CN215078114U - 一种玻璃幕墙清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种玻璃幕墙清洗机器人，包括吊篮支架、清洗装置、调节装置以及拉紧装置，所述吊篮支架布置于楼顶，并在吊篮支架上固定有自楼顶下行布置于幕墙外侧的绳索，所述清洗装置包括横梁、爬绳器、毛辊以及驱动电机，所述毛辊安装于护罩的开口内，且驱动电机的输出端通过皮带传动与毛辊的轴杆连接，所述调节装置连接护罩和横梁，以驱动毛辊跨越障碍物，所述拉紧装置固定于地面，且拉紧装置与绳索的底端连接。本实用新型分别于高层和地面对绳索进行固定，并设置清洗装置沿绳索进行上行或下行，借助清洗液等对高层幕墙进行自动清洗，并利用调节装置以辅助跨越障碍物，具有清洗速度快，操作时不需人员高空作业，无人员伤亡危险。

Description

一种玻璃幕墙清洗机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及高空清洗技术领域，具体涉及一种玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

21世纪以来，城市化进程加快，伴随而来的是耸立的高楼大厦；玻璃幕墙在装饰高楼尤其是写字楼的美观效果是其他装饰难以取代的；因此，玻璃幕墙越来越受到人们的追捧。玻璃幕墙虽然外形美观，但也有许多缺点；比如：大型玻璃幕墙清洁将变得比较困难，幕墙清洗都是半年或一年通过顶层吊绳法人工清洗，这种清洗方式对于非清洗时段内的脏玻璃人们是没有任何办法的，况且人工清洗也存在一定的危险系数。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种玻璃幕墙清洗机器人，以解决现有技术中幕墙清洗困难的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例的第一方面，一种玻璃幕墙清洗机器人，包括：

吊篮支架，所述吊篮支架布置于楼顶，并在吊篮支架上固定有绳索，以所述绳索自楼顶下行布置于幕墙的外侧；

清洗装置，所述清洗装置包括横梁、爬绳器、毛辊以及驱动电机，所述横梁水平设置于幕墙的外侧，所述爬绳器固定在横梁上，且爬绳器与绳索连接，以所述横梁在爬绳器的作用下沿绳索上行或下行，所述毛辊水平设置在横梁的上方，并在毛辊的外侧设有半开口式的护罩，以所述毛辊安装于护罩的开口内，所述驱动电机安装在护罩的外壁上，且驱动电机的输出端通过皮带传动与毛辊的轴杆连接；

调节装置，所述调节装置连接护罩和横梁，以驱动毛辊呈贴合幕墙或远离幕墙设置，并跨越障碍物；

拉紧装置，所述拉紧装置固定于地面，且拉紧装置与绳索的底端连接。

进一步地，所述调节装置包括上基座、下基座、调节杆以及第一电动推杆，所述下基座水平固定在横梁上，所述上基座平行设置在下基座的上方，且上基座的一端固定于护罩的外壁，所述调节杆的一端铰接于下基座，另一端铰接于上基座远离护罩的端部，所述第一电动推杆的底座固定于下基座，且第一电动推杆的输出端铰接于调节杆的杆壁，以所述第一电动推杆的推进方向朝向幕墙，其中，所述上基座和下基座之间设有平行调节杆设置的限位杆，所述限位杆的一端铰接于下基座，另一端铰接于上基座。

进一步地，所述上基座的上方设有倾斜设置的气动弹簧，所述气动弹簧的底座铰接于上基座，且气动弹簧的输出端铰接于护罩的外壁。

进一步地，所述吊篮支架并排设有两组，且两组吊篮支架分别于横梁的两侧下行绳索，并在横梁的两端分别安装一个爬绳器，以所述爬绳器与对应侧的绳索连接，且毛辊设置于两个爬绳器之间。

进一步地，所述毛辊沿横梁的长度方向并排设置有多组，且多个毛辊的护罩呈无缝拼接设置，其中，每个毛辊与横梁之间均对应安装一组调节装置。

进一步地，所述护罩的外壁上于毛辊的上方并排安装有风嘴、喷水喷头以及清洁剂喷头，所述横梁上分别安装风机和清洁剂泵，并在地面上设置水泵，以所述风机的出风端与风嘴连接，所述水泵的进水端外接储水设备，且水泵的出水端连接喷水喷头，所述清洁剂泵的进液端外接储清洁剂设备，且清洁剂泵的出液端连接清洁剂喷头，其中，所述护罩的外壁上于毛辊的下方安装有废水回收槽，并在废水回收槽与毛辊之间设有倾斜设置的导流板，所述导流板的两端固定于护罩上，以所述导流板用于自毛辊流出的废水导向至废水回收槽内。

进一步地，所述护罩的外壁上于毛辊的下方安装有平行毛辊设置的定位辊，所述定位辊靠向幕墙的辊壁上安装有限位传感器，所述限位传感器与第一电动推杆电路连接，并在爬绳器的顶壁上安装有摄像头，且摄像头的采集区域为毛辊的清洗区域，其中，所述横梁上安装有能够接收遥控指令的主控机，以所述主控机与功能设备电路连接。

进一步地，所述横梁的下方设有三角履带轮，并设有竖直设置的连接杆，以所述连接杆的底端连接于三角履带轮的中部，并在横梁的底部安装有第二电动推杆，且第二电动推杆的输出端固接于连接杆的顶端，以所述第二电动推杆的推进方向水平朝向幕墙，其中，所述连接杆靠近幕墙的杆壁上分别安装有力矩传感器和距离传感器。

进一步地，所述吊篮支架包括前支架、后支架、长梁、以及上支架，所述后支架的高度低于前支架的高度，所述长梁的梁壁固接在前支架的顶端，以构成支点，使长梁于支点前段的长度小于支点后段的长度，且长梁的后端固定于后支架的顶端，所述上支架竖直固定于长梁的支点处，在上支架的顶端安装有绳轮，并在长梁的前端安装有钢绳吊架，以所述绳索的一端固接于长梁的后端，另一端绕过绳轮，并沿钢绳吊架竖直下行，其中，所述后支架上设置有配重物。

进一步地，所述拉紧装置包括自上至下依次设置的花篮螺栓、拉簧装置以及膨胀螺栓，所述花篮螺栓的顶端与绳索的底端连接，所述膨胀螺栓固定于地层，所述拉簧装置包括上连接板、下连接板以及拉簧，所述上连接板与花篮螺栓的底端连接，所述下连接板与膨胀螺栓的顶端连接，并在上连接板和下连接板之间连接并排设置的两个拉簧，以所述拉簧的一端连接上连接板，另一端连接下连接板，其中，所述绳索与花篮螺栓之间设有拉力传感器。

本实用新型实施例具有如下优点：设置吊篮支架和拉紧装置，以分别于高层和地面对绳索进行固定，并设置清洗装置沿绳索进行上行或下行，以通过驱动电机驱动毛辊转动，再借助清洗液等对高层幕墙进行自动清洗，并利用调节装置驱动毛辊呈贴合幕墙或远离幕墙设置，以辅助跨越障碍物，使本实施例可适应明框、隐框、半隐框玻璃幕墙，和其它高层建筑外墙清洗工作，具有清洗速度快，清洁干净，操作时不需人员高空作业，无人员伤亡危险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例提供的一种玻璃幕墙清洗机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种玻璃幕墙清洗机器人的清洗装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种玻璃幕墙清洗机器人的吊篮支架的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种玻璃幕墙清洗机器人的拉紧装置的结构示意图。

图中：1、吊篮支架；11、前支架；12、后支架；13、长梁；131、钢绳吊架；14、上支架；141、绳轮；2、清洗装置；21、横梁；211、风机；212、清洁剂泵；22、爬绳器；23、毛辊；231、风嘴；232、喷水喷头；233、清洁剂喷头；24、驱动电机；25、护罩；26、废水回收槽；261、导流板；27、摄像头；28、主控机；29、定位辊；3、调节装置；31、调节杆；32、第一电动推杆；33、气动弹簧；4、拉紧装置；41、花篮螺栓；42、拉簧装置；43、膨胀螺栓；44、拉力传感器；5、绳索；6、三角履带轮；61、连接杆；7、第二电动推杆。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种玻璃幕墙清洗机器人，包括吊篮支架1、清洗装置2、调节装置3以及拉紧装置4，具体设置如下：

吊篮支架1布置于楼顶，并在吊篮支架1上固定有绳索5，以使绳索5自楼顶下行布置于幕墙的外侧。具体的，吊篮支架1包括前支架11、后支架12、长梁13、以及上支架14(参考图3)，前支架11和后支架12均支撑于楼顶面上，且后支架12的高度低于前支架11的高度。长梁13的梁壁固接在前支架11的顶端，以构成支点，使长梁13于支点前段的长度小于支点后段的长度，且长梁13的后端固定于后支架12的顶端。上支架14竖直固定于长梁13的支点处，在上支架14的顶端安装有绳轮141，并在长梁13的前端安装有钢绳吊架131，以使绳索5的一端固接于长梁13的后端，另一端绕过绳轮141，并沿钢绳吊架131竖直下行，优选的，在后支架12上设置有配重物，以通过配重物稳固后支架12，进而确保长梁13于绳索5的顶端构成稳固支撑。拉紧装置4固定于地面，且拉紧装置4与绳索5的底端连接，以确保绳索5保持可靠的张力，以便于清洗装置2稳定工作。具体的，拉紧装置4包括自上至下依次设置的花篮螺栓41、拉簧装置42以及膨胀螺栓43(参考图4)，花篮螺栓41的顶端与绳索5的底端连接，膨胀螺栓43固定于地层，拉簧装置42包括上连接板、下连接板以及拉簧，上连接板与花篮螺栓41的底端连接，下连接板与膨胀螺栓43的顶端连接，并在上连接板和下连接板之间连接并排设置的两个拉簧，以使拉簧的一端连接上连接板，另一端连接下连接板，优选的，在绳索5与花篮螺栓41之间设有拉力传感器44，以便于通过拉力传感器44的实时监测，确保本实施例清洗机器人的稳定运行。

清洗装置2包括横梁21、爬绳器22、毛辊23以及驱动电机24。横梁21水平设置于幕墙的外侧，爬绳器22固定在横梁21上，且爬绳器22与绳索5连接，以使横梁21在爬绳器22的作用下沿绳索5上行或下行。毛辊23水平设置在横梁21的上方，并在毛辊23的外侧设有半开口式的护罩25，以使毛辊23安装于护罩25的开口内。驱动电机24安装在护罩25的外壁上，且驱动电机24的输出端通过皮带传动与毛辊23的轴杆连接，以便于通过驱动电机24驱动毛辊23转动。优选的，在护罩25的外壁上于毛辊23的上方并排安装有风嘴231、喷水喷头232以及清洁剂喷头233，横梁21上分别安装风机211和清洁剂泵212，并在地面上设置水泵，以使风机211的出风端与风嘴231连接；水泵的进水端外接储水设备，且水泵的出水端连接喷水喷头232；清洁剂泵212的进液端外接储清洁剂设备，且清洁剂泵212的出液端连接清洁剂喷头233。

另一优选地实施方式，在护罩25的外壁上于毛辊23的下方安装有废水回收槽26，并在废水回收槽26与毛辊23之间设有倾斜设置的导流板261，导流板261的两端固定于护罩25上，以使导流板261用于自毛辊23流出的废水导向至废水回收槽26内。同时，在爬绳器22的顶壁上安装有摄像头27，且摄像头27的采集区域为毛辊23的清洗区域，并在横梁21上安装有能够接收遥控指令的主控机28，使主控机28与各功能设备电路连接，以便于遥控清洗装置2上升至高层建筑顶部，通水通气开始清洗，并调节风机211和清洁剂泵212以及水泵，喷水第一次清洁，将浮尘吹落，毛辊23转动清洁，同时喷清洁剂，再次喷水清洁，最后喷气吹走水珠，以清洗完毕。

其中，吊篮支架1并排设有两组，且两组吊篮支架1分别于横梁21的两侧下行绳索5，并在横梁21的两端分别安装一个爬绳器22，以使爬绳器22与对应侧的绳索5连接，且毛辊23设置于两个爬绳器22之间。优选的，毛辊23沿横梁21的长度方向并排设置有多组，且多个毛辊23的护罩25呈无缝拼接设置，使每个毛辊23与横梁21之间均对应安装一组调节装置3。

调节装置3连接护罩25和横梁21，以驱动毛辊23呈贴合幕墙或远离幕墙设置，并跨越障碍物。具体的，调节装置3包括上基座、下基座、调节杆31以及第一电动推杆32，下基座水平固定在横梁21上，上基座平行设置在下基座的上方，且上基座的一端固定于护罩25的外壁，调节杆31的一端铰接于下基座，另一端铰接于上基座远离护罩25的端部，第一电动推杆32的底座固定于下基座，第一电动推杆32的输出端铰接于调节杆31的杆壁，且第一电动推杆32的推进方向朝向幕墙，其中，在上基座和下基座之间还设有平行调节杆31设置的限位杆，使限位杆的一端铰接于下基座，另一端铰接于上基座。通过将毛辊23安装于可活动的连杆上，当第一电动推杆32运动时，在调节杆31的作用下，可调节上基座带动毛辊23前后运动，使其和玻璃幕墙保持平行，以便于在遇到大的障碍物时，启动第一电动推杆32向后拉动，并在通过障碍物时恢复原位。优选的，在上基座的上方设有倾斜设置的气动弹簧33，气动弹簧33的底座铰接于上基座，且气动弹簧33的输出端铰接于护罩25的外壁，当遇到小障碍物时，压缩气动弹簧33，以带动毛辊23向上向后抬起，并在通过障碍物时气杆恢复原位。

另一优选的实施方式，在护罩25的外壁上于毛辊23的下方还安装有平行毛辊23设置的定位辊29，定位辊29设置在废水回收槽26的下方，并在定位辊29靠向幕墙的辊壁上安装有限位传感器，将限位传感器与第一电动推杆32电路连接，当定位辊29接触玻璃幕墙时，定位辊29，第一电动推杆32停止运动。

另一优选的实施方式，在横梁21的下方设有三角履带轮6，并设有竖直设置的连接杆61，以使连接杆61的底端连接于三角履带轮6的中部，并在横梁21的底部安装有第二电动推杆7，第二电动推杆7的输出端固接于连接杆61的顶端，且第二电动推杆7的推进方向水平朝向幕墙，其中，连接杆61靠近幕墙的杆壁上分别安装有力矩传感器和距离传感器，可以感知墙体距离，通过调节第二电动推杆7，跨越障碍物，并提供一定的撑力，起到稳定整个清洗装置2的作用。

本实用新型实施例具有如下优点：设置吊篮支架1和拉紧装置4，以分别于高层和地面对绳索5进行固定，并设置清洗装置2沿绳索5进行上行或下行，以通过驱动电机24驱动毛辊23转动，再借助清洗液等对高层幕墙进行自动清洗，并利用调节装置3驱动毛辊23呈贴合幕墙或远离幕墙设置，以辅助跨越障碍物，其水泵置于地面，也可在高层建筑上方，通过喷水第一次清洁，将浮尘吹落，毛辊23转动清洁，同时喷清洁剂，再次喷水清洁，最后喷气吹走水珠，清洗完毕，整个装置上下固定，形成轨道结构，清洗装置2下方的拉簧装置42和两侧的三角履带轮6稳定配合，可以提供一定的撑力，使整个装置更加稳定，通过性好，从而使本实施例可适应明框、隐框、半隐框玻璃幕墙，和其它高层建筑外墙清洗工作，具有清洗速度快，清洁干净，操作时不需人员高空作业，无人员伤亡危险。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述玻璃幕墙清洗机器人包括：

吊篮支架，所述吊篮支架布置于楼顶，并在吊篮支架上固定有绳索，以所述绳索自楼顶下行布置于幕墙的外侧；

清洗装置，所述清洗装置包括横梁、爬绳器、毛辊以及驱动电机，所述横梁水平设置于幕墙的外侧，所述爬绳器固定在横梁上，且爬绳器与绳索连接，以所述横梁在爬绳器的作用下沿绳索上行或下行，所述毛辊水平设置在横梁的上方，并在毛辊的外侧设有半开口式的护罩，以所述毛辊安装于护罩的开口内，所述驱动电机安装在护罩的外壁上，且驱动电机的输出端通过皮带传动与毛辊的轴杆连接；

调节装置，所述调节装置连接护罩和横梁，以驱动毛辊呈贴合幕墙或远离幕墙设置，并跨越障碍物；

拉紧装置，所述拉紧装置固定于地面，且拉紧装置与绳索的底端连接。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述调节装置包括上基座、下基座、调节杆以及第一电动推杆，所述下基座水平固定在横梁上，所述上基座平行设置在下基座的上方，且上基座的一端固定于护罩的外壁，所述调节杆的一端铰接于下基座，另一端铰接于上基座远离护罩的端部，所述第一电动推杆的底座固定于下基座，且第一电动推杆的输出端铰接于调节杆的杆壁，以所述第一电动推杆的推进方向朝向幕墙，其中，所述上基座和下基座之间设有平行调节杆设置的限位杆，所述限位杆的一端铰接于下基座，另一端铰接于上基座。

3.根据权利要求2所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述上基座的上方设有倾斜设置的气动弹簧，所述气动弹簧的底座铰接于上基座，且气动弹簧的输出端铰接于护罩的外壁。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述吊篮支架并排设有两组，且两组吊篮支架分别于横梁的两侧下行绳索，并在横梁的两端分别安装一个爬绳器，以所述爬绳器与对应侧的绳索连接，且毛辊设置于两个爬绳器之间。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述毛辊沿横梁的长度方向并排设置有多组，且多个毛辊的护罩呈无缝拼接设置，其中，每个毛辊与横梁之间均对应安装一组调节装置。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述护罩的外壁上于毛辊的上方并排安装有风嘴、喷水喷头以及清洁剂喷头，所述横梁上分别安装风机和清洁剂泵，并在地面上设置水泵，以所述风机的出风端与风嘴连接，所述水泵的进水端外接储水设备，且水泵的出水端连接喷水喷头，所述清洁剂泵的进液端外接储清洁剂设备，且清洁剂泵的出液端连接清洁剂喷头，其中，所述护罩的外壁上于毛辊的下方安装有废水回收槽，并在废水回收槽与毛辊之间设有倾斜设置的导流板，所述导流板的两端固定于护罩上，以所述导流板用于自毛辊流出的废水导向至废水回收槽内。

7.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述护罩的外壁上于毛辊的下方安装有平行毛辊设置的定位辊，所述定位辊靠向幕墙的辊壁上安装有限位传感器，所述限位传感器与第一电动推杆电路连接，并在爬绳器的顶壁上安装有摄像头，且摄像头的采集区域为毛辊的清洗区域，其中，所述横梁上安装有能够接收遥控指令的主控机，以所述主控机与功能设备电路连接。

8.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述横梁的下方设有三角履带轮，并设有竖直设置的连接杆，以所述连接杆的底端连接于三角履带轮的中部，并在横梁的底部安装有第二电动推杆，且第二电动推杆的输出端固接于连接杆的顶端，以所述第二电动推杆的推进方向水平朝向幕墙，其中，所述连接杆靠近幕墙的杆壁上分别安装有力矩传感器和距离传感器。

9.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述吊篮支架包括前支架、后支架、长梁、以及上支架，所述后支架的高度低于前支架的高度，所述长梁的梁壁固接在前支架的顶端，以构成支点，使长梁于支点前段的长度小于支点后段的长度，且长梁的后端固定于后支架的顶端，所述上支架竖直固定于长梁的支点处，在上支架的顶端安装有绳轮，并在长梁的前端安装有钢绳吊架，以所述绳索的一端固接于长梁的后端，另一端绕过绳轮，并沿钢绳吊架竖直下行，其中，所述后支架上设置有配重物。

10.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述拉紧装置包括自上至下依次设置的花篮螺栓、拉簧装置以及膨胀螺栓，所述花篮螺栓的顶端与绳索的底端连接，所述膨胀螺栓固定于地层，所述拉簧装置包括上连接板、下连接板以及拉簧，所述上连接板与花篮螺栓的底端连接，所述下连接板与膨胀螺栓的顶端连接，并在上连接板和下连接板之间连接并排设置的两个拉簧，以所述拉簧的一端连接上连接板，另一端连接下连接板，其中，所述绳索与花篮螺栓之间设有拉力传感器。

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