和终端设备通信连接，控制箱通过接收终端设备发送的控制指令以根据该控制指令控制爬架的状态。其中，控制指令为控制爬架以执行相应操作的指令，包括但不限于爬架上升、爬架下降以及设置爬架限幅值等指令。其中，终端设备可以是台式计算机等有线终端设备，也可以是笔记本电脑、手机等无线终端设备，在此不做限定。其中，用户可以通过操控终端设备的按钮、鼠标、触控屏幕等发送对应的控制指令，在此不做限定。

步骤S102、根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据。

爬架上设置有与控制箱连接的各类传感器，包括但不限于速度传感器、气压传感器、载荷传感器等，控制箱接收到终端设备的控制指令后，根据该控制指令获取与控制箱连接的各类传感器的数据，以获取爬架的状态数据。其中，获取爬架的状态数据可以为控制箱周期性获取爬架的传感器的数据，以控制箱获取的最近一次的数据做为爬架的状态数据，还可以为控制箱接收到控制指令后生成数据获取指令，与控制箱连接的传感器响应该数据获取指令将对应的数据反馈给控制箱，以使控制箱获取爬架的状态数据。

控制箱上还存储有预设控制指令数据，预设控制指令数据可以为爬架在预设时间段内，接收到的终端设备的所有控制指令的控制指令集合。预设控制指令数据还可以为人为设定的常规控制指令集合，其中，常规控制指令为爬架执行该指令时，爬架不易出现危险。

步骤S103、根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈。

控制箱获取爬架的状态数据和预设控制指令数据后，判断终端设备发送的控制指令在爬架的状态数据对应的状态下是否可以执行，且根据预设控制指令数据判断该控制指令是否为预设控制指令。控制箱根据判断结果判断控制指令是否可以执行，且生成对应的判断反馈。

在一些实施例中，所述判断反馈包括表征所述控制指令可以执行的第一判断反馈，及表征所述控制指令不可以执行的第二判断反馈，根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈，包括：当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为预设状态，且根据所述预设控制指令数据判断所述控制指令为预设控制指令时，则生成第一判断反馈；当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为非预设状态，则生成第二判断反馈。

爬架的预设状态可以为爬架正常工作的状态。控制箱存储有预设状态数据阈值，预设状态数据阈值用于限定爬架正常工作时各类传感器的数据阈值。控制箱在获取爬架的状态数据后，判断状态数据中的各类传感器的数值是否都在预设状态数据阈值内，进而判断该爬架当前是否在正常工作，即判断爬架的当前状态是否为预设状态。

预设状态还可以为可执行状态。如，控制箱接收到终端设备发送的“爬架下降”控制指令后，根据该控制指令获取到各类传感器中的高度传感器的数值为0，则表征爬架当前高度处于最低处，由此判断爬架在当前状态下不可以执行“爬架下降”控制指令。根据判断爬架在当前状态下是否可以执行对应的控制指令，来判断爬架是否处于预设状态。

预设控制指令数据可以为爬架在预设时间段内，接收到的终端设备的所有控制指令的控制指令集合。控制箱根据判断接收到的控制指令是否存在于控制指令集合内，来判断该控制指令是否为近期爬架执行过的指令，进而判断该控制指令是否为预设控制指令。

预设控制指令数据还可以为人为设定的常规控制指令集合，控制箱根据判断接收到的控制指令是否存在于常规控制指令集合内，进而判断该控制指令是否为预设控制指令。

当根据状态数据判断爬架的当前状态为预设状态，且根据预设控制指令数据判断控制指令为预设控制指令时，则表明该控制指令可以执行，生成第一判断反馈。

例如，控制箱获取各类传感器的数据，判断各类传感器数据是否都在预设状态数据阈值内，如，获取到的倾角传感器的数值为3°，在预设状态数据阈值中，倾角传感器的预设阈值为0°-5°，所以获取到的倾角传感器的数值在预设状态数据阈值内。当所有传感器数据都在预设状态数据阈值内时，则爬架的当前状态为预设状态。控制箱判断接收到的控制指令是否为预设控制指令，如，控制箱在接收到终端设备发送的“爬架上升”控制指令后，控制箱获取在24小时内接收到的终端设备所有控制指令的控制指令集合，其中，“爬架上升”的控制指令在控制指令集合中，所以，该控制指令是预设控制指令。所以，该控制指令可以执行，控制箱生成对应的第一判断反馈。

当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为非预设状态，则生成第二判断反馈。

例如，控制箱获取各类传感器的数据，判断各类传感器数据是否都在预设状态数据阈值内，如，获取到的倾角传感器的数值为8°，在预设状态数据阈值中，倾角传感器的预设阈值为0°-5°，所以获取到的倾角传感器的数值不在预设状态数据阈值内。当有任一传感器的数据不在预设状态数据阈值内时，则爬架存在异常，爬架的当前状态为非预设状态。所以，该控制指令不可以执行，控制箱生成对应的第二判断反馈。

在一些实施例中，所述方法还包括：当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为预设状态，且根据所述预设控制指令数据判断所述控制指令为非预设控制指令时，则生成对应的指令确认信息，并将所述指令确认信息发送给所述终端设备；接收所述终端设备响应所述指令确认信息的响应信息；根据所述响应信息生成所述第一判断反馈或第二判断反馈。

例如，控制箱在接收到终端设备发送的“调整爬架载重参数”的控制指令后，控制箱根据获取的状态数据判断爬架为预设状态，但是，“调整爬架载重参数”不存在于常规控制指令集合内，所以，该控制指令不是常规控制指令。

控制箱根据状态数据判断爬架处于预设状态，但根据预设控制指令数据判断终端设备发送的控制指令为非预设控制指令时，则生成指令确认信息，并将指令确认信息发送给终端设备。终端设备根据接收到的指令确认信息生成对应的提示信息，如，终端设备通过文字提示用户对应的控制指令不为常规控制指令，同时指示用户选择是否继续执行该控制指令，终端设备根据用户的选择生成对应的响应信息，并将响应信息发送给控制箱。控制箱根据接收到的响应信息判断该控制指令是否可以执行，即根据响应信息生成第一判断反馈或第二判断反馈。

在一些实施例中，所述响应信息包括表征所述控制指令可以执行的第一响应信息，及表征所述控制指令不可以执行的第二响应信息，所述根据所述响应信息生成所述第一判断反馈或第二判断反馈，包括：当接收到所述第一响应信息时，根据所述第一响应信息生成所述第一判断反馈；当接收到所述第二响应信息时，根据所述第二响应信息生成所述第二判断反馈。

终端设备根据接收到的指令确认信息生成对应的提示信息后，用户根据提示信息选择可以执行该控制指令，则终端设备生成第一响应信息，并将第一响应信息发送给对应的控制箱。控制箱接收到第一响应信息后，根据第一响应信息生成第一判断信息。

终端设备根据接收到的指令确认信息生成对应的提示信息后，用户根据提示信息选择不可以执行该控制指令，则终端设备生成第二响应信息，并将第二响应信息发送给对应的控制箱。控制箱接收到第二响应信息后，根据第二响应信息生成第二判断信息。

通过当判断终端设备发送的控制指令为非预设控制指令时，控制箱向终端设备发送指令确认信息，以使用户再次确认是否执行该指令，避免了用户在操控终端设备时因为操作不当而下发错误命令的情况。且因为非预设控制指令为不常用或危险系数高的指令，通过对非预设控制指令的执行进行再次确认，增强了爬架控制的安全性。

步骤S104、根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。

在一些实施例中，所述根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作，包括：当接收到的所述判断反馈为所述第一判断反馈时，根据所述第一判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。

当判断反馈为第一判断反馈时，表明该控制指令可以执行，则控制箱根据第一判断反馈控制爬架执行对应的操作。其中，可以为第一判断反馈中包含有控制指令对应的控制爬架的指令，爬架根据该指令执行对应的操作。如，当控制指令为“爬架上升”指令时，控制箱控制驱动装置工作，以使驱动装置提供动力以驱使爬架本体沿建筑物向上运动。

在一些实施例中，所述方法还包括：当所述爬架执行对应的操作时，生成对应的执行反馈，并将所述执行反馈发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述执行反馈生成对应的提示信息。

控制箱根据爬架执行对应控制指令的执行情况生成对应的执行反馈，并将执行反馈发送给终端设备，以使终端设备根据接收到的执行反馈生成对应的提示信息。其中，提示信息包括但不限于语音提示、文字提示及图片提示等，以使操控该终端设备的用户可以查看到对应控制指令的相关执行情况。其中，执行反馈包括但不限于控制箱判断控制指令是否可执行的判断反馈、爬架执行控制指令时的各类传感器的实时数据、爬架执行控制指令完毕后的执行结果等。

在一些实施例中，所述方法还包括：当接收到的所述判断反馈为所述第二判断反馈时，根据所述第二判断反馈生成对应的反馈信息并发送给所述终端设备，且控制所述爬架不执行相应动作。

当控制箱判断控制指令不可以执行时，控制爬架不执行对应的操作，且根据第二判断反馈生成对应的反馈信息，并将反馈信息发送给终端设备。终端设备接收到反馈信息后，根据反馈信息生成对应的提示信息。其中，提示信息包括但不限于语音提示、文字提示及图片提示等，以提示操控该终端设备的用户对应的控制指令不可以执行。

请参阅图3，本发明另一实施例提供的一种爬架控制方法的流程示意图，所述方法包括步骤S201至步骤S207。

S201、接收所述终端设备上传的连接请求，响应所述连接请求向所述终端设备发送验证请求，以使所述终端设备响应所述验证请求向所述控制箱发送身份验证信息。

控制箱内设置有通信装置，用户通过操控终端设备向控制箱的通信装置发送获取爬架的控制权的连接请求，以使终端设备通过通信装置和对应控制箱连接。其中，连接方式包括但不限于WIFI连接、蓝牙连接等。控制箱根据接收到的连接请求生成对应的验证请求，并将验证请求发送给对应的终端设备，以使终端设备根据验证请求向控制箱发送身份验证信息。

在一些实施例中，控制箱在接收到终端设备发送的连接请求后，判断爬架的当前状态是否可以进行控制权移交操作。如，当控制箱检测到爬架的控制权已经移交给其他终端设备后，则判断控制箱的当前状态不可以进行控制权移交操作，生成爬架的控制权已移交的信息反馈发送给对应的终端设备。终端设备在接收到该反馈后，生成对应的信息提示，其中，提示信息包括但不限于语音提示、文字提示及图片提示等，以提示操控该终端设备的用户爬架的控制权已经移交给其他终端设备。

S202、获取所述终端设备上传的身份验证信息，并根据所述身份验证信息对所述终端设备进行身份验证。

控制箱向终端设备发送验证请求后，终端设备根据接收到的验证请求进入信息验证状态，在信息验证状态下获取用户的身份验证信息。其中，终端设备上可以设置图像获取装置，信息验证状态下通过图像获取装置获取用户的图像信息以做为身份验证信息，也可以在终端设备上设置指纹获取装置，信息验证状态下通过指纹获取装置获取用户的指纹信息以做为身份验证信息，在此不做限定。终端设备将获取到的身份验证信息发送给控制箱。

控制箱对接收到的身份验证信息进行验证，如，控制箱存储有可授权的用户信息库，通过查询终端设备上传的身份验证信息是否存在用户信息库中，以生成验证结果，并根据验证结果判断对应的终端设备的身份验证是否通过。

S203、当所述终端设备身份验证通过时，将所述爬架的控制权移交给所述终端设备，以使所述终端设备通过对应的控制指令控制所述爬架执行对应的操作。

当控制箱查询到终端设备上传的身份验证信息存在于用户信息库内时，那么该终端设备的身份验证通过。控制箱将该爬架的控制权移交给对应的终端设备，终端设备在获得爬架的控制权后，可以通过向控制箱发送控制指令来控制爬架执行对应的操作。

爬架的控制权移交成功后，该爬架对应的控制箱通过声音提示或灯光提示等，提示用户爬架的控制权已经移交给终端设备。

S204、接收终端设备发送的控制指令。

步骤S204与图1中步骤S101相同，在此不做赘述。

S205、根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据。

步骤S205与图1中步骤S102相同，在此不做赘述。

S206、根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈。

步骤S206与图1中步骤S103相同，在此不做赘述。

S207、根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。

步骤S207与图1中步骤S104相同，在此不做赘述。

在一些实施例中，当终端设备拥有爬架的控制权后，所述方法还包括：生成控制权移交指令，所述控制权移交指令是所述控制箱检测到对应的预设触发事件时生成；根据所述控制权移交指令将所述爬架的控制权移交给所述控制箱，并将控制权移交结果反馈给所述终端设备。

终端设备拥有爬架的控制权时，爬架的控制箱可以生成控制权移交指令，以使控制箱重新拥有爬架的控制权。当控制箱拥有爬架的控制权后，用户可以直接通过操控控制箱来控制爬架的运行状态，且终端设备不可以通过向控制箱发送控制指令来控制爬架执行对应的操作。爬架的控制权移交成功后，控制箱向对应的终端设备发送移交成功的反馈信息，以使终端设备根据反馈信息通过文字提示、语音提示或图片提示等，提示用户爬架的控制权已经移交给控制箱。

预设触发事件可以为终端设备向控制箱发送触发指令，如，用户操控终端设备向控制箱发送断开连接指令，控制箱根据控制权移交指令将爬架的控制权重新移交给该控制箱。

预设触发事件还可以为用户操控控制箱触发，如，当控制箱将控制权移交给终端设备时，用户可以通过操控控制箱上的按钮、开关等触发控制箱生成控制权移交指令，以根据控制权移交指令将爬架的控制权移交给该控制箱。

预设触发事件还可以为控制箱检测到当前爬架处于紧急状态时触发，如，当控制箱将控制权移交给终端设备时，控制箱根据获取的爬架的状态数据判断爬架的当前状态处于紧急状态，如，当控制箱判断有一传感器的数值不处于预设状态数据阈值时，那么爬架当前存在异常，则爬架处于紧急状态。当爬架处于紧急状态时，控制箱生成控制权移交指令，以根据控制权移交指令将爬架的控制权移交给该控制箱。

通过终端设备向爬架的控制箱发送控制指令，使控制箱根据该控制指令控制爬架执行对应的操作，实现了对爬架的远程控制。同时，控制箱接收到控制指令后，判断该控制指令是否可以执行，增强了爬架远程控制的安全性。且通过控制箱对连接的终端设备进行身份验证，进一步保障了爬架远程控制的安全性。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种爬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收终端设备发送的控制指令；

根据所述控制指令获取对应爬架的状态数据和预设控制指令数据；

根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈；

根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断反馈包括表征所述控制指令可以执行的第一判断反馈，及表征所述控制指令不可以执行的第二判断反馈，根据所述状态数据和所述预设控制指令数据判断所述控制指令是否可以执行，并生成对应的判断反馈，包括：

当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为预设状态，且根据所述预设控制指令数据判断所述控制指令为预设控制指令时，则生成第一判断反馈；

当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为非预设状态，则生成第二判断反馈。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述状态数据判断所述爬架的当前状态为预设状态，且根据所述预设控制指令数据判断所述控制指令为非预设控制指令时，则生成对应的指令确认信息，并将所述指令确认信息发送给所述终端设备；

接收所述终端设备响应所述指令确认信息的响应信息；

根据所述响应信息生成所述第一判断反馈或第二判断反馈。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应信息包括表征所述控制指令可以执行的第一响应信息，及表征所述控制指令不可以执行的第二响应信息，所述根据所述响应信息生成所述第一判断反馈或第二判断反馈，包括：

当接收到所述第一响应信息时，根据所述第一响应信息生成所述第一判断反馈；

当接收到所述第二响应信息时，根据所述第二响应信息生成所述第二判断反馈。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断反馈控制所述爬架执行对应的操作，包括：

当接收到的所述判断反馈为所述第一判断反馈时，根据所述第一判断反馈控制所述爬架执行对应的操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述爬架执行对应的操作时，生成对应的执行反馈，并将所述执行反馈发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述执行反馈生成对应的提示信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到的所述判断反馈为所述第二判断反馈时，根据所述第二判断反馈生成对应的反馈信息并发送给所述终端设备，且控制所述爬架不执行相应动作。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收终端设备发送的控制指令之前，所述方法还包括：

接收所述终端设备上传的连接请求，响应所述连接请求向所述终端设备发送验证请求，以使所述终端设备响应所述验证请求向所述控制箱发送身份验证信息；

获取所述终端设备上传的身份验证信息，并根据所述身份验证信息对所述终端设备进行身份验证；

当所述终端设备身份验证通过时，将所述爬架的控制权移交给所述终端设备，以使所述控制箱接收终端设备发送的控制指令控制所述爬架执行对应的操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成控制权移交指令，所述控制权移交指令是所述控制箱检测到对应的预设触发事件时生成；

根据所述控制权移交指令将所述爬架的控制权移交给所述控制箱，并将控制权移交结果反馈给所述终端设备。

10.一种爬架，其特征在于，所述爬架包括：

导轨组件；

爬架主体，与所述导轨组件连接；

驱动装置，用于给所述爬架主体相对所述导轨组件位移提供动力；

存储器，所述存储器用于存储计算机可执行的爬架控制程序；及

处理器，所述处理器用于调用所述计算机可执行的爬架控制程序以实现如权利要求1至9任一项所述的爬架控制方法。

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