JP2929817B2

JP2929817B2 - 膜屋根の洗浄ロボット

Info

Publication number: JP2929817B2
Application number: JP4010395A
Authority: JP
Inventors: 欣三住本
Original assignee: OOBAYASHIGUMI KK
Current assignee: OOBAYASHIGUMI KK
Priority date: 1992-01-23
Filing date: 1992-01-23
Publication date: 1999-08-03
Anticipated expiration: 2014-08-03
Also published as: JPH05192283A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、膜屋根を自動的に洗浄
する洗浄ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、野球場とかスキー場等を無柱構造
の大空間施設等の構築物を用いて屋内競技場とするもの
が存在し、この大空間施設では屋根を構築するに膜屋根
を用いることにより、無柱構造を簡単に得ることがで
き、例えば、特開昭６０−２１７１４１号公報（Ｂ３２
Ｂ３／１４）に開示されるようにこの膜屋根構造の建
造物が多く建築されるに至っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の膜屋根を用いた建造物では、膜屋根の外側面は常
に風雨にさらされているため、空気中の埃とか煤煙等に
より汚れやすい。この汚れは膜屋根建造物の外観のみな
らず建造部の内側からでもよく目立ち、膜屋根建造物の
美観が著しく損なわれてしまう。

【０００４】そこで、一定期間毎に前記膜屋根の洗浄を
行う必要があるが、この膜屋根を洗浄するにあたって膜
屋根自体が柔らかく、かつ非常に滑りやすいため、屋根
にネットおよびロープを張り、そこに命綱を付けて人手
により行っていた。このため、膜屋根の洗浄作業が著し
く困難かつ危険なものになると共に、作業期間が著しく
長期化されてしまうという課題があった。

【０００５】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、膜屋根の洗浄作業を自動化することにより省力化を
図り、作業の安全性を著しく向上すると共に、作業期間
の短縮を図ることができる膜屋根の洗浄ロボットを提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明の第１の構成は、膜屋根の外側面上を転動す
る車輪に懸架されるロボット本体と、膜屋根の外側面に
沿って張架され、前記ロボット本体の移動方向を案内す
るガイドロープと、前記ガイドロープに沿ってロボット
本体を移動する駆動手段と、前記ロボット本体に設けら
れる膜屋根の洗浄装置と、を備えるとともに、さらに前
記ロボット本体に、前記ガイドロープの終端部で、膜屋
根の未洗浄部分に張架した新たなガイドロープへこのロ
ボット本体を移し替える盛替手段を設ける。

【０００７】また、かかる目的を達成するために本発明
の第２の構成は、膜屋根の外側面上を転動する車輪に懸
架されるロボット本体と、膜屋根の外側面に沿って張架
され、前記ロボット本体の移動方向を案内するガイドロ
ープと、前記ガイドロープに沿ってロボット本体を移動
する駆動手段と、前記ロボット本体に設けられる膜屋根
の洗浄装置と、を備えるとともに、さらに前記ロボット
本体の移動に伴ってこのロボット本体の盛替え方向であ
る膜屋根の未洗浄部分に新たなガイドロープを配索する
ガイドロープ自動配索手段と、前記ロボット本体に設け
られ、前記ガイドロープの終端部でこのロボット本体を
上記新たなガイドロープへ移し替える盛替手段とを設け
る。

【０００８】他方、前記洗浄装置は、洗浄水を高圧で膜
屋根に噴出する噴射ノズルと、膜屋根に圧接して回転す
るドラム式ブラシとを備えて構成することが望ましい。

【０００９】

【００１０】

【作用】以上の構成により本発明の第１の構成に示す膜
屋根の洗浄ロボットにあっては、ロボット本体は駆動手
段により車輪の転動を伴ってガイドロープに沿って移動
し、この移動に伴ってロボット本体に設けられた洗浄装
置により膜屋根を自動的に洗浄することができる。

【００１１】そしてまた、前記ロボット本体に、前記ガ
イドロープの終端部で、膜屋根の未洗浄部分に張架した
新たなガイドロープへこのロボット本体を移し替える盛
替手段を設けたので、ロボット本体の盛り替え作業を簡
単に行うことができる。

【００１２】また、本発明の第２の構成に示す膜屋根の
洗浄ロボットにあっては、前記ロボット本体の移動に伴
ってこのロボット本体の盛替え方向である膜屋根の未洗
浄部分に新たなガイドロープを配索するガイドロープ自
動配索手段と、前記ロボット本体に設けられ、前記ガイ
ドロープの終端部でこのロボット本体を上記新たなガイ
ドロープへ移し替える盛替手段とを設けていて、特に新
たなガイドロープを配索するガイドロープ自動配索手段
を設けたことにより、ガイドロープの配索作業を簡単に
行うことができる。

【００１３】他方、前記洗浄装置を、洗浄水を高圧で膜
屋根に噴出する噴射ノズルと、膜屋根に圧接して回転す
るドラム式ブラシとを備えて構成することにより、噴射
ノズルから噴射した高圧の洗浄水で汚れを落した後、ド
ラム式ブラシの回転により洗浄水の噴射で落ちなかった
汚れを効果的に落とすことができる。

【００１４】

【実施例】以下本発明の実施例を図に基づいて詳細に説
明する。図１から図６は本発明の一実施例を示し、図１
は洗浄ロボットの平面図、図２は図１中Ｘ方向から見た
洗浄ロボットの側面図、図３は図１中Ｙ方向から見た洗
浄ロボットの側面図、図４は図１中のＺ−Ｚ線断面図、
図５は洗浄ロボットの正面図、図６（Ａ），（Ｂ），
（Ｃ），（Ｄ）は洗浄ロボットの作動を順を追って示す
概略説明図である。

【００１５】即ち、本実施例の洗浄ロボット１０は図１
から図５に示したように、膜屋根１２の外側面上を転動
する４個の車輪１４に懸架されるロボット本体１６と、
膜屋根１２の外側面に沿って張架され、ロボット本体１
６の移動方向を案内するガイドロープ１８と、このガイ
ドロープ１８に沿ってロボット本体１６を移動する駆動
手段２０と、ロボット本体１６に設けられる膜屋根１２
の洗浄装置２２と、を備えることにより概略構成され
る。

【００１６】前記膜屋根１２は図６に示したように、そ
の全体の平面形状が楕円形をしており、前記ガイドロー
プ１８は楕円形状の膜屋根１２の短軸に平行となるよう
に配索される。また、前記ガイドロープ１８は前記ロボ
ット本体１６の移動方向に対して直角方向となる両側に
一対（１８ａ，１８ｂ）が設けられる。尚、ガイドロー
プ１８ａ，１８ｂは順次盛り替えられて使用されるた
め、予め膜屋根１２の最大幅部分に対応した長さに設定
される。

【００１７】前記車輪１４はロボット本体１６の進行方
向に対して前後左右に４個が設けられると共に、これら
車輪１４は膜屋根１２を損傷しないようにタイヤを付け
た従動輪として構成される。

【００１８】前記駆動手段２０は、前記ロボット本体１
６の両側中央部にそれぞれ設けられる一対の第１，第２
減速モータ２４，２６と、これら第１，第２減速モータ
２４、２６にそれぞれ取り付けられるドラム２４ａ，２
６ａとで構成され、これらドラム２４ａ，２６ａに前記
ガイドロープ１８ａ，１８ｂがそれぞれ巻回される。そ
して、ドラム２４ａ，２６ａにガイドロープ１８ａ，１
８ｂが巻回された状態で、前記第１，第２減速モータ２
４，２６が回転されることにより、これらドラム２４
ａ，２６ａはガイドロープ１８ａ，１８ｂを巻き取りお
よび巻き戻しを行いつつロボット本体１６を移動する。

【００１９】尚、前記第１，第２減速モータ２４，２６
は制御盤２８により、それぞれ独立して駆動制御され
る。また、前記第１，第２減速モータ２４，２６は正逆
回転が可能であり、正転されることによりロボット本体
１６は一方向に移動し、また、逆転されることにより反
対方向に移動する。

【００２０】前記ロボット本体１６の前後両端には、一
対のロープセンサアーム３０ａ，３０ｂが拡開方向に傾
斜してそれぞれ回動可能に突設され、これらロープセン
サアーム３０ａ，３０ｂの先端部はローラ３２を介して
前記一対のガイドロープ１８にそれぞれ摺動可能に当接
される。そして、前記ロープセンサアーム３０ａ，３０
ｂで検出されたガイドロープ１８との間の傾斜角度は前
記制御盤２８に出力され、この出力信号に基づいて前記
第１，第２減速モータ２４，２６の回転数が微調整され
る。

【００２１】前記洗浄装置２２は図２，図４，図５に示
したように、洗浄水を高圧で膜屋根１２に噴出する前後
一対の噴射ノズル３２と、これら一対の噴射ノズル３２
間に位置し、膜屋根１２に圧接して回転するドラム式ブ
ラシ３４とを備えて構成される。

【００２２】前記洗浄水は図４に示したように、ロボッ
ト本体１６の移動方向両端部内側に形成された一対の水
タンク３６内に貯溜され、これら水タンク３６内の洗浄
水は吸込口３６ａから超高圧ポンプ３８を介して前記噴
射ノズル３２に圧送される。尚、前記超高圧ポンプ３８
と前記一対の噴射ノズル３２との間には図外の切換弁が
設けられ、これら一対の噴射ノズル３２はロボット本体
１６の移動方向に対して前方のみが開弁される。一方、
前記ドラム式ブラシ３４は前記ロボット本体１６の下側
に回転可能に支持され、駆動モータ４０を介してこのド
ラム式ブラシ３４は回転される。

【００２３】また、前記一対の水タンク３６はそれぞれ
の底部が連通管３６ｂを介して互いに連通され、この連
通管３６ｂを介してそれぞれの水タンク３６間で洗浄水
が移動される。そして、各水タンク３６の吸込口３６ａ
と超高圧ポンプ３８との間に図外の切換弁が設けられ、
ロボット本体１６が傾斜された場合に下方となる水タン
ク３６から洗浄水が超高圧ポンプ３８に供給される。

【００２４】ところで、前記ロボット本体１６には、前
記膜屋根１２の外側に配索されたガイドロープの終端部
まで移動された時に、このロボット本体１６を膜屋根１
２の未洗浄部分に移送する盛替手段４２と、前記ロボッ
ト本体１６の移動に伴ってこのロボット本体１６の盛替
え方向に新たなガイドロープ１８ｃを配索するガイドロ
ープ自動配索手段４４と、が設けられる。

【００２５】前記盛替手段４２は、前記ロボット本体１
６の下側の前後両側４箇所に折り畳み可能に設けられ、
先端部にそれぞれローラ４６が取り付けられる横移動用
アーム４８と、ロボット本体１６をガイドする一対のガ
イドロープ１８ａ，１８ｂおよび新たなガイドロープ１
８ｃとの間に跨がって、直角方向に配置される一対のレ
ール５０（図６参照）と、ロボット本体１６を盛り替え
する際に、このロボット本体１６を仮止めするアタッチ
メントロープ５２と、を備えて構成される。特にレール
５０は後述するけれども、図２および図３で仮想線で示
すように、盛替作業に際し横移動用アーム４８に対して
それらが折り畳み状態にあるときに嵌合され、当該横移
動用アーム４８が伸展されることでガイドロープ１８
ａ，１８ｂ，１８ｃ間に配置されるようになっている。

【００２６】前記横移動用アーム４８は通常時は図２中
実戦に示すように折り畳まれており、ロボット本体１６
を盛り替えする際に同図中二点鎖線に示すように下方に
伸展する。そして、前記横移動用アーム４８は伸展した
状態でピン４８ａを介して固定される。

【００２７】また、前記レール５０は前記横移動用アー
ム４８のローラ４６を嵌合するチャンネル状に形成さ
れ、これらレール５０は図３に示したように連結金具５
１を介して前記各ガイドロープ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ
に着脱可能に固定される。尚、前記横移動用アーム４８
を伸展してローラ４６をレール５０に嵌合した状態で
は、ロボット本体１６を懸架する前記車輪１４は膜屋根
１２から浮上されるように設定される。

【００２８】更に、前記アタッチメントロープ５２はロ
ボット本体１６を盛り替える際に、このロボット本体１
６が滑り降ちないように仮に固定しておくもので、ロボ
ット本体１６の前後両側部分にそれぞれ固定された一対
のブラケット５６に、回動可能かつ着脱可能に取り付け
られる。前記アタッチメントロープ５２はロボット本体
１６を横移動させるに必要な長さ、つまり、本実施例で
は数ｍの長さに設定される。そして、前記アタッチメン
トロープ５２はロボット本体１６の前後いずれか一方の
一対のブラケット５６に取り付けられ、その先端部は金
具５７を介して一対のガイドロープ１８ａ，１８ｂに着
脱可能に固定される。

【００２９】一方、前記ガイドロープ自動配索手段４４
は、ロボット本体１６の盛替方向とは反対側に配索され
ているガイドロープ１８ｃを、このロボット本体１６の
移動に伴ってロボット本体１６の盛替方向に順次配索す
るもので、直立配置されるトルクモータ５８およびこの
トルクモータ５８により回転駆動される一対の摩擦プー
リ６０，６２と、ロボット本体１６の対角部分からガイ
ドロープ１８に直角に突設される支持杆６４，６６の各
先端部に枢着され、前記ガイドロープ１８ｃを挟み込む
ガイドシーブ６８，６８ａおよび７０，７０ａとを備え
て構成される。そして、前記ガイドロープ１８ｃは一方
のガイドシーブ６８，６８ａを周回した後、前記摩擦プ
ーリ６０，６２間を通過し、次に、他方のガイドシーブ
７０，７０ａを周回して配索される。

【００３０】ところで、前記第１，第２減速モータ２
４，２６，超高圧ポンプ３８，駆動モータ４０およびト
ルクモータ５８を駆動するための電源を導入するハーネ
ス７２は、ロボット本体１６に回転可能に取り付けられ
たリール７４に巻き取られるようになっている。前記リ
ール７４から引き出されたハーネス７２は、ロボット本
体１６の中央部に設けられたガイドローラ７６または前
記支持杆６４に設けられたガイドシーブ７８およびガイ
ドローラ８０によって案内される。

【００３１】以上の構成により本実施例の洗浄ロボット
１０を用いて屋根膜１２を洗浄する際、まず、図６
（Ａ）に示したように楕円形の膜屋根１２の長軸方向の
端部（洗浄時の汚れが飛散するので風上側の端部が望ま
しい）に、短軸と平行に適宜間隔をもって２本のガイド
ロープ１８ａ，１８ｂを配索する。尚、この場合ガイド
ロープ１８ａ，１８ｂは盛替使用される関係上、膜屋根
１２の最大幅の長さに設定されており、前記膜屋根１２
の端部ではそれぞれのガイドロープ１８ａ，１８ｂの中
間部分が図外のアンカーを介して膜屋根１２の軒部分に
固定されることになる。

【００３２】次に、図６（Ｂ）に示したように前記ガイ
ドロープ１８ａ，１８ｂの一端部間に洗浄ロボット１０
を配置し、減速モータ２４，２６のドラム２４ａ，２６
ａにガイドロープ１８ａ，１８ｂをそれぞれ巻回する。
また、リール７４から引き出されたハーネス７２を、ガ
イドロープ１８ａ，１８ｂ間に位置して軒部分に設けら
れた図外のプラグに接続する。

【００３３】更に、ガイドロープ自動配索手段４４に新
たなガイドロープ１８ｃを仕込む。この新たなガイドロ
ープ１８ｃは、一端部が弛みをもって前記ガイドロープ
１８ａと略平行に配置されると共に、他端部は前記ガイ
ドロープ１８ａ，１８ｂ間の間隔と等しくして、洗浄ロ
ボット１０が新たに盛り変えられる方向（図６中右側）
の軒部分に固定される。尚、このとき、前記新たなガイ
ドロープ１８ｃの他端部は数ｍの余剰部分を残して、そ
の中間部分がルーズに取り付けられ、無理な荷重がガイ
ドロープ１８ｃに作用した時に、このガイドロープ１８
ｃがスライドできるようになっている。

【００３４】ところで、前記ガイドロープ自動配索手段
４４に新たなガイドロープ１８ｃを仕込む場合は、図１
に示したように一対の摩擦プーリ６０，６２間にこのガ
イドロープ１８ｃを挟持させると共に、一方のガイドシ
ーブ６８，６８ａ間にガイドロープ１８ｃを挿通し、か
つ、他方のガイドシーブ７０，７０ａ間にこのガイドロ
ープ１８ｃを挿通することにより行われる。

【００３５】このようにして前記洗浄ロボット１０のセ
ットが終了した後、この洗浄ロボット１０の図外の遠隔
スイッチをオンすると、前記第１，第２減速モータ２
４，２６，超高圧ポンプ３８，駆動モータ４０およびト
ルクモータ５８が作動される。即ち、前記第１，第２減
速モータ２４，２６の作動により、ガイドロープ１８
ａ，１８ｂはドラム２４ａ，２４ｂに巻き取りおよび巻
き戻しされ、巻き取って行く方向に洗浄ロボット１０は
移動する。このとき、前記ガイドロープ１８ａ，１８ｂ
は洗浄ロボット１０の移動方向に緊張され、この緊張さ
れたガイドロープ１８ａ，１８ｂに接触されるロープセ
ンサアーム３０ａ，３０ｂの角度の変化に応じて制御盤
２８から前記第１，第２減速モータ２４，２６に駆動制
御信号が出力されることにより、洗浄ロボット１０はガ
イドロープ１８ａ，１８ｂに沿って移動することができ
る。尚、この走行制御は、電磁式または光電式のセンサ
ーを用いてガイドロープ１８ａ，１８ｂ位置を検知し、
もって洗浄ロボット１０の走行制御を行うこともでき
る。また、前記洗浄ロボット１０の移動方向は、軌道が
大きく外れた場合に手動により遠隔操作できることが望
ましい。

【００３６】一方、前記超高圧ポンプ３８の作動により
噴射ノズル３２から洗浄水が高圧で膜屋根１２に噴射さ
れると共に、駆動モータ４０の作動によりドラム式ブラ
シ３４が回転される。従って、前記洗浄ロボット１０の
移動に伴って前記噴射ノズル３２から噴射される洗浄水
で膜屋根１２を洗浄することができると共に、この噴射
ノズル３２で落ちない汚れは、前記ドラム式ブラシ３４
が膜屋根１２に圧接状態で回転されることにより、綺麗
に洗浄することができる。尚、前記噴射ノズル３２は前
記ドラム式ブラシ３４に対して洗浄ロボット１０の移動
方向側のみから洗浄水が噴射される。

【００３７】また、前記洗浄ロボット１０の移動によ
り、ガイドロープ自動配索手段４４を介して新たなガイ
ドロープ１８ｃが、洗浄ロボット１０の盛替方向におい
て順次配索されて行き、この洗浄ロボット１０がガイド
ロープ１８ａ，１８ｂの終端部まで移動された際に、ガ
イドロープ１８ｃを洗浄ロボット１０から取り外し、こ
の取り外したガイドロープ１８ｃの末端部を軒部分に固
定する。尚、前記ガイドロープ自動配索手段４４は、ト
ルクモータ５８の作動により摩擦プーリ６０，６２の回
転によりガイドロープ１８ｃが順次送り出されるように
なっているが、このとき、ガイドロープ１８ｃに無理な
力が作用した際に、トルクモータ５８がスリップして回
転を一時中断するため、このガイドロープ１８ｃ延いて
は洗浄ロボット１０に無理な荷重が作用せず、この洗浄
ロボット１０の円滑な作動を可能にする。また、前記ガ
イドロープ１８ｃの先端部は軒部分にルーズに取り付け
られているため、このルーズな取付部分においても無理
な荷重が作用するのを防止することができる。

【００３８】そして、前記洗浄ロボット１０の移動によ
り新たなガイドロープ１８ｃの配索が終了されることに
より、このガイドロープ１８ｃは両端の軒部分に緊張し
た状態で固定され、盛替手段４２を介して既に配索され
ているガイドロープ１８ａ，１８ｂとこの新たなガイド
ロープ１８ｃとの間で洗浄ロボット１０の盛替作業が行
われる。

【００３９】即ち、前記洗浄ロボット１０を盛替作業す
る際、まず、ロボット本体１６の上側となる側のブラケ
ット５６とガイドロープ１８ａ，１８ｂとをアタッチメ
ントロープ５２で結合し、このロボット本体１６を支持
する。このようにロボット本体１６がアタッチメントロ
ープ５２に支持された後、ガイドロープ１８ａ，１８ｂ
をドラム２４ａ，２４ｂに巻回された部分を外して膜屋
根１２上に下ろす。また、このとき、ハーネス７２を隣
のレーン、つまり、ガイドロープ１８ｂと新たなガイド
ロープ１８ｃとの間に設けた図外のプラグに差し替え
る。尚、このとき、ロープセンサアーム３０ａ，３０ｂ
は、洗浄ロボット１０の盛替時に邪魔になる場合は取り
外しておく。

【００４０】次に、横移動用アーム４８のローラ４６に
レール５０を嵌合し、この横移動用アーム４８を回転さ
せて伸展させ、この横移動用アーム４８をピン４８ａを
介して固定すると共に、レール５０を連結金具５１を介
してガイドロープ１８ａ，１８ｂ，１８ｃに固定する。
すると、レール５０は横移動用アーム４８の伸展によ
り、膜屋根１２およびガイドロープ１８ａ，１８ｂ，１
８ｃの上側に押し付けられ、車輪１４は膜屋根１２から
浮上される。

【００４１】この状態で前記アタッチメントロープ５２
を取り外すと共に、洗浄ロボット１０を人力により隣の
レーンに横移動させる。そして、この新たなレーンでの
洗浄ロボット１０を案内するガイドロープ１８ｂ，１８
ｃをドラム２４ａ，２６ａに巻回すると共に、この洗浄
ロボット１０の移動方向にロープセンサアーム３０ａ，
３０ｂを取り付ける。以降は前記最初のレーンと同様に
洗浄ロボット１０を作動し、新たなレーンの洗浄が行わ
れる。また、前記新たなレーンではロープ自動配索手段
４４にガイドロープ１８ａが仕込まれ、洗浄ロボット１
０の移動に伴ってこのガイドロープ１８ａがガイドロー
プ１８ｃの更に外側に適宜間隔をもって配索される。

【００４２】このように本実施例の洗浄ロボット１０
は、一対のガイドロープに沿って移動しつつ屋根膜１２
を洗浄し、その終端部で隣のレーンに盛り替えられて再
度移動して新たなレーンの洗浄を行う。そして、これら
の作動を順次繰り返すことにより屋根膜１２全体を自動
的に洗浄することができる。また、前記洗浄ロボット１
０を案内するガイドロープは３本のみを用いて、これら
３本のガイドロープ１８ａ，１８ｂ，１８ｃを順次盛り
替えることにより、膜屋根１２の全体をカバーすること
ができる。

【００４３】従って、本実施例では前記洗浄ロボット１
０を用いて膜屋根１２を自動的に洗浄することができる
ため、この洗浄作業を簡単に行うと共に、人手による洗
浄作業を無くし、若しくは著しく減少し、洗浄作業の安
全性を著しく向上することができる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
示す膜屋根の洗浄ロボットにあっては、ガイドロープに
沿ってロボット本体が膜屋根を自動的に洗浄するように
したため、人手による洗浄作業を無くし、若しくは著し
く減少することができる。このため、膜屋根での洗浄作
業の安全性を著しく向上することができると共に、作業
期間の大幅な短縮化を図ることができる。また、前記ロ
ボット本体に、前記ガイドロープの終端部で、膜屋根の
未洗浄部分に張架した新たなガイドロープへこのロボッ
ト本体を移し替える盛替手段を設けたので、ロボット本
体の盛り替え作業を簡単に行うことができると共に、１
台のロボット本体で膜屋根全体を洗浄することができ
る。

【００４５】また、本発明の請求項２に示す膜屋根の洗
浄ロボットにあっては、前記ロボット本体の移動に伴っ
てこのロボット本体の盛替え方向である膜屋根の未洗浄
部分に新たなガイドロープを配索するガイドロープ自動
配索手段と、前記ロボット本体に設けられ、前記ガイド
ロープの終端部でこのロボット本体を上記新たなガイド
ロープへ移し替える盛替手段とを設けていて、特に新た
なガイドロープを配索するガイドロープ自動配索手段を
設けたので、ガイドロープの配索作業を簡単に行うと共
に、この配索作業の安全性を確保することができる。

【００４６】また、本発明の請求項３にあっては、前記
洗浄装置を、洗浄水を高圧で膜屋根に噴出する噴射ノズ
ルと、膜屋根に圧接して回転するドラム式ブラシとを備
えて構成したので、噴射ノズルから噴射した高圧の洗浄
水で汚れを落した後、ドラム式ブラシの回転により洗浄
水の噴射で落ちなかった汚れを落とすことができるた
め、洗浄効果を著しく向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す洗浄ロボットの平面図
である。

【図２】本発明の一実施例を示す図１中Ｘ方向から見た
洗浄ロボットの側面図である。

【図３】本発明の一実施例を示す図１中Ｙ方向から見た
洗浄ロボットの側面図である。

【図４】本発明の一実施例を示す図１中のＺ−Ｚ線断面
図である。

【図５】本発明の一実施例を示す洗浄ロボットの正面図
である。

【図６】本発明の一実施例を示す洗浄ロボットの作動を
順を追って示す概略説明図である。

【符号の説明】

１０洗浄ロボット１２膜屋根１４車輪１６ロボット本
体１８ガイドロープ２０駆動手段２２洗浄装置３２噴射ノズル３４ドラム式ブラシ４２盛替手段４４ロープ自動配索手段

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A47L 11/38 B08B 1/04 B08B 9/093

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】膜屋根の外側面上を転動する車輪に懸架
されるロボット本体と、膜屋根の外側面に沿って張架さ
れ、前記ロボット本体の移動方向を案内するガイドロー
プと、前記ガイドロープに沿ってロボット本体を移動す
る駆動手段と、前記ロボット本体に設けられる膜屋根の
洗浄装置と、前記ロボット本体に設けられ、前記ガイド
ロープの終端部で、膜屋根の未洗浄部分に張架した新た
なガイドロープへこのロボット本体を移し替える盛替手
段と、を備えたことを特徴とする膜屋根の洗浄ロボッ
ト。
【請求項２】膜屋根の外側面上を転動する車輪に懸架
されるロボット本体と、膜屋根の外側面に沿って張架さ
れ、前記ロボット本体の移動方向を案内するガイドロー
プと、前記ガイドロープに沿ってロボット本体を移動す
る駆動手段と、前記ロボット本体に設けられる膜屋根の
洗浄装置と、前記ロボット本体の移動に伴ってこのロボ
ット本体の盛替え方向である膜屋根の未洗浄部分に新た
なガイドロープを配索するガイドロープ自動配索手段
と、前記ロボット本体に設けられ、前記ガイドロープの
終端部でこのロボット本体を上記新たなガイドロープへ
移し替える盛替手段と、を備えたことを特徴とする膜屋
根の洗浄ロボット。
【請求項３】前記洗浄装置は、洗浄水を高圧で膜屋根
に噴出する噴射ノズルと、膜屋根に圧接して回転するド
ラム式ブラシとを備えて構成したことを特徴とする請求
項１または２に記載の膜屋根の洗浄ロボット。