JPH10196129A

JPH10196129A - 壁面清掃装置

Info

Publication number: JPH10196129A
Application number: JP9003051A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Matsuo; 正松尾; Makoto Saijo; 誠西條; Sunao Sasaki; 直佐々木
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1997-01-10
Filing date: 1997-01-10
Publication date: 1998-07-28

Abstract

(57)【要約】【課題】アーチ形ドームの外壁面のように壁面が湾曲
している壁面を綺麗に、かつ、効率的に清掃することが
できる壁面清掃装置を提供する。【解決手段】アーチ形ドーム１の湾曲した壁面に沿う
ようにアーチ形に形成された清掃フレーム１０と、該清
掃フレーム１０の基部にそれぞれ固定され、かつ、アー
チ形ドーム１の長手方向に向かって移動自在な移動台車
２０と、前記清掃フレーム１０に横行自在に取り付けら
れた清掃ロボット３０と、該清掃ロボット３０を前記清
掃フレーム１０に沿って横行させるための清掃ロボット
移動手段５０とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アーチ形のドーム
などの湾曲した壁面（被清掃面）を清掃するための壁面
清掃装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、外壁面がガラス張りのビルやタワ
ーの外壁面（ガラス面）を清掃ロボットによって清掃す
ることが行われるようになったが、これらの清掃ロボッ
トは、いずれも、ビルやタワーの屋上に設置されたルー
フカーからワイヤーケーブルを介して吊り下げらた状態
でビルやタワーの外壁面（ガラス面）を清掃するように
なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような所謂吊り下げ方式は、ビルやタワーのようにガラ
ス面が垂直ならば、そのガラス面を容易に清掃すること
ができるが、アーチ形ドームの外壁面のように壁面が湾
曲している場合は、その壁面を清掃することが困難であ
る。

【０００４】本発明は、係る問題に鑑みてなされたもの
であり、アーチ形ドームの外壁面のように壁面が湾曲し
ている壁面を綺麗に、かつ、効率的に清掃することがで
きる壁面清掃装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】すなわち、請求項１の発
明は、アーチ形ドームの湾曲した壁面に沿うようにアー
チ形に形成された清掃フレームと、該清掃フレームの基
部にそれぞれ固定され、かつ、アーチ形ドームの長手方
向に向かって移動自在な移動台車と、前記清掃フレーム
に横行自在に取り付けられた清掃ロボットと、該清掃ロ
ボットを前記清掃フレームに沿って横行させるための清
掃ロボット移動手段とを有する壁面清掃装置である。

【０００６】また、請求項２の発明は、請求項１記載の
壁面清掃装置において、清掃ロボット移動手段が、各移
動台車に取り付けられたシーブと、この２つのシーブ間
に掛けわたされその一端が清掃ロボットの一端部に固定
され、他の一端が清掃ロボットの他端部に取り付けられ
たロボット駆動用ワイヤロープと、２つのシーブのう
ち、その一方を積極駆動させる駆動モーターとから構成
されている壁面清掃装置である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態を説明する。図１において、符号１は、アーチ形ド
ームであり、このドーム１は、アーチ形の固定ドーム部
２と、固定ドーム部２の長手方向に向かってスライドで
きるアーチ形の可動ドーム部３とから構成されている。
固定ドーム部２の湾曲したドーム部２ａと、その一方の
側の垂直な端面部２ｂには、その全面に渡って透明なガ
ラス板４が取り付けられている。また、可動ドーム部３
の湾曲したドーム部３ａと、その一方の側の垂直な端面
部（図示せず）には、その全面に渡って透明なガラス板
４が取り付けられている。

【０００８】そして、好天時には、可動ドーム部３を固
定ドーム部２内に格納して青空の下でプレイなどが楽し
め、雨天時には、可動ドーム部３を固定ドーム部２内か
ら引き出してドーム内でプレイなどが楽しめるようにな
っている。なお、この例では、ドーム１内にプール５が
設置されている。図中、符号６は、可動ドーム部３をス
ライドさせるための走行レールを示している。

【０００９】固定ドーム２の外側には、その湾曲したド
ーム部２ａに沿うようにアーチ形に形成されたトラス構
造の清掃フレーム１０が配設され、その両端部は、それ
ぞれ、移動台車２０上に固定されている。移動台車２０
は、ドーム１の長手方向に向かって敷設されたドーム外
側の各レール７上を同期して移動するようになってい
る。

【００１０】図２に示すように、清掃フレーム１０は、
湾曲した４本のガイドフレーム（主トラス）１１と、こ
れら４本のガイドフレーム１１同士を連結する多数のト
ラス材１２からなるトラス構造の横断面□形（ボックス
型）に形成されている。そして、この清掃フレーム１０
に清掃ロボット３０が横行自在に取り付けられている。

【００１１】清掃ロボット３０は、主として、ロボット
本体３１と、ロボット本体３１に取り付けられた清掃ユ
ニット３２から形成されている。図３に示すように、ロ
ボット本体３１は、清掃フレーム１０を囲むように、そ
の外側に取り付けられている。図３において、上辺部に
位置する２本のガイドフレーム１１ａの上方にそれぞれ
鼓形の横行ローラ３３ａが配置され、下辺部に位置する
２本のガイドフレーム１１ｂの下方にそれぞれ鼓形の横
行ローラ３３ｂが配置されている。そして、上辺部に位
置する横行ローラ３３ａは、側板３４と本体背中部３５
とを連結する支持軸３６に回転自在に取り付けられ、下
辺部に位置する横行ローラ３３ｂは、側板３４と本体腹
部３７とを連結する支持軸３８に回転自在に取り付けら
れている。

【００１２】ロボット本体３１の腹部３７には、流体シ
リンダーなどの伸縮アーム３９を介して清掃ユニット３
２が取り付けられている。清掃ユニット３２は、主とし
て、前面が開口しているドームの長手方向に長い箱形の
清掃ヘッド４１と、清掃ヘッド４１内に横一列に配設さ
れ、図示しない電動モーターによって回転駆動される多
数の清掃ブラシ４２と、清掃ヘッド４１の開口部４３に
沿って、その周縁に取り付けられたゴム製のスクイジー
４４とから構成されている。

【００１３】そして、洗浄液を図示しないノズルから被
清掃面に吹きつけ、清掃ブラシ４２で汚れや不純物をこ
すり、ロボット本体３１の横行に伴うゴム製スクイジー
４４の払拭作用により仕上げるようになっている。吹き
つけられた洗浄液は、図示しない真空ポンプの吸引作用
によって清掃ヘッド４１内から回収され、図示しないタ
ンク内で気水分離される。洗浄水は、図示しないポンプ
で加圧され、フィルター（図示せず）でろ過して循環使
用されるようになっている。

【００１４】また、図４に示すように、移動台車２０に
は、清掃ロボット３０を清掃フレーム１０に沿って横行
させるためのロボット移動手段５０が設けられている。
このロボット移動手段５０は、各移動台車２０に取り付
けられたシーブ５１（図４参照）と、２つのシーブ間に
掛けわたされ、図２に示すように、その一端部がロボッ
ト本体３１の本体背中部３５の一端に固定され、他の一
端部がロボット本体３１の背中部３５の他端に取り付け
られているロボット駆動ワイヤロープ５２と、２つのシ
ーブ５１のうち、その一方のシーブ５１を積極的に駆動
させる横行用モーター５３とから構成されている。ま
た、図２に示すように、清掃フレーム１０には、多数の
ガイドローラー１３を設けてロボット駆動ワイヤロープ
５２をガイトするようになっている。

【００１５】しかして、図５に示すように、移動台車２
０を可動ドーム部３の所定箇所に停止させ、かつ、清掃
ユニット３２を駆動させた状態で清掃ロボット３０を清
掃フレーム１０の矢印ａの方向に横行させると、清掃ロ
ボット３０の清掃ユニット３２によってハッチングを施
したドーム部分Ａが綺麗に、かつ、効率的に清掃され
る。次に、移動台車２０を、矢印ｂ方向に、所定の距
離、すなわち、清掃ユニット３２がハッチングを施した
ドーム部分Ａに、若干、重複する程度だけ移動させた
後、清掃ロボット３０を矢印ｃの方向に移動させる。こ
のような動作を繰り返すことにより湾曲した可動ドーム
３の外表面（ガラス面）が綺麗に、かつ能率的に清掃さ
れる。次に、固定ドーム部２の方に移動して同様の作業
を繰り返すことにより固定ドーム部２の外表面が綺麗
に、かつ、能率的に清掃される。

【００１６】一方、ドーム１内にもドーム１の外部に配
設した壁面清掃装置Ｍと同構造の壁面清掃装置Ｍ′が配
設され、ドーム１の内壁面を綺麗に清掃するようになっ
ている。以上の説明では、ボックス型の清掃フレーム１
０と、これに適したロボット本体３１を適用した壁面清
掃装置Ｍ，Ｍ′について説明したが、これに限るもので
はなく、例えば、清掃フレーム１０′としては、湾曲し
た２本のガイドフレーム（主トラス）１１′と、多数の
トラス材１２′で連結したトラス構造の横断面Ｉ形（シ
ングル型）でもよい。

【００１７】その場合、ロボット本体３１′は、図６〜
図８に示すように、本体腹部３５′と、その両側に位置
して本体腹部３５′に直角に取り付けられた本体側部３
４′とからなる枠体６１、およびこの枠体６１の前後左
右に着脱自在に取り付けた横行ローラー群６２によって
構成されている。各横行ローラー群６２は、上下一対の
鍔付きローラー６３，６３を有している。また、ロボッ
ト本体３１は、その一方の側に位置している本体側部３
４′上に清掃ロボット駆動用のワイヤーロープ５２を連
結するためのロボットフレーム６４を着脱自在に取り付
けている。

【００１８】

【発明の効果】上記の如く、請求項１の発明は、アーチ
形ドームの湾曲した壁面に沿うようにアーチ形に形成さ
れた清掃フレームと、該清掃フレームの基部にそれぞれ
固定され、かつ、アーチ形ドームの長手方向に向かって
移動自在な移動台車と、前記清掃フレームに横行自在に
取り付けられた清掃ロボットと、該清掃ロボットを前記
清掃フレームに沿って横行させるための清掃ロボット移
動手段とを有するから、アーチ形ドームの外壁面のよう
に壁面（被清掃面）が湾曲している壁面（被清掃面）を
綺麗に、かつ、効率的に清掃することができるようにな
った。

【００１９】また、請求項２の発明は、請求項１記載の
壁面清掃装置において、清掃ロボット移動手段が、各移
動台車に取り付けられたシーブと、この２つのシーブ間
に掛けわたされその一端が清掃ロボットの一端部に固定
され、他の一端が清掃ロボットの他端部に取り付けられ
たロボット駆動用ワイヤロープと、２つのシーブのう
ち、その一方を積極駆動させる駆動モーターとから構成
されているので、簡単な装置であるにもかかわらず、清
掃ロボットを清掃フレームに沿って円滑に横行させるこ
とかてきる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る壁面清掃装置の斜視図である。

【図２】清掃ロボットの斜視図である。

【図３】本発明に係る壁面清掃装置の横断面図である。

【図４】清掃ロボット移動手段の要部を示す正面図であ
る。

【図５】本発明に係る壁面清掃装置による清掃作業説明
図である。

【図６】清掃フレームとロボット本体の他の例を示す横
断面である。

【図７】清掃フレームとロボット本体の他の例を示す平
面面である。

【図８】清掃フレームとロボット本体の他の例を示す側
面面である。

【符号の説明】

１アーチ形ドーム１０清掃フレー
ム２０移動台車３０清掃ロボッ
ト５０清掃ロボット移動手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アーチ形ドームの湾曲した壁面に沿うよ
うにアーチ形に形成された清掃フレームと、該清掃フレ
ームの基部にそれぞれ固定され、かつ、アーチ形ドーム
の長手方向に向かって移動自在な移動台車と、前記清掃
フレームに横行自在に取り付けられた清掃ロボットと、
該清掃ロボットを前記清掃フレームに沿って横行させる
ための清掃ロボット移動手段とを有する壁面清掃装置。
【請求項２】清掃ロボット移動手段が、各移動台車に
取り付けられたシーブと、この２つのシーブ間に掛けわ
たされその一端が清掃ロボットの一端部に固定され、他
の一端が清掃ロボットの他端部に取り付けられたロボッ
ト駆動用ワイヤロープと、２つのシーブのうち、その一
方を積極駆動させる駆動モーターとからなる請求項１記
載の壁面清掃装置。