JPH076100U - 航空機洗浄装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 小型航空機３のような地上高の低い翼下面や
胴体下面、機体表面の凹部等であっても容易に洗浄で
き、良好な洗浄効果が発揮できる航空機洗浄装置を提供
する。 【構成】 床面２上に平行に走行軌道１が敷設される。
走行軌道１上に門型状の走行架台４が走行制御自在に備
えられる。水平ビーム８が走行架台４の両脚部５ａ、５
ｂ間にわたって上下方向に昇降制御自在に支持される。
水平ビーム８に移動台９がその長手方向に沿って移動制
御自在に支持される。移動台９に６軸の自由度を有する
多関節ロボット１０が設けられる。多関節ロボット１０
の先端部のノズルブロック１０ｇに高圧水用ノズル部１
２、洗浄薬液用ノズル部１３およびエアー吹出口１４が
それぞれ設けられる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、航空機、特に小型の航空機の機体表面を洗浄するのに適した航空機 洗浄装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、航空機は機体に付着した塩分等による機体の腐食等を防止するため、 定期的に塩分除去等を目的として機体の洗浄を行っている。

【０００３】 そして、この種の航空機洗浄装置として、例えば、特開昭５６−１３２９５号 公報、特公平４−２９６００号公報、実開昭６４−１７８９６号公報等に開示の 如く、機体表面をブラシで直接洗浄するブラシ洗浄方式や、実開平１−１６１９ ００号公報等に開示の如く、機体表面から離隔した位置より機体表面に対し、洗 浄液や洗浄水を噴射して洗浄するノズル（非接触）洗浄方式のものがある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記ブラシ洗浄方式の装置にあっては、機体表面に存在する凹 凸部分における凹部の洗浄が良好に行い難く、また、使用に際して、オペレータ に熟練度が要求されるという問題もある。さらに、小型航空機にあっては着陸脚 が短いため、地上高が低く、翼下面側や胴体下面側に洗浄用の回転ブラシ装置を 侵入させることができないという問題もある。

【０００５】 また、上記ノズル洗浄方式の装置にあっては、ノズル部分が固定式であるため 、航空機の機体表面の各部位に対して常に最適な姿勢を確保し難く、無駄な散水 等が多く、良好な洗浄効果を発揮し難い欠点がある。

【０００６】 そこで、本考案は上記問題点に鑑み、小型航空機のような地上高の低い翼下面 や胴体下面、機体表面の凹部等であっても容易に洗浄でき、良好な洗浄効果が発 揮できる航空機洗浄装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するための技術的手段は、床上に平行に敷設された走行軌道上 に、門型状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在に備えられ、前記走行架 台の走行方向と直交する方向に長い水平ビームが走行架台の両脚部間にわたって 上下方向に昇降制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台がその長手方向に 沿って移動制御自在に支持され、前記移動台に少なくとも５軸の自由度を有する 多関節ロボットもしくは極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先端部に洗浄 薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および高圧水用ポンプから圧送される高圧 水を噴射するノズル部がそれぞれ設けられた点にある。

【０００８】 また、前記ロボットの先端部にブロワから圧送される高圧空気を噴出するエア ー吹出部を設ける構造としてもよい。

【０００９】

【作用】

本考案によれば、移動台が水平ビームの長手方向に移動制御自在で、この水平 ビームが上下方向に昇降制御自在であり、この水平ビームを支持する走行架台が 水平ビームの長手方向と直交する方向に走行制御自在とされているため、ここに 、移動台を三次元的に位置決め制御でき、この移動台に多関節ロボットもしくは 極座標ロボットが設けられているため、ロボット先端部に設けられた洗浄薬液用 ノズル部および高圧水用ノズル部を所望の位置で所望の姿勢に制御できる。

【００１０】 従って、洗浄薬液用ノズル部や高圧水用ノズル部を、航空機の機体表面の各部 位に対して常に最適な姿勢を確保した状態で、機体表面全体の洗浄を行うことが でき、機体表面の凹部等であっても何等支障なく容易に洗浄でき、ここに、良好 な洗浄効果が発揮できる。

【００１１】 また、水平ビームやロボットが侵入可能な比較的低い空間が確保できればよく 、小型航空機のような地上高の低い翼下面や胴体下面等であっても下側に容易に 侵入して洗浄機能が発揮できる。

【００１２】 さらに、ロボットの先端部にさらに高圧空気を噴出するエアー吹出部を設けた 構造によれば、洗浄後に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業におけ る作業効率の向上が図れる。

【００１３】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明すると、図１および図２において 、１は対の走行軌道で、床面２上に第１の方向（Ｘ方向）に沿って平行に敷設さ れており、両走行軌道１は航空機３の機体幅より広い間隔が確保されている（本 実施例では小型航空機とされている）。

【００１４】 ４は走行架台で、両走行軌道１上にそれぞれ立設状とされる対の脚部５ａ、５ ｂと、両脚部５ａ、５ｂ上端部間にわたって架設された連結ビーム６とからなる いわゆる門型状に構成されており、両脚部５ａ、５ｂ下端部には、各走行軌道１ に沿って転動自在な走行車輪７がＸ方向に離隔してそれぞれ複数設けられている 。

【００１５】 そして、この走行車輪７の回転駆動により、走行架台４が走行軌道１に沿って Ｘ方向に走行制御自在に構成されている。なお、走行架台４は航空機３の上方側 をまたいで通過可能となるべく、適宜高さを有した門型状の構造とされている。

【００１６】 また、両脚部５ａ、５ｂ内面間にわたって、前記Ｘ方向と直交する第２の方向 （Ｙ方向）に長い水平ビーム８が設けられると共に、該水平ビーム８は上下方向 （Ｚ方向）に昇降制御自在に両脚部５ａ、５ｂに支持されている。

【００１７】 前記水平ビーム８には、その長手方向に沿ったＹ方向に移動制御自在に移動台 ９が支持されており、移動台９上に６軸の自由度を有する多関節ロボット１０が 設けられている。

【００１８】 即ち、多関節ロボット１０は、移動台９上に取り付け固定された基台部１０ａ と、基台部１０ａ上に上下方向の第１の軸心α回りに回動操作自在に支持された 支柱部１０ｂと、支柱部１０ｂの上端部に第１の軸心α方向と直交する方向の第 ２の軸心β回りに回動操作自在に支持された第１アーム１０ｃと、第１アーム１ ０ｃの他端部に第２の軸心β方向と平行な方向の第３の軸心γ回りに回動操作自 在に支持された第２アーム１０ｄと、第２アーム１０ｄの他端部に第３の軸心γ 方向と直交する方向の第４の軸心θ回りに回動操作自在に支持された第３アーム １０ｅと、第３アーム１０ｅの他端部に第４の軸心θ方向と直交する方向の第５ の軸心φ回りに回動操作自在に支持された第４アーム１０ｆと、第４アーム１０ ｆの他端部に第５の軸心φ方向と直交する方向の第６の軸心ω回りに回動操作自 在に支持されたロボット先端部のノズルブロック１０ｇとから構成されており、 ６軸の自由度を有した構成とされている。

【００１９】 そして、ノズルブロック１０ｇの他端面側には、一列状に配置された複数の高 圧水用ノズル部１２と、一列状に配置された複数の洗浄薬液用ノズル部１３と、 一文字上に開口されたエアー吹出部としてのエアー吹出口１４がそれぞれ設けら れている。

【００２０】 一方の走行軌道１の一端側には、洗浄薬液タンク１６や貯水タンク１７が配置 されると共に、制御装置１８が配置されている。そして、洗浄薬液タンク１６内 には航空機３の機体洗浄用の洗浄薬液が溜められており、貯水タンク１７内には 航空機３の機体洗浄用の水が溜められている。

【００２１】 前記制御装置１８と走行架台４の脚部５ａ下端部間に、走行架台４のＸ方向の 走行に追従して湾曲状に屈曲変形自在なケーブルガイド筒２０が設けられ、該ケ ーブルガイド筒２０内を通って走行架台４の走行制御用信号ケーブル、水平ビー ム８の昇降制御用信号ケーブル、移動台９の移動制御用信号ケーブル、多関節ロ ボット１０の制御用信号ケーブルがそれぞれ案内されている。

【００２２】 また、制御装置１８内には、図示省略の高圧水用ポンプ、洗浄薬液用ポンプお よびブロワを制御する制御部や、走行架台４、水平ビーム８、移動台９および多 関節ロボット１０を制御する制御部がそれぞれ備えられており、高圧水用ポンプ により貯水タンク１７内の水をノズルブロック１０ｇの各高圧水用ノズル部１２ に圧送するよう構成され、洗浄薬液用ポンプにより洗浄薬液タンク１６内の洗浄 薬液をノズルブロック１０ｇの各洗浄薬液用ノズル部１３に圧送するよう構成さ れ、ブロワにより空気をノズルブロック１０ｇのエアー吹出口１４に圧送するよ う構成されている。

【００２３】 そして、これらを案内する水案内ホース、洗浄薬液案内ホースおよびエアー案 内ホースはケーブルガイド筒２０内を通じてノズルブロック１０ｇ側にそれぞれ 配設されている。

【００２４】 本考案の実施例は以上のように構成されており、図１および図３に示される如 く、両走行軌道１間の所定位置に航空機３を停止させ、例えば、図３において、 機体の前半分上面側はＡ姿勢で洗浄を行い、機体の後半分上面側については、多 関節ロボット１０を反転させたＢ姿勢で洗浄を行う。また、機体の前半分下面側 については、水平ビーム８を最下端位置に移動させ、ノズルブロック１０ｇを上 向きにしたＣ姿勢で洗浄を行うことができ、機体の後半分下面側においても同様 にＤ姿勢で洗浄を行うことができる。ここに、機体表面の全体にわたって洗浄可 能な動作範囲を確保することができる。

【００２５】 そして、機体の洗浄作業に際しては、先ず最初に、高圧水用ポンプを作動させ てノズルブロック１０ｇの各高圧水用ノズル部１２より水を噴射して、航空機３ の機体表面全体を濡らした状態とする。

【００２６】 次に、高圧水用ポンプを停止させ、その後、洗浄薬液用ポンプを作動させて洗 浄薬液を低圧にて、ノズルブロック１０ｇの各洗浄薬液用ノズル部１３より機体 表面に噴射する。

【００２７】 その後、洗浄薬液用ポンプを停止させた後、高圧水用ポンプを作動させてノズ ルブロック１０ｇの各高圧水用ノズル部１２より高圧水を機体表面に噴射して、 機体表面の洗浄薬液を洗い流して機体表面の汚れを落とす。

【００２８】 その後、高圧水用ポンプを停止させ、最後に、ブロワを作動させてノズルブロ ック１０ｇのエアー吹出口１４より機体表面に対し高圧空気を噴出し、機体表面 の水分を吹き飛ばし除去する。ここに、機体表面の乾燥機能が発揮できる。

【００２９】 以上のように、走行架台４の走行位置、水平ビーム８の高さ、移動台９の移動 位置の制御によって、移動台９を三次元的に位置決め制御でき、この移動台９に ６軸の自由度を有する多関節ロボット１０が設けられているため、ノズルブロッ ク１０ｇが所望の位置で所望の姿勢に制御でき、航空機３の機体表面の各部位に 対して常に最適な姿勢を確保した状態で、機体表面全体を自動洗浄することがで き、機体表面の凹部等であっても何等支障なく容易に洗浄でき、ここに、良好な 洗浄効果が発揮できる。

【００３０】 また、水平ビーム８や多関節ロボット１０が侵入可能な比較的低い空間が確保 できればよく、小型航空機３のような地上高の低い翼下面や胴体下面等であって も下側に容易に侵入して洗浄機能が発揮できる。

【００３１】 さらに、ノズルブロック１０ｇに高圧空気を噴出するエアー吹出口１４を設け ているため、洗浄後に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業における 作業効率の向上が図れる利点もある。

【００３２】 また、航空機３の機体の水平翼部専用ロボット、垂直翼部専用ロボット、胴体 部専用ロボット等のように、複数種類のロボットを設ける必要がなく、単一種類 の多関節ロボット１０で機体表面全体を洗浄でき、構造の簡素化が図れる。

【００３３】 なお、上記実施例において、単一の多関節ロボット１０を設けた構造を示して いるが、水平ビーム８に一対の移動台９をそれぞれ移動制御自在に設け、各移動 台９にそれぞれ多関節ロボット１０を設ける構成としてもよい。この場合、航空 機３の機体の左右両側が同時に洗浄でき、作業効率の向上が図れる利点がある。

【００３４】 また、上記実施例において、垂直方式の多関節ロボット１０を用いた構造を示 しているが、水平方式の多関節ロボットであってもよく、さらに、極座標ロボッ トであってもよい。また、実施例において、多関節ロボット１０は６軸の自由度 を有しているが、少なくとも５軸の自由度を有していればよい。

【００３５】

【考案の効果】

以上のように、本考案の航空機洗浄装置によれば、床上に平行に敷設された走 行軌道上に、門型状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在に備えられ、前 記走行架台の走行方向と直交する方向に長い水平ビームが走行架台の両脚部間に わたって上下方向に昇降制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台がその長 手方向に沿って移動制御自在に支持され、前記移動台に少なくとも５軸の自由度 を有する多関節ロボットもしくは極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先端 部に洗浄薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および高圧水用ポンプから圧送さ れる高圧水を噴射するノズル部がそれぞれ設けられたものであり、ロボット先端 部に設けられた洗浄薬液用ノズル部および高圧水用ノズル部を所望の位置で所望 の姿勢に制御できるため、航空機の機体表面の各部位に対して常に最適な姿勢を 確保した状態で、機体表面全体の洗浄を行うことができ、機体表面の凹部等であ っても何等支障なく容易に洗浄でき、良好な洗浄効果が発揮できる。

【００３６】 また、水平ビームやロボットが侵入可能な比較的低い空間が確保できればよく 、小型航空機のような地上高の低い翼下面や胴体下面等であっても下側に容易に 侵入して洗浄機能が発揮できる。

【００３７】 さらに、ロボットの先端部に高圧空気を噴出するエアー吹出部を設けた構造と すれば、洗浄後に水分を吹き飛ばす乾燥機能が発揮でき、洗浄作業における作業 効率の向上が図れる利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す全体概略図である。

【図２】図１の一部拡大図である。

【図３】作業動作説明図である。

【符号の説明】 １ 走行軌道 ２ 床面 ３ 航空機 ４ 走行架台 ５ａ、５ｂ 脚部 ８ 水平ビーム ９ 移動台 １０ 多関節ロボット １２ 高圧水用ノズル部 １３ 洗浄薬液用ノズル部 １４ エアー吹出口 １６ 洗浄薬液タンク １７ 貯水タンク α 第１の軸心 β 第２の軸心 γ 第３の軸心 θ 第４の軸心 φ 第５の軸心 ω 第６の軸心

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 床上に平行に敷設された走行軌道上に、
   門型状の走行架台が走行軌道に沿って走行制御自在に備
   えられ、前記走行架台の走行方向と直交する方向に長い
   水平ビームが走行架台の両脚部間にわたって上下方向に
   昇降制御自在に支持され、前記水平ビームに移動台がそ
   の長手方向に沿って移動制御自在に支持され、前記移動
   台に少なくとも５軸の自由度を有する多関節ロボットも
   しくは極座標ロボットが設けられ、該ロボットの先端部
   に洗浄薬液用ポンプから圧送される洗浄薬液および高圧
   水用ポンプから圧送される高圧水を噴射するノズル部が
   それぞれ設けられたことを特徴とする航空機洗浄装置。
2. 【請求項２】 前記ロボットの先端部にブロワから圧送
   される高圧空気を噴出するエアー吹出部が設けられたこ
   とを特徴とする請求項１記載の航空機洗浄装置。