JP3452416B2 - 屋上清掃ロボット - Google Patents
屋上清掃ロボットInfo
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- JP3452416B2 JP3452416B2 JP06953595A JP6953595A JP3452416B2 JP 3452416 B2 JP3452416 B2 JP 3452416B2 JP 06953595 A JP06953595 A JP 06953595A JP 6953595 A JP6953595 A JP 6953595A JP 3452416 B2 JP3452416 B2 JP 3452416B2
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- JP
- Japan
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- cleaning
- traverser
- roof
- traverse
- propelled
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04D—ROOF COVERINGS; SKY-LIGHTS; GUTTERS; ROOF-WORKING TOOLS
- E04D15/00—Apparatus or tools for roof working
- E04D15/006—Apparatus or tools for roof working for cleaning the roof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、屋上清掃ロボット、更
に詳しくは、ガラス張りの屋根を磨くための屋上清掃ロ
ボットに関する。
に詳しくは、ガラス張りの屋根を磨くための屋上清掃ロ
ボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ビルの窓拭きロボットについて
は、多くの提案がなされているが、ガラス張りの屋根を
磨く作業は、手作業によって行なわれている。
は、多くの提案がなされているが、ガラス張りの屋根を
磨く作業は、手作業によって行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】仮に、電動ブラシを使
用するにしても、人手によってガラス張りの屋根を磨く
には、多くの作業者や作業時間を必要とした。また、ム
ラ無く均一に磨くことも困難である。本発明は、係る問
題を克服するためになされたものであり、その目的とす
るところは、ガラス張りの屋根を能率的に、かつ、ムラ
無く均一に磨くことができる屋上清掃ロボットを提供す
ることにある。
用するにしても、人手によってガラス張りの屋根を磨く
には、多くの作業者や作業時間を必要とした。また、ム
ラ無く均一に磨くことも困難である。本発明は、係る問
題を克服するためになされたものであり、その目的とす
るところは、ガラス張りの屋根を能率的に、かつ、ムラ
無く均一に磨くことができる屋上清掃ロボットを提供す
ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 上記の課題を解決する
ため、本発明の屋上清掃ロボットは、ガラス張りの屋根
の長手方向に向かって敷設されたレール上を自走するル
ーフカーと、該ルーフカーによって前記レール上を牽引
され、かつ、前記ルーフカーから切り離した後、前記ガ
ラス張りの屋根の横手方向に向かって配設させた横フレ
ームの頂部にある横溝内を自走する清掃ユニットとから
なり、該清掃ユニットは、複数のケーブルハンガーレシ
ーバーを有し、その一つのケーブルハンガーレシーバー
には、前記ルーフカーの給電ケーブルリールから引き出
した給電ケーブルが接続され、他の一つのケーブルハン
ガーレシーバーには、前記ルーフカーのホースリールか
ら引き出したホースが接続され、トラバーサーの支持枠
に配設したノズルから洗浄液を吐出するようにしたこと
を特徴とするものである。ここで、本発明は、トラバー
サーを、清掃台車の長手方向に移動自在なトラバーサー
本体と、該トラバーサー本体に横行自在に配設した横行
枠とから構成し、前記トラバーサー本体は、前記清掃台
車に設置したドライブスプロケットとアイドルスプロケ
ット間に掛け渡したチエンの両端が取り付けられ、前記
清掃台車に取り付けたトラバーサー走行モーターによっ
て前記ドライブスプロケットを回転させることで前記清
掃台車の長手方向に向かって往復し、前記横行枠は、前
記トラバーサー本体に設置したドライブスプロケットと
アイドルスプロケット間に掛け渡したチエンの両端が取
り付けられ、前記トラバーサー本体に取り付けたトラバ
ーサー走行モーターによって前記ドライブスプロケット
を回転させることで前記トラバーサー本体の横手方向に
向かって往復することを特徴とするものである。
ため、本発明の屋上清掃ロボットは、ガラス張りの屋根
の長手方向に向かって敷設されたレール上を自走するル
ーフカーと、該ルーフカーによって前記レール上を牽引
され、かつ、前記ルーフカーから切り離した後、前記ガ
ラス張りの屋根の横手方向に向かって配設させた横フレ
ームの頂部にある横溝内を自走する清掃ユニットとから
なり、該清掃ユニットは、複数のケーブルハンガーレシ
ーバーを有し、その一つのケーブルハンガーレシーバー
には、前記ルーフカーの給電ケーブルリールから引き出
した給電ケーブルが接続され、他の一つのケーブルハン
ガーレシーバーには、前記ルーフカーのホースリールか
ら引き出したホースが接続され、トラバーサーの支持枠
に配設したノズルから洗浄液を吐出するようにしたこと
を特徴とするものである。ここで、本発明は、トラバー
サーを、清掃台車の長手方向に移動自在なトラバーサー
本体と、該トラバーサー本体に横行自在に配設した横行
枠とから構成し、前記トラバーサー本体は、前記清掃台
車に設置したドライブスプロケットとアイドルスプロケ
ット間に掛け渡したチエンの両端が取り付けられ、前記
清掃台車に取り付けたトラバーサー走行モーターによっ
て前記ドライブスプロケットを回転させることで前記清
掃台車の長手方向に向かって往復し、前記横行枠は、前
記トラバーサー本体に設置したドライブスプロケットと
アイドルスプロケット間に掛け渡したチエンの両端が取
り付けられ、前記トラバーサー本体に取り付けたトラバ
ーサー走行モーターによって前記ドライブスプロケット
を回転させることで前記トラバーサー本体の横手方向に
向かって往復することを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】清掃ユニットは、ガラス張りの屋根に敷設され
たレール上をルーフカーによって牽引される。ルーフカ
ーから切り離された清掃ユニットは、横行用自走車輪に
よって屋根のガラス板を支持する横フレーム上を自走し
ながら清掃台車の長手方向及び横手方向に移動するトラ
バーサーに設けた清掃ブラシによって屋根のガラス板を
所定の速度で均一に磨く。
たレール上をルーフカーによって牽引される。ルーフカ
ーから切り離された清掃ユニットは、横行用自走車輪に
よって屋根のガラス板を支持する横フレーム上を自走し
ながら清掃台車の長手方向及び横手方向に移動するトラ
バーサーに設けた清掃ブラシによって屋根のガラス板を
所定の速度で均一に磨く。
【０００６】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例を
説明する。図１において、１は屋上清掃ロボットであ
り、屋上清掃ロボット１は、ガラス張りの屋根１０に敷
設された左右一対のレール１１，１１上を自走するルー
フカー２と、このルーフカー２によって上記のレール１
１，１１上を牽引される清掃ユニット４とから構成され
ている。
説明する。図１において、１は屋上清掃ロボットであ
り、屋上清掃ロボット１は、ガラス張りの屋根１０に敷
設された左右一対のレール１１，１１上を自走するルー
フカー２と、このルーフカー２によって上記のレール１
１，１１上を牽引される清掃ユニット４とから構成され
ている。
【０００７】図２に示すように、ルーフカー２は、ガラ
ス張りの屋根１０の長手方向に向かって敷設されている
レール１１，１１上を自走する自走式の牽引台車２０を
有すると共に、この牽引台車２０上に設置させた操作室
２１内に制御盤２２を備えている。また、牽引台車２０
は、その前後両端に、それぞれ、スプリング式給電ケー
ブルリール２３、スプリング式避電ケーブルリール２４
およびスプリング式ホースリール２５を備えると共に、
図３に示すように、その一方の側端部２０ａに、スプリ
ング式ホースリール２６を備えている。
ス張りの屋根１０の長手方向に向かって敷設されている
レール１１，１１上を自走する自走式の牽引台車２０を
有すると共に、この牽引台車２０上に設置させた操作室
２１内に制御盤２２を備えている。また、牽引台車２０
は、その前後両端に、それぞれ、スプリング式給電ケー
ブルリール２３、スプリング式避電ケーブルリール２４
およびスプリング式ホースリール２５を備えると共に、
図３に示すように、その一方の側端部２０ａに、スプリ
ング式ホースリール２６を備えている。
【０００８】更に、図４に示すように、牽引台車２０
は、他の一方の側端部２０ｂに、レール１１を把持する
一対の把持ローラ２７，２７を備えている。更に、牽引
台車２０は、その前後に、それぞれ、連結具２８を備え
ている（図２参照）。一方、清掃ユニット４は、図２に
示すように、ルーフカー２によって上記のレール１１，
１１上を牽引される非自走式の清掃台車４０を有してい
る。
は、他の一方の側端部２０ｂに、レール１１を把持する
一対の把持ローラ２７，２７を備えている。更に、牽引
台車２０は、その前後に、それぞれ、連結具２８を備え
ている（図２参照）。一方、清掃ユニット４は、図２に
示すように、ルーフカー２によって上記のレール１１，
１１上を牽引される非自走式の清掃台車４０を有してい
る。
【０００９】その上、この清掃台車４０は、図１に示す
ように、その前後両端に、それぞれ、昇降自在な多数
（図示の場合は、各４基）の横行用自走車輪４１を備
え、横手方向に自走できるようになっている。この横行
用自走車輪４１は、図２に示すように、屋上のガラス板
１２を支持するためにガラス張りの屋根１０の横手方向
に向かって配設させた多数の横フレーム１３の頂部にあ
る凹状の横溝１４内を自走するようになっている。
ように、その前後両端に、それぞれ、昇降自在な多数
（図示の場合は、各４基）の横行用自走車輪４１を備
え、横手方向に自走できるようになっている。この横行
用自走車輪４１は、図２に示すように、屋上のガラス板
１２を支持するためにガラス張りの屋根１０の横手方向
に向かって配設させた多数の横フレーム１３の頂部にあ
る凹状の横溝１４内を自走するようになっている。
【００１０】更に、清掃台車４０は、図５に示すよう
に、清掃ブラシ用トラバーサー６０を有すると共に、清
掃ブラシ用トラバーサー６０に多数（図示の場合は、３
個）の清掃ブラシ４２を備えている。清掃ブラシ用トラ
バーサー６０は、図７に示すように、清掃台車４０に設
けた一対の長手方向の凸形ガイドレール４３，４３にガ
イドされ、清掃台車４０の長手方向に向かって往復する
ようになっている。図２に示すように、清掃台車４０に
設置したドライブスプロケット４４とアイドルスプロケ
ット４５間に掛け渡したチエン４６の両端は、それぞ
れ、トラバーサー本体６１に取り付けられており、清掃
台車４０に取り付けたトラバーサー走行モーター４７に
よってドライブスプロケット４４を回転させると、トラ
バーサー本体６１が清掃台車４０の長手方向に向かって
往復するようになっている。
に、清掃ブラシ用トラバーサー６０を有すると共に、清
掃ブラシ用トラバーサー６０に多数（図示の場合は、３
個）の清掃ブラシ４２を備えている。清掃ブラシ用トラ
バーサー６０は、図７に示すように、清掃台車４０に設
けた一対の長手方向の凸形ガイドレール４３，４３にガ
イドされ、清掃台車４０の長手方向に向かって往復する
ようになっている。図２に示すように、清掃台車４０に
設置したドライブスプロケット４４とアイドルスプロケ
ット４５間に掛け渡したチエン４６の両端は、それぞ
れ、トラバーサー本体６１に取り付けられており、清掃
台車４０に取り付けたトラバーサー走行モーター４７に
よってドライブスプロケット４４を回転させると、トラ
バーサー本体６１が清掃台車４０の長手方向に向かって
往復するようになっている。
【００１１】一方、図５に示すように、横長な矩形枠状
のトラバーサー本体６１に矩形枠状の横行枠６２が横行
自在に配設されている。トラバーサー本体６１に設置し
たドライブスプロケット６３とアイドルスプロケット６
４間に掛け渡したチエン６５の両端は、それぞれ、横行
枠６２に取り付けられており、トラバーサー本体６１に
取り付けたドライブモーター６６によってドライブスプ
ロケット６３を回転させると、横行枠６２がトラバーサ
ー本体６１の横手方向に向かって往復するようになって
いる。なお、符号６７はテンショナーである。
のトラバーサー本体６１に矩形枠状の横行枠６２が横行
自在に配設されている。トラバーサー本体６１に設置し
たドライブスプロケット６３とアイドルスプロケット６
４間に掛け渡したチエン６５の両端は、それぞれ、横行
枠６２に取り付けられており、トラバーサー本体６１に
取り付けたドライブモーター６６によってドライブスプ
ロケット６３を回転させると、横行枠６２がトラバーサ
ー本体６１の横手方向に向かって往復するようになって
いる。なお、符号６７はテンショナーである。
【００１２】更に、この横行枠６２には、パンタグラフ
等の昇降手段６８を介して設けた支持枠６９に多数（図
において、３個）の清掃ブラシ４２を取り付けている。
清掃台車４０は、その前後に、ケーブルハンガーレシー
バー４８，４９を有しており、その一つのケーブルハン
ガーレシーバー４８には、ルーフカー２の給電ケーブル
リール２３から引き出した給電ケーブル２９が接続さ
れ、清掃台車４０に取り付けた多くの電動モーターに選
択的に給電されるようになっている。
等の昇降手段６８を介して設けた支持枠６９に多数（図
において、３個）の清掃ブラシ４２を取り付けている。
清掃台車４０は、その前後に、ケーブルハンガーレシー
バー４８，４９を有しており、その一つのケーブルハン
ガーレシーバー４８には、ルーフカー２の給電ケーブル
リール２３から引き出した給電ケーブル２９が接続さ
れ、清掃台車４０に取り付けた多くの電動モーターに選
択的に給電されるようになっている。
【００１３】また、他の一つのケーブルハンガーレシー
バー４９には、ルーフカー２のホースリール２５から引
き出したホース３０が接続され、トラバーサー６０の支
持枠６９に配設した図示しないノズルから洗浄液を吐出
するようになっている。次に、上記屋上清掃ロボットの
作用について説明する。図１に示すように、清掃ユニッ
ト４は、ルーフカー２によって屋根１０の長手方向であ
る矢印Ａ又はＢの方向に牽引される。
バー４９には、ルーフカー２のホースリール２５から引
き出したホース３０が接続され、トラバーサー６０の支
持枠６９に配設した図示しないノズルから洗浄液を吐出
するようになっている。次に、上記屋上清掃ロボットの
作用について説明する。図１に示すように、清掃ユニッ
ト４は、ルーフカー２によって屋根１０の長手方向であ
る矢印Ａ又はＢの方向に牽引される。
【００１４】更に、清掃ユニット４は、屋根１０の横手
方向である矢印Ｃ又はＤの方向に向かって自走する。そ
の時、トラバーサー走行モーター４７を正逆回転させる
と、トラバーサー本体６１が矢印ａ又はｂの方向に移動
し、ドライブモーター６６を正逆回転させると、横行枠
６２が矢印ｃ又はｄの方向に移動する。従って、清掃ユ
ニット４を矢印Ｃの方向に横行させながらトラバーサー
６０を矢印ａ、ｂ、ｃ及びｄの方向に移動させると、ハ
ッチングを施した部分の屋根ガラス１２を自動的に効率
よく、均一に磨くことができる。
方向である矢印Ｃ又はＤの方向に向かって自走する。そ
の時、トラバーサー走行モーター４７を正逆回転させる
と、トラバーサー本体６１が矢印ａ又はｂの方向に移動
し、ドライブモーター６６を正逆回転させると、横行枠
６２が矢印ｃ又はｄの方向に移動する。従って、清掃ユ
ニット４を矢印Ｃの方向に横行させながらトラバーサー
６０を矢印ａ、ｂ、ｃ及びｄの方向に移動させると、ハ
ッチングを施した部分の屋根ガラス１２を自動的に効率
よく、均一に磨くことができる。
【００１５】ところで、長手方向に延びる一対のレール
１１，１１を乗り越えて矢印Ｄの方向に清掃ユニット４
を移動させる時は、図８の手順にしたがって横断させ
る。すなわち、図８（ａ）のように、清掃ユニット４が
レール１１Ｂの直前に到着したら、先頭の車輪４１Ａを
上昇させる。次いで、図８（ｂ）のように、先頭の車輪
４１Ａがレール１１Ｂを乗り越えるまで、清掃台車４０
を前進させる。
１１，１１を乗り越えて矢印Ｄの方向に清掃ユニット４
を移動させる時は、図８の手順にしたがって横断させ
る。すなわち、図８（ａ）のように、清掃ユニット４が
レール１１Ｂの直前に到着したら、先頭の車輪４１Ａを
上昇させる。次いで、図８（ｂ）のように、先頭の車輪
４１Ａがレール１１Ｂを乗り越えるまで、清掃台車４０
を前進させる。
【００１６】次いで、図８（ｃ）のように、先頭の車輪
４１Ａを降下させて着地後、２番目の車輪４１Ｂを上昇
させ、レール１１Ｂを乗り換えるまで清掃台車４０を前
進させる。同様に、先頭車輪４１Ａと３番目の車輪４１
Ｃとを上昇させ、レール１１Ａ，１１Ｂを乗り越えるま
で清掃台車４０を前進させる（図８（ｄ）参照）。
４１Ａを降下させて着地後、２番目の車輪４１Ｂを上昇
させ、レール１１Ｂを乗り換えるまで清掃台車４０を前
進させる。同様に、先頭車輪４１Ａと３番目の車輪４１
Ｃとを上昇させ、レール１１Ａ，１１Ｂを乗り越えるま
で清掃台車４０を前進させる（図８（ｄ）参照）。
【００１７】車輪４１Ａ，４１Ｃを降下させ、着地後、
車輪４１Ｂ，４１Ｄを上昇させ、レール１１Ａ，１１Ｂ
を乗り越えさせる。（図８（ｅ）参照）。同様にして車
輪４１Ｃ，４１Ｄにレール１１Ａを乗り越えさせる。な
お、清掃台車４０を横行溝１４上からレール１１Ａ，１
１Ｂ上に復帰させる時は、図８（ｄ）の状態で全ての車
輪４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄを上昇させることに
より行なわれる。
車輪４１Ｂ，４１Ｄを上昇させ、レール１１Ａ，１１Ｂ
を乗り越えさせる。（図８（ｅ）参照）。同様にして車
輪４１Ｃ，４１Ｄにレール１１Ａを乗り越えさせる。な
お、清掃台車４０を横行溝１４上からレール１１Ａ，１
１Ｂ上に復帰させる時は、図８（ｄ）の状態で全ての車
輪４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄを上昇させることに
より行なわれる。
【００１８】
【発明の効果】上記のように、本発明は、ガラス張りの
屋根に敷設されたレール上を自走するルーフカーと、該
ルーフカーによって前記レール上を牽引され、かつ、前
記ルーフカーから切り離した後、前記レールと交叉する
方向に自走する清掃ユニットとから成り、更に、該清掃
ユニットを、ルーフカーにより牽引する非自走式の清掃
台車、該清掃台車に昇降自在に設けた多数の横行用自走
車輪、前記清掃台車にトラバース自在に設けた清掃ブラ
シ用トラバーサー、該トラバーサーに取り付けた清掃ブ
ラシから構成したので、ガラス張りの屋根を能率的に、
かつ、ムラ無く均一に磨くことができるようになった。
屋根に敷設されたレール上を自走するルーフカーと、該
ルーフカーによって前記レール上を牽引され、かつ、前
記ルーフカーから切り離した後、前記レールと交叉する
方向に自走する清掃ユニットとから成り、更に、該清掃
ユニットを、ルーフカーにより牽引する非自走式の清掃
台車、該清掃台車に昇降自在に設けた多数の横行用自走
車輪、前記清掃台車にトラバース自在に設けた清掃ブラ
シ用トラバーサー、該トラバーサーに取り付けた清掃ブ
ラシから構成したので、ガラス張りの屋根を能率的に、
かつ、ムラ無く均一に磨くことができるようになった。
【図１】本発明に係る屋上清掃ロボットの斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明に係る屋上清掃ロボットの側面図であ
る。
る。
【図３】本発明に係る屋上清掃ロボットの平面図であ
る。
る。
【図４】本発明に係る屋上清掃ロボットの正面図であ
る。
る。
【図５】本発明に係る屋上清掃ロボットのトラバーサー
の斜視図である。
の斜視図である。
【図６】図２のＶＩ−ＶＩ断面図である。
【図７】図２のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図である。
【図８】（ａ）〜（ｅ）清掃ユニットがレールを乗り越
える時の説明図である。
える時の説明図である。
２ ルーフカー ４ 清掃ユニ
ット １０ ガラス張りの屋根 １１ レール ４０ 清掃台車 ４１ 横行用自
走車輪 ４２ 清掃ブラシ ６０ 清掃ブラ
シ用トラバーサー
ット １０ ガラス張りの屋根 １１ レール ４０ 清掃台車 ４１ 横行用自
走車輪 ４２ 清掃ブラシ ６０ 清掃ブラ
シ用トラバーサー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 俵 新
東京都千代田区神田司町２丁目３番地
株式会社大林組東京本社内
(72)発明者 井上 康夫
東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株
式会社大林組技術研究所内
(72)発明者 小黒 謙治
東京都中央区築地５丁目６番４号 三井
造船株式会社内
(72)発明者 松尾 正
東京都中央区築地５丁目６番４号 三井
造船株式会社内
(72)発明者 太田 普晶
東京都中央区築地５丁目６番４号 三井
造船株式会社内
(56)参考文献 特開 平４−102420（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−246343（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−256953（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−202563（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−73346（ＪＰ，Ｕ)
実開 平３−72857（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A47L 11/38
Claims (2)
- 【請求項１】 ガラス張りの屋根の長手方向に向か
って敷設されたレール上を自走するルーフカーと、該ル
ーフカーによって前記レール上を牽引され、かつ、前記
ルーフカーから切り離した後、前記ガラス張りの屋根の
横手方向に向かって配設させた横フレームの頂部にある
横溝内を自走する清掃ユニットとからなり、該清掃ユニ
ットは、複数のケーブルハンガーレシーバーを有し、そ
の一つのケーブルハンガーレシーバーには、前記ルーフ
カーの給電ケーブルリールから引き出した給電ケーブル
が接続され、他の一つのケーブルハンガーレシーバーに
は、前記ルーフカーのホースリールから引き出したホー
スが接続され、トラバーサーの支持枠に配設したノズル
から洗浄液を吐出するようにしたことを特徴とする屋上
清掃ロボット。 - 【請求項２】 トラバーサーを、清掃台車の長手方
向に移動自在なトラバーサー本体と、該トラバーサー本
体に横行自在に配設した横行枠とから構成し、前記トラ
バーサー本体は、前記清掃台車に設置したドライブスプ
ロケットとアイドルスプロケット間に掛け渡したチエン
の両端が取り付けられ、前記清掃台車に取り付けたトラ
バーサー走行モーターによって前記ドライブスプロケッ
トを回転させることで前記清掃台車の長手方向に向かっ
て往復し、前記横行枠は、前記トラバーサー本体に設置
したドライブスプロケットとアイドルスプロケット間に
掛け渡したチエンの両端が取り付けられ、前記トラバー
サー本体に取り付けたトラバーサー走行モーターによっ
て前記ドライブスプロケットを回転させることで前記ト
ラバーサー本体の横手方向に向かって往復することを特
徴とする請求項１記載の屋上清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06953595A JP3452416B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | 屋上清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06953595A JP3452416B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | 屋上清掃ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08256963A JPH08256963A (ja) | 1996-10-08 |
| JP3452416B2 true JP3452416B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=13405519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06953595A Expired - Fee Related JP3452416B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | 屋上清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3452416B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021134537A1 (zh) * | 2019-12-31 | 2021-07-08 | 李庆远 | 擦窗机器人 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19716741C2 (de) * | 1997-04-11 | 1999-09-02 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Reinigen der Flächen einer Glaskonstruktion |
| EP0870461A1 (de) * | 1997-04-11 | 1998-10-14 | Fraunhofer-Gesellschaft Zur Förderung Der Angewandten Forschung E.V. | Antriebsvorrichtung zum Bewegen eines Roboters oder Fahrzeugs auf flachen, geneigten oder gewölbten Flächen, insbesondere einer Glaskonstruktion |
| DE202010008244U1 (de) * | 2010-08-09 | 2011-11-14 | Roland Fleischer | Vorrichtung zur Reinigung einer Dachfläche |
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- 1995-03-28 JP JP06953595A patent/JP3452416B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08256963A (ja) | 1996-10-08 |
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