JP2603082Y2 - 航空機洗浄装置 - Google Patents
航空機洗浄装置Info
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- JP2603082Y2 JP2603082Y2 JP1993038871U JP3887193U JP2603082Y2 JP 2603082 Y2 JP2603082 Y2 JP 2603082Y2 JP 1993038871 U JP1993038871 U JP 1993038871U JP 3887193 U JP3887193 U JP 3887193U JP 2603082 Y2 JP2603082 Y2 JP 2603082Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、航空機、特に小型の航
空機の機体表面を洗浄するのに適した航空機洗浄装置に
関するものである。
空機の機体表面を洗浄するのに適した航空機洗浄装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、航空機は機体に付着した塩分等
による機体の腐食等を防止するため、定期的に塩分除去
等を目的として機体の洗浄を行っている。
による機体の腐食等を防止するため、定期的に塩分除去
等を目的として機体の洗浄を行っている。
【０００３】そして、この種の航空機洗浄装置として、
例えば、特開昭５６−１３２９５号公報、特公平４−２
９６００号公報、実開昭６４−１７８９６号公報等に開
示の如く、機体表面をブラシで直接洗浄するブラシ洗浄
方式や、実開平１−１６１９００号公報等に開示の如
く、機体表面から離隔した位置より機体表面に対し、洗
浄液や洗浄水を噴射して洗浄するノズル（非接触）洗浄
方式のものがある。
例えば、特開昭５６−１３２９５号公報、特公平４−２
９６００号公報、実開昭６４−１７８９６号公報等に開
示の如く、機体表面をブラシで直接洗浄するブラシ洗浄
方式や、実開平１−１６１９００号公報等に開示の如
く、機体表面から離隔した位置より機体表面に対し、洗
浄液や洗浄水を噴射して洗浄するノズル（非接触）洗浄
方式のものがある。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記ブ
ラシ洗浄方式の装置にあっては、機体表面に存在する凹
凸部分における凹部の洗浄が良好に行い難く、また、使
用に際して、オペレータに熟練度が要求されるという問
題もある。さらに、小型航空機にあっては着陸脚が短い
ため、地上高が低く、翼下面側や胴体下面側に洗浄用の
回転ブラシ装置を侵入させることができないという問題
もある。
ラシ洗浄方式の装置にあっては、機体表面に存在する凹
凸部分における凹部の洗浄が良好に行い難く、また、使
用に際して、オペレータに熟練度が要求されるという問
題もある。さらに、小型航空機にあっては着陸脚が短い
ため、地上高が低く、翼下面側や胴体下面側に洗浄用の
回転ブラシ装置を侵入させることができないという問題
もある。
【０００５】また、上記ノズル洗浄方式の装置にあって
は、ノズル部分が固定式であるため、航空機の機体表面
の各部位に対して常に最適な姿勢を確保し難く、無駄な
散水等が多く、良好な洗浄効果を発揮し難い欠点があ
る。
は、ノズル部分が固定式であるため、航空機の機体表面
の各部位に対して常に最適な姿勢を確保し難く、無駄な
散水等が多く、良好な洗浄効果を発揮し難い欠点があ
る。
【０００６】そこで、本考案は上記問題点に鑑み、小型
航空機のような地上高の低い翼下面や胴体下面、機体表
面の凹部等であっても容易に洗浄でき、良好な洗浄効果
が発揮できる航空機洗浄装置を提供することを目的とす
る。
航空機のような地上高の低い翼下面や胴体下面、機体表
面の凹部等であっても容易に洗浄でき、良好な洗浄効果
が発揮できる航空機洗浄装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、床上に平行に敷設された走行軌道上
に、門型状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在
に備えられ、前記走行架台の走行方向と直交する方向に
長い水平ビームが走行架台の両脚部間にわたって上下方
向に昇降制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台
がその長手方向に沿って移動制御自在に支持され、前記
移動台に少なくとも５軸の自由度を有する多関節ロボッ
トもしくは極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先
端部に洗浄薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および
高圧水用ポンプから圧送される高圧水を噴射するノズル
部がそれぞれ設けられ、前記水平ビームの上端位置で前
記ロボットや水平ビームと共に走行架台が航空機の機体
をまたいで通過可能とされるべく、水平ビームは航空機
上方の高さ位置まで上昇制御自在とされ、かつ、水平ビ
ームの下端位置で前記ロボットと共に水平ビームが航空
機の機体下側に脚部近辺まで侵入可能とされるべく、水
平ビームは航空機の機体下方の高さ位置まで下降制御自
在とされた点にある。
の技術的手段は、床上に平行に敷設された走行軌道上
に、門型状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在
に備えられ、前記走行架台の走行方向と直交する方向に
長い水平ビームが走行架台の両脚部間にわたって上下方
向に昇降制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台
がその長手方向に沿って移動制御自在に支持され、前記
移動台に少なくとも５軸の自由度を有する多関節ロボッ
トもしくは極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先
端部に洗浄薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および
高圧水用ポンプから圧送される高圧水を噴射するノズル
部がそれぞれ設けられ、前記水平ビームの上端位置で前
記ロボットや水平ビームと共に走行架台が航空機の機体
をまたいで通過可能とされるべく、水平ビームは航空機
上方の高さ位置まで上昇制御自在とされ、かつ、水平ビ
ームの下端位置で前記ロボットと共に水平ビームが航空
機の機体下側に脚部近辺まで侵入可能とされるべく、水
平ビームは航空機の機体下方の高さ位置まで下降制御自
在とされた点にある。
【０００８】また、前記ロボットの先端部にブロワから
圧送される高圧空気を噴出するエアー吹出部を設ける構
造としてもよい。
圧送される高圧空気を噴出するエアー吹出部を設ける構
造としてもよい。
【０００９】
【作用】本考案によれば、移動台が水平ビームの長手方
向に移動制御自在で、この水平ビームが上下方向に昇降
制御自在であり、この水平ビームを支持する走行架台が
水平ビームの長手方向と直交する方向に走行制御自在と
されているため、ここに、移動台を三次元的に位置決め
制御でき、この移動台に多関節ロボットもしくは極座標
ロボットが設けられているため、ロボット先端部に設け
られた洗浄薬液用ノズル部および高圧水用ノズル部を所
望の位置で所望の姿勢に制御できる。
向に移動制御自在で、この水平ビームが上下方向に昇降
制御自在であり、この水平ビームを支持する走行架台が
水平ビームの長手方向と直交する方向に走行制御自在と
されているため、ここに、移動台を三次元的に位置決め
制御でき、この移動台に多関節ロボットもしくは極座標
ロボットが設けられているため、ロボット先端部に設け
られた洗浄薬液用ノズル部および高圧水用ノズル部を所
望の位置で所望の姿勢に制御できる。
【００１０】従って、洗浄薬液用ノズル部や高圧水用ノ
ズル部を、航空機の機体表面の各部位に対して常に最適
な姿勢を確保した状態で、機体表面全体の洗浄を行うこ
とができ、機体表面の凹部等であっても何等支障なく容
易に洗浄でき、ここに、良好な洗浄効果が発揮できる。
ズル部を、航空機の機体表面の各部位に対して常に最適
な姿勢を確保した状態で、機体表面全体の洗浄を行うこ
とができ、機体表面の凹部等であっても何等支障なく容
易に洗浄でき、ここに、良好な洗浄効果が発揮できる。
【００１１】また、水平ビームやロボットが侵入可能な
比較的低い空間が確保できればよく、小型航空機のよう
な地上高の低い翼下面や胴体下面等であっても下側に容
易に侵入して洗浄機能が発揮できる。
比較的低い空間が確保できればよく、小型航空機のよう
な地上高の低い翼下面や胴体下面等であっても下側に容
易に侵入して洗浄機能が発揮できる。
【００１２】さらに、ロボットの先端部にさらに高圧空
気を噴出するエアー吹出部を設けた構造によれば、洗浄
後に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業に
おける作業効率の向上が図れる。
気を噴出するエアー吹出部を設けた構造によれば、洗浄
後に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業に
おける作業効率の向上が図れる。
【００１３】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
すると、図１および図２において、１は対の走行軌道
で、床面２上に第１の方向（Ｘ方向）に沿って平行に敷
設されており、両走行軌道１は航空機３の機体幅より広
い間隔が確保されている（本実施例では小型航空機とさ
れている）。
すると、図１および図２において、１は対の走行軌道
で、床面２上に第１の方向（Ｘ方向）に沿って平行に敷
設されており、両走行軌道１は航空機３の機体幅より広
い間隔が確保されている（本実施例では小型航空機とさ
れている）。
【００１４】４は走行架台で、両走行軌道１上にそれぞ
れ立設状とされる対の脚部５ａ、５ｂと、両脚部５ａ、
５ｂ上端部間にわたって架設された連結ビーム６とから
なるいわゆる門型状に構成されており、両脚部５ａ、５
ｂ下端部には、各走行軌道１に沿って転動自在な走行車
輪７がＸ方向に離隔してそれぞれ複数設けられている。
れ立設状とされる対の脚部５ａ、５ｂと、両脚部５ａ、
５ｂ上端部間にわたって架設された連結ビーム６とから
なるいわゆる門型状に構成されており、両脚部５ａ、５
ｂ下端部には、各走行軌道１に沿って転動自在な走行車
輪７がＸ方向に離隔してそれぞれ複数設けられている。
【００１５】そして、この走行車輪７の回転駆動によ
り、走行架台４が走行軌道１に沿ってＸ方向に走行制御
自在に構成されている。なお、走行架台４は航空機３の
上方側をまたいで通過可能となるべく、適宜高さを有し
た門型状の構造とされている。
り、走行架台４が走行軌道１に沿ってＸ方向に走行制御
自在に構成されている。なお、走行架台４は航空機３の
上方側をまたいで通過可能となるべく、適宜高さを有し
た門型状の構造とされている。
【００１６】また、両脚部５ａ、５ｂ内面間にわたっ
て、前記Ｘ方向と直交する第２の方向（Ｙ方向）に長い
水平ビーム８が設けられると共に、該水平ビーム８は上
下方向（Ｚ方向）に昇降制御自在に両脚部５ａ、５ｂに
支持されている。
て、前記Ｘ方向と直交する第２の方向（Ｙ方向）に長い
水平ビーム８が設けられると共に、該水平ビーム８は上
下方向（Ｚ方向）に昇降制御自在に両脚部５ａ、５ｂに
支持されている。
【００１７】前記水平ビーム８には、その長手方向に沿
ったＹ方向に移動制御自在に移動台９が支持されてお
り、移動台９上に６軸の自由度を有する多関節ロボット
１０が設けられている。
ったＹ方向に移動制御自在に移動台９が支持されてお
り、移動台９上に６軸の自由度を有する多関節ロボット
１０が設けられている。
【００１８】即ち、多関節ロボット１０は、移動台９上
に取り付け固定された基台部１０ａと、基台部１０ａ上
に上下方向の第１の軸心α回りに回動操作自在に支持さ
れた支柱部１０ｂと、支柱部１０ｂの上端部に第１の軸
心α方向と直交する方向の第２の軸心β回りに回動操作
自在に支持された第１アーム１０ｃと、第１アーム１０
ｃの他端部に第２の軸心β方向と平行な方向の第３の軸
心γ回りに回動操作自在に支持された第２アーム１０ｄ
と、第２アーム１０ｄの他端部に第３の軸心γ方向と直
交する方向の第４の軸心θ回りに回動操作自在に支持さ
れた第３アーム１０ｅと、第３アーム１０ｅの他端部に
第４の軸心θ方向と直交する方向の第５の軸心φ回りに
回動操作自在に支持された第４アーム１０ｆと、第４ア
ーム１０ｆの他端部に第５の軸心φ方向と直交する方向
の第６の軸心ω回りに回動操作自在に支持されたロボッ
ト先端部のノズルブロック１０ｇとから構成されてお
り、６軸の自由度を有した構成とされている。
に取り付け固定された基台部１０ａと、基台部１０ａ上
に上下方向の第１の軸心α回りに回動操作自在に支持さ
れた支柱部１０ｂと、支柱部１０ｂの上端部に第１の軸
心α方向と直交する方向の第２の軸心β回りに回動操作
自在に支持された第１アーム１０ｃと、第１アーム１０
ｃの他端部に第２の軸心β方向と平行な方向の第３の軸
心γ回りに回動操作自在に支持された第２アーム１０ｄ
と、第２アーム１０ｄの他端部に第３の軸心γ方向と直
交する方向の第４の軸心θ回りに回動操作自在に支持さ
れた第３アーム１０ｅと、第３アーム１０ｅの他端部に
第４の軸心θ方向と直交する方向の第５の軸心φ回りに
回動操作自在に支持された第４アーム１０ｆと、第４ア
ーム１０ｆの他端部に第５の軸心φ方向と直交する方向
の第６の軸心ω回りに回動操作自在に支持されたロボッ
ト先端部のノズルブロック１０ｇとから構成されてお
り、６軸の自由度を有した構成とされている。
【００１９】そして、ノズルブロック１０ｇの他端面側
には、一列状に配置された複数の高圧水用ノズル部１２
と、一列状に配置された複数の洗浄薬液用ノズル部１３
と、一文字上に開口されたエアー吹出部としてのエアー
吹出口１４がそれぞれ設けられている。
には、一列状に配置された複数の高圧水用ノズル部１２
と、一列状に配置された複数の洗浄薬液用ノズル部１３
と、一文字上に開口されたエアー吹出部としてのエアー
吹出口１４がそれぞれ設けられている。
【００２０】一方の走行軌道１の一端側には、洗浄薬液
タンク１６や貯水タンク１７が配置されると共に、制御
装置１８が配置されている。そして、洗浄薬液タンク１
６内には航空機３の機体洗浄用の洗浄薬液が溜められて
おり、貯水タンク１７内には航空機３の機体洗浄用の水
が溜められている。
タンク１６や貯水タンク１７が配置されると共に、制御
装置１８が配置されている。そして、洗浄薬液タンク１
６内には航空機３の機体洗浄用の洗浄薬液が溜められて
おり、貯水タンク１７内には航空機３の機体洗浄用の水
が溜められている。
【００２１】前記制御装置１８と走行架台４の脚部５ａ
下端部間に、走行架台４のＸ方向の走行に追従して湾曲
状に屈曲変形自在なケーブルガイド筒２０が設けられ、
該ケーブルガイド筒２０内を通って走行架台４の走行制
御用信号ケーブル、水平ビーム８の昇降制御用信号ケー
ブル、移動台９の移動制御用信号ケーブル、多関節ロボ
ット１０の制御用信号ケーブルがそれぞれ案内されてい
る。
下端部間に、走行架台４のＸ方向の走行に追従して湾曲
状に屈曲変形自在なケーブルガイド筒２０が設けられ、
該ケーブルガイド筒２０内を通って走行架台４の走行制
御用信号ケーブル、水平ビーム８の昇降制御用信号ケー
ブル、移動台９の移動制御用信号ケーブル、多関節ロボ
ット１０の制御用信号ケーブルがそれぞれ案内されてい
る。
【００２２】また、制御装置１８内には、図示省略の高
圧水用ポンプ、洗浄薬液用ポンプおよびブロワを制御す
る制御部や、走行架台４、水平ビーム８、移動台９およ
び多関節ロボット１０を制御する制御部がそれぞれ備え
られており、高圧水用ポンプにより貯水タンク１７内の
水をノズルブロック１０ｇの各高圧水用ノズル部１２に
圧送するよう構成され、洗浄薬液用ポンプにより洗浄薬
液タンク１６内の洗浄薬液をノズルブロック１０ｇの各
洗浄薬液用ノズル部１３に圧送するよう構成され、ブロ
ワにより空気をノズルブロック１０ｇのエアー吹出口１
４に圧送するよう構成されている。
圧水用ポンプ、洗浄薬液用ポンプおよびブロワを制御す
る制御部や、走行架台４、水平ビーム８、移動台９およ
び多関節ロボット１０を制御する制御部がそれぞれ備え
られており、高圧水用ポンプにより貯水タンク１７内の
水をノズルブロック１０ｇの各高圧水用ノズル部１２に
圧送するよう構成され、洗浄薬液用ポンプにより洗浄薬
液タンク１６内の洗浄薬液をノズルブロック１０ｇの各
洗浄薬液用ノズル部１３に圧送するよう構成され、ブロ
ワにより空気をノズルブロック１０ｇのエアー吹出口１
４に圧送するよう構成されている。
【００２３】そして、これらを案内する水案内ホース、
洗浄薬液案内ホースおよびエアー案内ホースはケーブル
ガイド筒２０内を通じてノズルブロック１０ｇ側にそれ
ぞれ配設されている。
洗浄薬液案内ホースおよびエアー案内ホースはケーブル
ガイド筒２０内を通じてノズルブロック１０ｇ側にそれ
ぞれ配設されている。
【００２４】本考案の実施例は以上のように構成されて
おり、図１および図３に示される如く、両走行軌道１間
の所定位置に航空機３を停止させ、例えば、図３におい
て、機体の前半分上面側はＡ姿勢で洗浄を行い、機体の
後半分上面側については、水平ビーム８を航空機３上方
の高さ位置である上端位置に移動させて機体の上方側を
またいだ状態で、もしくはまたいで通過させ、多関節ロ
ボット１０を反転させたＢ姿勢で洗浄を行う。また、機
体の前半分下面側については、水平ビーム８を機体下方
の高さ位置である最下端位置に移動させると共に、航空
機３の着陸脚としての前脚部近辺まで侵入させて、ノズ
ルブロック１０ｇを上向きにしたＣ姿勢で洗浄を行うこ
とができ、機体の後半分下面側においても同様に、水平
ビーム８を最下端位置に移動させると共に、航空機３の
着陸脚としての後脚部近辺まで侵入させて、ノズルブロ
ック１０ｇを上向きにしたＤ姿勢で洗浄を行うことがで
きる。ここに、同一の多関節ロボット１０で機体表面の
上面・下面の全体にわたって洗浄可能な動作範囲を確保
することができる。
おり、図１および図３に示される如く、両走行軌道１間
の所定位置に航空機３を停止させ、例えば、図３におい
て、機体の前半分上面側はＡ姿勢で洗浄を行い、機体の
後半分上面側については、水平ビーム８を航空機３上方
の高さ位置である上端位置に移動させて機体の上方側を
またいだ状態で、もしくはまたいで通過させ、多関節ロ
ボット１０を反転させたＢ姿勢で洗浄を行う。また、機
体の前半分下面側については、水平ビーム８を機体下方
の高さ位置である最下端位置に移動させると共に、航空
機３の着陸脚としての前脚部近辺まで侵入させて、ノズ
ルブロック１０ｇを上向きにしたＣ姿勢で洗浄を行うこ
とができ、機体の後半分下面側においても同様に、水平
ビーム８を最下端位置に移動させると共に、航空機３の
着陸脚としての後脚部近辺まで侵入させて、ノズルブロ
ック１０ｇを上向きにしたＤ姿勢で洗浄を行うことがで
きる。ここに、同一の多関節ロボット１０で機体表面の
上面・下面の全体にわたって洗浄可能な動作範囲を確保
することができる。
【００２５】そして、機体の洗浄作業に際しては、先ず
最初に、高圧水用ポンプを作動させてノズルブロック１
０ｇの各高圧水用ノズル部１２より水を噴射して、航空
機３の機体表面全体を濡らした状態とする。
最初に、高圧水用ポンプを作動させてノズルブロック１
０ｇの各高圧水用ノズル部１２より水を噴射して、航空
機３の機体表面全体を濡らした状態とする。
【００２６】次に、高圧水用ポンプを停止させ、その
後、洗浄薬液用ポンプを作動させて洗浄薬液を低圧に
て、ノズルブロック１０ｇの各洗浄薬液用ノズル部１３
より機体表面に噴射する。
後、洗浄薬液用ポンプを作動させて洗浄薬液を低圧に
て、ノズルブロック１０ｇの各洗浄薬液用ノズル部１３
より機体表面に噴射する。
【００２７】その後、洗浄薬液用ポンプを停止させた
後、高圧水用ポンプを作動させてノズルブロック１０ｇ
の各高圧水用ノズル部１２より高圧水を機体表面に噴射
して、機体表面の洗浄薬液を洗い流して機体表面の汚れ
を落とす。
後、高圧水用ポンプを作動させてノズルブロック１０ｇ
の各高圧水用ノズル部１２より高圧水を機体表面に噴射
して、機体表面の洗浄薬液を洗い流して機体表面の汚れ
を落とす。
【００２８】その後、高圧水用ポンプを停止させ、最後
に、ブロワを作動させてノズルブロック１０ｇのエアー
吹出口１４より機体表面に対し高圧空気を噴出し、機体
表面の水分を吹き飛ばし除去する。ここに、機体表面の
乾燥機能が発揮できる。
に、ブロワを作動させてノズルブロック１０ｇのエアー
吹出口１４より機体表面に対し高圧空気を噴出し、機体
表面の水分を吹き飛ばし除去する。ここに、機体表面の
乾燥機能が発揮できる。
【００２９】以上のように、走行架台４の走行位置、水
平ビーム８の高さ、移動台９の移動位置の制御によっ
て、移動台９を三次元的に位置決め制御でき、この移動
台９に６軸の自由度を有する多関節ロボット１０が設け
られているため、ノズルブロック１０ｇが所望の位置で
所望の姿勢に制御でき、また、水平ビーム８の上端位置
でロボット１０や水平ビーム８と共に走行架台４が航空
機３の機体をまたいで通過可能とされると共に、水平ビ
ーム８の下端位置でロボット１０と共に水平ビーム８が
航空機３の機体下側に脚部近辺まで侵入可能とされてい
るため、同一の多関節ロボット１０により、航空機３の
機体表面の上面・下面の各部位に対して常に最適な姿勢
を確保した状態で、機体表面全体を自動洗浄することが
でき、機体表面の凹部等であっても何等支障なく容易に
洗浄でき、ここに、良好な洗浄効果が発揮できる。
平ビーム８の高さ、移動台９の移動位置の制御によっ
て、移動台９を三次元的に位置決め制御でき、この移動
台９に６軸の自由度を有する多関節ロボット１０が設け
られているため、ノズルブロック１０ｇが所望の位置で
所望の姿勢に制御でき、また、水平ビーム８の上端位置
でロボット１０や水平ビーム８と共に走行架台４が航空
機３の機体をまたいで通過可能とされると共に、水平ビ
ーム８の下端位置でロボット１０と共に水平ビーム８が
航空機３の機体下側に脚部近辺まで侵入可能とされてい
るため、同一の多関節ロボット１０により、航空機３の
機体表面の上面・下面の各部位に対して常に最適な姿勢
を確保した状態で、機体表面全体を自動洗浄することが
でき、機体表面の凹部等であっても何等支障なく容易に
洗浄でき、ここに、良好な洗浄効果が発揮できる。
【００３０】また、水平ビーム８や多関節ロボット１０
が侵入可能な比較的低い空間が確保できればよく、小型
航空機３のような地上高の低い翼下面や胴体下面等であ
っても下側に容易に侵入して洗浄機能が発揮できる。
が侵入可能な比較的低い空間が確保できればよく、小型
航空機３のような地上高の低い翼下面や胴体下面等であ
っても下側に容易に侵入して洗浄機能が発揮できる。
【００３１】さらに、ノズルブロック１０ｇに高圧空気
を噴出するエアー吹出口１４を設けているため、洗浄後
に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業にお
ける作業効率の向上が図れる利点もある。
を噴出するエアー吹出口１４を設けているため、洗浄後
に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業にお
ける作業効率の向上が図れる利点もある。
【００３２】また、航空機３の機体の水平翼部専用ロボ
ット、垂直翼部専用ロボット、胴体部専用ロボット等の
ように、複数種類のロボットを設ける必要がなく、単一
種類の多関節ロボット１０で機体表面全体を洗浄でき、
構造の簡素化が図れる。
ット、垂直翼部専用ロボット、胴体部専用ロボット等の
ように、複数種類のロボットを設ける必要がなく、単一
種類の多関節ロボット１０で機体表面全体を洗浄でき、
構造の簡素化が図れる。
【００３３】なお、上記実施例において、単一の多関節
ロボット１０を設けた構造を示しているが、水平ビーム
８に一対の移動台９をそれぞれ移動制御自在に設け、各
移動台９にそれぞれ多関節ロボット１０を設ける構成と
してもよい。この場合、航空機３の機体の左右両側が同
時に洗浄でき、作業効率の向上が図れる利点がある。
ロボット１０を設けた構造を示しているが、水平ビーム
８に一対の移動台９をそれぞれ移動制御自在に設け、各
移動台９にそれぞれ多関節ロボット１０を設ける構成と
してもよい。この場合、航空機３の機体の左右両側が同
時に洗浄でき、作業効率の向上が図れる利点がある。
【００３４】また、上記実施例において、垂直方式の多
関節ロボット１０を用いた構造を示しているが、水平方
式の多関節ロボットであってもよく、さらに、極座標ロ
ボットであってもよい。また、実施例において、多関節
ロボット１０は６軸の自由度を有しているが、少なくと
も５軸の自由度を有していればよい。
関節ロボット１０を用いた構造を示しているが、水平方
式の多関節ロボットであってもよく、さらに、極座標ロ
ボットであってもよい。また、実施例において、多関節
ロボット１０は６軸の自由度を有しているが、少なくと
も５軸の自由度を有していればよい。
【００３５】
【考案の効果】以上のように、本考案の航空機洗浄装置
によれば、床上に平行に敷設された走行軌道上に、門型
状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在に備えら
れ、前記走行架台の走行方向と直交する方向に長い水平
ビームが走行架台の両脚部間にわたって上下方向に昇降
制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台がその長
手方向に沿って移動制御自在に支持され、前記移動台に
少なくとも５軸の自由度を有する多関節ロボットもしく
は極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先端部に洗
浄薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および高圧水用
ポンプから圧送される高圧水を噴射するノズル部がそれ
ぞれ設けられ、前記水平ビームの上端位置で前記ロボッ
トや水平ビームと共に走行架台が航空機の機体をまたい
で通過可能とされるべく、水平ビームは航空機上方の高
さ位置まで上昇制御自在とされ、かつ、水平ビームの下
端位置で前記ロボットと共に水平ビームが航空機の機体
下側に脚部近辺まで侵入可能とされるべく、水平ビーム
は航空機の機体下方の高さ位置まで下降制御自在とされ
たものであり、ロボット先端部に設けられた洗浄薬液用
ノズル部および高圧水用ノズル部を所望の位置で所望の
姿勢に制御できるため、同一のロボットにより、航空機
の機体表面の上面・下面の各部位に対して常に最適な姿
勢を確保した状態で、機体表面全体の洗浄を行うことが
でき、機体の上面・下面を別々のロボットで洗浄する必
要がなく、また、機体表面の凹部等であっても何等支障
なく容易に洗浄でき、良好な洗浄効果が発揮できる。
によれば、床上に平行に敷設された走行軌道上に、門型
状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在に備えら
れ、前記走行架台の走行方向と直交する方向に長い水平
ビームが走行架台の両脚部間にわたって上下方向に昇降
制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台がその長
手方向に沿って移動制御自在に支持され、前記移動台に
少なくとも５軸の自由度を有する多関節ロボットもしく
は極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先端部に洗
浄薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および高圧水用
ポンプから圧送される高圧水を噴射するノズル部がそれ
ぞれ設けられ、前記水平ビームの上端位置で前記ロボッ
トや水平ビームと共に走行架台が航空機の機体をまたい
で通過可能とされるべく、水平ビームは航空機上方の高
さ位置まで上昇制御自在とされ、かつ、水平ビームの下
端位置で前記ロボットと共に水平ビームが航空機の機体
下側に脚部近辺まで侵入可能とされるべく、水平ビーム
は航空機の機体下方の高さ位置まで下降制御自在とされ
たものであり、ロボット先端部に設けられた洗浄薬液用
ノズル部および高圧水用ノズル部を所望の位置で所望の
姿勢に制御できるため、同一のロボットにより、航空機
の機体表面の上面・下面の各部位に対して常に最適な姿
勢を確保した状態で、機体表面全体の洗浄を行うことが
でき、機体の上面・下面を別々のロボットで洗浄する必
要がなく、また、機体表面の凹部等であっても何等支障
なく容易に洗浄でき、良好な洗浄効果が発揮できる。
【００３６】また、水平ビームやロボットが侵入可能な
比較的低い空間が確保できればよく、小型航空機のよう
な地上高の低い翼下面や胴体下面等であっても下側に容
易に侵入して洗浄機能が発揮できる。
比較的低い空間が確保できればよく、小型航空機のよう
な地上高の低い翼下面や胴体下面等であっても下側に容
易に侵入して洗浄機能が発揮できる。
【００３７】さらに、ロボットの先端部に高圧空気を噴
出するエアー吹出部を設けた構造とすれば、洗浄後に水
分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業における
作業効率の向上が図れる利点もある。
出するエアー吹出部を設けた構造とすれば、洗浄後に水
分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業における
作業効率の向上が図れる利点もある。
【図１】本考案の実施例を示す全体概略図である。
【図２】図１の一部拡大図である。
【図３】作業動作説明図である。
１ 走行軌道 ２ 床面 ３ 航空機 ４ 走行架台 ５ａ、５ｂ 脚部 ８ 水平ビーム ９ 移動台 １０ 多関節ロボット １２ 高圧水用ノズル部 １３ 洗浄薬液用ノズル部 １４ エアー吹出口 １６ 洗浄薬液タンク １７ 貯水タンク α 第１の軸心 β 第２の軸心 γ 第３の軸心 θ 第４の軸心 φ 第５の軸心 ω 第６の軸心
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−118498（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−89499（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−222395（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−67566（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B64F 5/00
Claims (2)
- 【請求項１】 床上に平行に敷設された走行軌道（１）
上に、門型状の走行架台（４）が走行軌道（１）に沿っ
て走行制御自在に備えられ、前記走行架台（４）の走行
方向と直交する方向に長い水平ビーム（８）が走行架台
（４）の両脚部（５ａ）（５ｂ）間にわたって上下方向
に昇降制御自在に支持され、前記水平ビーム（８）に移
動台（９）がその長手方向に沿って移動制御自在に支持
され、前記移動台（９）に少なくとも５軸の自由度を有
する多関節ロボット（１０）もしくは極座標ロボットが
設けられ、該ロボット（１０）の先端部に洗浄薬液用ポ
ンプから圧送される洗浄薬液および高圧水用ポンプから
圧送される高圧水を噴射するノズル部（１２）（１３）
がそれぞれ設けられ、前記水平ビーム（８）の上端位置
で前記ロボット（１０）や水平ビーム（８）と共に走行
架台（４）が航空機（３）の機体をまたいで通過可能と
されるべく、水平ビーム（８）は航空機（３）上方の高
さ位置まで上昇制御自在とされ、かつ、水平ビーム
（８）の下端位置で前記ロボット（１０）と共に水平ビ
ーム（８）が航空機（３）の機体下側に脚部近辺まで侵
入可能とされるべく、水平ビーム（８）は航空機（３）
の機体下方の高さ位置まで下降制御自在とされたことを
特徴とする航空機洗浄装置。 - 【請求項２】 前記ロボット（１０）の先端部にブロワ
から圧送される高圧空気を噴出するエアー吹出部（１
４）が設けられたことを特徴とする請求項１記載の航空
機洗浄装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993038871U JP2603082Y2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 航空機洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993038871U JP2603082Y2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 航空機洗浄装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH076100U JPH076100U (ja) | 1995-01-27 |
| JP2603082Y2 true JP2603082Y2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=12537281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993038871U Expired - Fee Related JP2603082Y2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 航空機洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2603082Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100852158B1 (ko) * | 2002-10-23 | 2008-08-13 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기의 외부이물 제거장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112743431A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-05-04 | 广州飞机维修工程有限公司 | 一种飞机外表打磨机器人装置及打磨方法 |
-
1993
- 1993-06-22 JP JP1993038871U patent/JP2603082Y2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100852158B1 (ko) * | 2002-10-23 | 2008-08-13 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기의 외부이물 제거장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH076100U (ja) | 1995-01-27 |
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