JPH1176955A - 大型部品に対するロボット式洗浄装置 - Google Patents
大型部品に対するロボット式洗浄装置Info
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- JPH1176955A JPH1176955A JP25425597A JP25425597A JPH1176955A JP H1176955 A JPH1176955 A JP H1176955A JP 25425597 A JP25425597 A JP 25425597A JP 25425597 A JP25425597 A JP 25425597A JP H1176955 A JPH1176955 A JP H1176955A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットによって操作される噴射ノズルを用
いて大型部品を空中で水洗浄する。 【構成】 複数の軸周りに回転可能な可動部分を有する
ロボット１４を洗浄室１１に配置し、そのロボット１４
の各軸周りの合成運動が得られる可動部分に噴射ノズル
２０を取り付け、大型部品Ｂに対して噴射位置を選択的
に変化させて、水を主体とする洗浄液を噴射し、大型部
品Ｂを空中で水洗浄する。また洗浄液にかえてエアジェ
ットによる洗浄を行なうことができる。
いて大型部品を空中で水洗浄する。 【構成】 複数の軸周りに回転可能な可動部分を有する
ロボット１４を洗浄室１１に配置し、そのロボット１４
の各軸周りの合成運動が得られる可動部分に噴射ノズル
２０を取り付け、大型部品Ｂに対して噴射位置を選択的
に変化させて、水を主体とする洗浄液を噴射し、大型部
品Ｂを空中で水洗浄する。また洗浄液にかえてエアジェ
ットによる洗浄を行なうことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、台車、エンジンそ
の他大型部品を洗浄室に搬入し、水を主体とした無害の
洗浄液を噴射ノズルから大型部品に対して噴射し空中に
て洗浄を行なうためのロボット式洗浄装置に関するもの
である。
の他大型部品を洗浄室に搬入し、水を主体とした無害の
洗浄液を噴射ノズルから大型部品に対して噴射し空中に
て洗浄を行なうためのロボット式洗浄装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】例えば電車の台車は規定にしたがってオ
ーバーホールされ、その際に異常発見の見落としを防ぐ
等の目的から台車は検査に先立って洗浄される。従来、
台車の洗浄にはフッ素系、アルカリ系などの工業用洗浄
剤が使用されてきたが、これらは有害のみならず無害化
処理が困難であり、環境保全を重視するという社会的要
請から次第に使用しにくくなる傾向にある。
ーバーホールされ、その際に異常発見の見落としを防ぐ
等の目的から台車は検査に先立って洗浄される。従来、
台車の洗浄にはフッ素系、アルカリ系などの工業用洗浄
剤が使用されてきたが、これらは有害のみならず無害化
処理が困難であり、環境保全を重視するという社会的要
請から次第に使用しにくくなる傾向にある。
【０００３】これに対して本件発明者は、水を洗浄液と
する無公害洗浄を推進し、様々な水洗浄装置を開発して
おり、既に何件もの特許を得ている。この水洗浄技術を
台車等、大型部品の洗浄に適用するにあたり、特に被洗
浄物を空中に洗浄するには、洗浄部位に高圧水流を噴射
する必要が生じる。しかし、従来の技術では目的の箇所
まで洗浄に必要な高圧水流を十分に誘導できないという
問題があった。
する無公害洗浄を推進し、様々な水洗浄装置を開発して
おり、既に何件もの特許を得ている。この水洗浄技術を
台車等、大型部品の洗浄に適用するにあたり、特に被洗
浄物を空中に洗浄するには、洗浄部位に高圧水流を噴射
する必要が生じる。しかし、従来の技術では目的の箇所
まで洗浄に必要な高圧水流を十分に誘導できないという
問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は前記の点に鑑
みなされたものであり、その課題は、ロボットによって
操作される噴射ノズルを用いて台車や輪軸またはモータ
ー、エンジン等の大型部品を空中にてほぼ完全に水洗浄
することができるようにする点にある。また、本発明
は、従来ビーズ等によるドライショットブラスト装置に
よって行なわれている、塗膜を剥して洗浄する作業を同
一装置によって行なうことを目的とする。
みなされたものであり、その課題は、ロボットによって
操作される噴射ノズルを用いて台車や輪軸またはモータ
ー、エンジン等の大型部品を空中にてほぼ完全に水洗浄
することができるようにする点にある。また、本発明
は、従来ビーズ等によるドライショットブラスト装置に
よって行なわれている、塗膜を剥して洗浄する作業を同
一装置によって行なうことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め本発明は、複数の軸周りに回転可能な可動部分を有す
るロボットを洗浄室内に設置し、洗浄位置に配置された
大型部品に対して洗浄液を噴射するために噴射ノズルを
上記ロボットの可動部分に取り付け、大型部品に対して
噴射位置を選択的に変化させて、或いは一定の動作パタ
ーンにしたがって洗浄液を噴射するという手段を講じた
ものである。また噴射ノズルからエアを噴射することに
より、洗浄液に代えてエアジェットによる洗浄を行なう
ことができる。
め本発明は、複数の軸周りに回転可能な可動部分を有す
るロボットを洗浄室内に設置し、洗浄位置に配置された
大型部品に対して洗浄液を噴射するために噴射ノズルを
上記ロボットの可動部分に取り付け、大型部品に対して
噴射位置を選択的に変化させて、或いは一定の動作パタ
ーンにしたがって洗浄液を噴射するという手段を講じた
ものである。また噴射ノズルからエアを噴射することに
より、洗浄液に代えてエアジェットによる洗浄を行なう
ことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明に係るロボット洗浄装置
は、台車、輪軸、エンジンその他の大型部品Ｂを洗浄す
るものであり、そのため大型部品Ｂを搬入する洗浄室１
１と大型部品Ｂの搬送手段２１を有しており、洗浄は洗
浄室１１において空中で行なう。
は、台車、輪軸、エンジンその他の大型部品Ｂを洗浄す
るものであり、そのため大型部品Ｂを搬入する洗浄室１
１と大型部品Ｂの搬送手段２１を有しており、洗浄は洗
浄室１１において空中で行なう。
【０００７】大型部品Ｂに対して水を主体とした洗浄液
を噴射するために噴射ノズル２０を使用し、高圧流水を
噴射する。この噴射ノズル２０は、大型部品Ｂの任意の
箇所に向けられ、或いは集中できるように、洗浄室１１
の内部にロボット１４を用いて設置する。ロボット１４
は、複数の軸周りに回転可能な可動部分からなる。噴射
ノズル２０はそのロボット１４の各軸周りの合成運動が
得られるアーム先端部等に設けられている。
を噴射するために噴射ノズル２０を使用し、高圧流水を
噴射する。この噴射ノズル２０は、大型部品Ｂの任意の
箇所に向けられ、或いは集中できるように、洗浄室１１
の内部にロボット１４を用いて設置する。ロボット１４
は、複数の軸周りに回転可能な可動部分からなる。噴射
ノズル２０はそのロボット１４の各軸周りの合成運動が
得られるアーム先端部等に設けられている。
【０００８】ロボット１４は、直交関係にあるＸ、Ｙ、
Ｚ軸周りに回転可能な可動部分１５1 …のほか、各軸方
向へ移動可能な機能を持っていても良い。噴射ノズル２
０は例えば１００〜５００ｋｇｆ／ｃｍ2 の高圧水を噴
射することができるものであるが、それとともに、エア
ジェットを噴射するノズルを備えることができる。エア
ジェットの噴射のためのノズルは、高圧水噴射のための
噴射ノズル２０と同一として弁により切り替えるもので
あっても良いし、高圧水噴射ノズル２０とは別に備えら
れていても良いが、後の場合には高圧水の場合と同様
に、目的とする洗浄箇所にエアジェットの噴射を向けら
れるように、ロボット１４のアーム先端部等に設ける。
Ｚ軸周りに回転可能な可動部分１５1 …のほか、各軸方
向へ移動可能な機能を持っていても良い。噴射ノズル２
０は例えば１００〜５００ｋｇｆ／ｃｍ2 の高圧水を噴
射することができるものであるが、それとともに、エア
ジェットを噴射するノズルを備えることができる。エア
ジェットの噴射のためのノズルは、高圧水噴射のための
噴射ノズル２０と同一として弁により切り替えるもので
あっても良いし、高圧水噴射ノズル２０とは別に備えら
れていても良いが、後の場合には高圧水の場合と同様
に、目的とする洗浄箇所にエアジェットの噴射を向けら
れるように、ロボット１４のアーム先端部等に設ける。
【０００９】このようにロボット１４に取り付けた噴射
ノズル２０は、大型部品Ｂの、目的とする洗浄部位に対
して噴射位置を選択的に変化させて洗浄液及びエアジェ
ットを噴射する。ロボット１４を制御し、上記噴射をど
の洗浄部位に、どのような順序で、何秒間、連続的また
は断続的に実施するか、若しくはその他の洗浄様式を実
施するかは、大型部品の構造及びそこに付着している汚
れのパターンなどに応じてプログラムするソフトにした
がう。
ノズル２０は、大型部品Ｂの、目的とする洗浄部位に対
して噴射位置を選択的に変化させて洗浄液及びエアジェ
ットを噴射する。ロボット１４を制御し、上記噴射をど
の洗浄部位に、どのような順序で、何秒間、連続的また
は断続的に実施するか、若しくはその他の洗浄様式を実
施するかは、大型部品の構造及びそこに付着している汚
れのパターンなどに応じてプログラムするソフトにした
がう。
【００１０】本発明に係るロボット式洗浄装置につい
て、さらに図示の実施例により説明する。図１、図２等
は電車の台車を洗浄するための装置に関する。
て、さらに図示の実施例により説明する。図１、図２等
は電車の台車を洗浄するための装置に関する。
【００１１】この装置は車輪Ｄを付けたままの台車を洗
浄する目的を有するが、車輪Ｄを外した台車のみを洗浄
する場合もある。図１２参照。搬送手段２１として装置
本体１０には、車輪を装着したままの台車即ち大型部品
Ｂに軌道を提供するためレール手段２２を敷設する。レ
ール手段２２は車輪を乗せる部分を設けたコンベア状の
ものである。故にレール上を移動させて台車を搬送する
ことができる。レール手段２２は大型部品Ｂの車輪Ｄを
乗せるためのレール要素を搬送方向に多数並べ、連結ピ
ンにより鎖状に組み立てたものとすることができる。上
記レール手段２２は駆動のためのチェン等に接続し、装
置本体１０に設置された駆動機構のスプロケット２３に
より駆動される。左右一対のレール手段２２は、車輪Ｄ
の軌道間隔と同じに設定され、それらの間に洗浄用の噴
射ノズル２０を配置するための空間を設けて、平行に配
置される。
浄する目的を有するが、車輪Ｄを外した台車のみを洗浄
する場合もある。図１２参照。搬送手段２１として装置
本体１０には、車輪を装着したままの台車即ち大型部品
Ｂに軌道を提供するためレール手段２２を敷設する。レ
ール手段２２は車輪を乗せる部分を設けたコンベア状の
ものである。故にレール上を移動させて台車を搬送する
ことができる。レール手段２２は大型部品Ｂの車輪Ｄを
乗せるためのレール要素を搬送方向に多数並べ、連結ピ
ンにより鎖状に組み立てたものとすることができる。上
記レール手段２２は駆動のためのチェン等に接続し、装
置本体１０に設置された駆動機構のスプロケット２３に
より駆動される。左右一対のレール手段２２は、車輪Ｄ
の軌道間隔と同じに設定され、それらの間に洗浄用の噴
射ノズル２０を配置するための空間を設けて、平行に配
置される。
【００１２】噴射ノズル２０は高圧の洗浄液及びエアを
噴射するものである。例示のものは先端が開口し、他端
が閉じた筒体２４とその内部にて軸方向に開口ヘ向けて
設けた高圧水ノズル２５を有し、高圧水を噴射すること
によって筒体２４内に負圧領域を形成する。筒体２４に
は低圧水配管２６を接続するほかエア吸引口２７を設け
て、低圧水とエアを高圧水流中に負圧吸引し、洗浄液の
水量の増大と、気泡の導入を行なうことができる。噴射
ノズル２０は単独のものがアーム先端に設けられていれ
ば良い。しかし、回転腕の先端に設け、洗浄液を回転軸
周りに回転しながら噴射することも可能である。
噴射するものである。例示のものは先端が開口し、他端
が閉じた筒体２４とその内部にて軸方向に開口ヘ向けて
設けた高圧水ノズル２５を有し、高圧水を噴射すること
によって筒体２４内に負圧領域を形成する。筒体２４に
は低圧水配管２６を接続するほかエア吸引口２７を設け
て、低圧水とエアを高圧水流中に負圧吸引し、洗浄液の
水量の増大と、気泡の導入を行なうことができる。噴射
ノズル２０は単独のものがアーム先端に設けられていれ
ば良い。しかし、回転腕の先端に設け、洗浄液を回転軸
周りに回転しながら噴射することも可能である。
【００１３】噴射ノズル２０は以上のように高圧水を噴
射して洗浄する水撃による洗浄機能と、噴射で作り出し
た負圧により低圧水とエアとを吸引し、混合して比流量
を増し、気泡の破裂によるキヤビテーションの発生及び
微細気泡化に伴なう超音波振動を被洗浄物の洗浄に利用
するものである。このような噴射ノズル２０をロボット
の可動部分１５1 …の先端側に取り付け、各直交軸周り
の運動の合成により目的の洗浄箇所へ指向する。
射して洗浄する水撃による洗浄機能と、噴射で作り出し
た負圧により低圧水とエアとを吸引し、混合して比流量
を増し、気泡の破裂によるキヤビテーションの発生及び
微細気泡化に伴なう超音波振動を被洗浄物の洗浄に利用
するものである。このような噴射ノズル２０をロボット
の可動部分１５1 …の先端側に取り付け、各直交軸周り
の運動の合成により目的の洗浄箇所へ指向する。
【００１４】ロボット１４は基部に縦軸周りに回転可能
な下部支持体３１と、それに横軸周りに回転可能に設け
た中間支持体３２と、中間支持体上部に前後方向へ移動
可能に設けられた上部支持体３３とを有する。上部支持
体３３は前後軸周りに回転可能であり、かつまたアーム
３４によって前後軸方向へ移動可能に構成され、上部支
持体３３の先端部に前記噴射ノズル２０を有する。上記
縦軸、横軸及び前後軸は互いに直交関係にある。
な下部支持体３１と、それに横軸周りに回転可能に設け
た中間支持体３２と、中間支持体上部に前後方向へ移動
可能に設けられた上部支持体３３とを有する。上部支持
体３３は前後軸周りに回転可能であり、かつまたアーム
３４によって前後軸方向へ移動可能に構成され、上部支
持体３３の先端部に前記噴射ノズル２０を有する。上記
縦軸、横軸及び前後軸は互いに直交関係にある。
【００１５】図２の例において、上記ロボット１４は洗
浄室１１に、大型部品Ｂを挾んでほぼ対向する位置に、
各１台設置される。各ロボット１４は洗浄すべき大型部
品Ｂを前にして横方向へスライドし、洗浄範囲を拡張で
きるように、洗浄室１１に設置されたガイドレール１５
に沿って移動可能とされる。３５は移動台部であり、下
部支持体３１はこれに載っている。なお図示の例では単
独の固定式洗浄ノズル２０（図４に鎖線で囲んだもの）
をアーム先端に設けている。
浄室１１に、大型部品Ｂを挾んでほぼ対向する位置に、
各１台設置される。各ロボット１４は洗浄すべき大型部
品Ｂを前にして横方向へスライドし、洗浄範囲を拡張で
きるように、洗浄室１１に設置されたガイドレール１５
に沿って移動可能とされる。３５は移動台部であり、下
部支持体３１はこれに載っている。なお図示の例では単
独の固定式洗浄ノズル２０（図４に鎖線で囲んだもの）
をアーム先端に設けている。
【００１６】本洗浄装置には高圧ポンプ３６から加温さ
れた温水が供給される。図７参照。３７は供給タンクで
あり、洗浄液は水、または水に、無害か無害化可能な洗
浄剤を添加した水を主体とした洗浄液を用い、洗浄後は
オーバーフロー排水３８として回収され循環して繰り返
し使用される。循環系にはフィルター装置を設け、常に
清浄な洗浄液を洗浄に使用し、一定の汚れに達したとき
は排水し、給水タンク３９から補水される。洗浄液及び
補給水は、蒸気加熱装置４１、４２によって夫々直接蒸
気加熱することができる。
れた温水が供給される。図７参照。３７は供給タンクで
あり、洗浄液は水、または水に、無害か無害化可能な洗
浄剤を添加した水を主体とした洗浄液を用い、洗浄後は
オーバーフロー排水３８として回収され循環して繰り返
し使用される。循環系にはフィルター装置を設け、常に
清浄な洗浄液を洗浄に使用し、一定の汚れに達したとき
は排水し、給水タンク３９から補水される。洗浄液及び
補給水は、蒸気加熱装置４１、４２によって夫々直接蒸
気加熱することができる。
【００１７】またエアジェット噴射のためにエア源から
エア配管が洗浄ノズル迄延びている。なお４３は減圧弁
であり、ロボット１４の各動作及び移動や洗浄室１１の
出入口扉１６、１７の各開閉、必要に応じて設けられる
移動式洗浄ノズルの移動等のためにエアを供給する。４
４は排気ファンであり洗浄室１１内の内気等を排出する
ために設けられる。
エア配管が洗浄ノズル迄延びている。なお４３は減圧弁
であり、ロボット１４の各動作及び移動や洗浄室１１の
出入口扉１６、１７の各開閉、必要に応じて設けられる
移動式洗浄ノズルの移動等のためにエアを供給する。４
４は排気ファンであり洗浄室１１内の内気等を排出する
ために設けられる。
【００１８】次に図８、図９に示されたエンジン洗浄を
目的とする本発明の洗浄装置の実施例２について説明す
る。同装置は洗浄室１１の片側に搬入部兼搬出部を有
し、洗浄室１１との間の大型部品Ｂの出し入れのための
搬送手段２１としてコンベアを有している。洗浄室１１
は前記実施例１と同様に、搬送部より幅広とされた部分
を搬送方向左右に有しており、その部分にロボット１４
が対向して配置される。ロボット１４は実施例１のもの
と同様、複数の軸周りに回転可能な可動部分を有し、そ
の先端部に噴射ノズル２０を有する。
目的とする本発明の洗浄装置の実施例２について説明す
る。同装置は洗浄室１１の片側に搬入部兼搬出部を有
し、洗浄室１１との間の大型部品Ｂの出し入れのための
搬送手段２１としてコンベアを有している。洗浄室１１
は前記実施例１と同様に、搬送部より幅広とされた部分
を搬送方向左右に有しており、その部分にロボット１４
が対向して配置される。ロボット１４は実施例１のもの
と同様、複数の軸周りに回転可能な可動部分を有し、そ
の先端部に噴射ノズル２０を有する。
【００１９】実施例２の装置は、大型部品Ｂの上下方向
への噴射ノズルによる洗浄能力を高めるために、ロボッ
ト１４を上下移動可能とする上下用リフト４５を有して
いる。例示の大型部品Ｂはパレット等の台４６に載せら
れ、搬送手段２１により運ばれる。リフト４５はその大
型部品Ｂの下端から上端までが十分に噴射ノズル２０の
洗浄範囲に収まるようにロボット１４を上下動させる。
大型部品Ｂの搬入、搬出に伴い開閉する出入口扉１６′
は一側にのみ設けられる。他の構成は実施例１の場合と
同様で良いので符号を援用し説明は省略する。
への噴射ノズルによる洗浄能力を高めるために、ロボッ
ト１４を上下移動可能とする上下用リフト４５を有して
いる。例示の大型部品Ｂはパレット等の台４６に載せら
れ、搬送手段２１により運ばれる。リフト４５はその大
型部品Ｂの下端から上端までが十分に噴射ノズル２０の
洗浄範囲に収まるようにロボット１４を上下動させる。
大型部品Ｂの搬入、搬出に伴い開閉する出入口扉１６′
は一側にのみ設けられる。他の構成は実施例１の場合と
同様で良いので符号を援用し説明は省略する。
【００２０】図１０、図１１に本発明に係るロボット式
洗浄装置の実施例３を示す。本例３は輪軸即ち鉄道車両
の車輪が大型部品Ｂである場合の例であり、輪軸全体及
び軸端が洗浄対象である。この場合、搬送手段２１とし
てレール４７が敷かれる。レールは洗浄室１１を貫通し
て敷設され、洗浄室１１内の洗浄位置には片側２個の小
回転輪４８を有する輪軸回転装置４９が設置され、小回
転輪４８で輪軸を回転させ全体を余すところなく洗浄す
る。この小回転輪４８を有する輪軸回転装置４９は輪軸
の大小にも適応するため上下用リフト４５により上下移
動可能である。
洗浄装置の実施例３を示す。本例３は輪軸即ち鉄道車両
の車輪が大型部品Ｂである場合の例であり、輪軸全体及
び軸端が洗浄対象である。この場合、搬送手段２１とし
てレール４７が敷かれる。レールは洗浄室１１を貫通し
て敷設され、洗浄室１１内の洗浄位置には片側２個の小
回転輪４８を有する輪軸回転装置４９が設置され、小回
転輪４８で輪軸を回転させ全体を余すところなく洗浄す
る。この小回転輪４８を有する輪軸回転装置４９は輪軸
の大小にも適応するため上下用リフト４５により上下移
動可能である。
【００２１】本例３におけるロボット１４は洗浄室１１
の天井部に設置し、被洗浄物に対して上方から洗浄液を
噴射可能とする。これにより、洗浄室１１は極く小型で
済むことになる。噴射ノズル２０が、複数の軸周りに回
転可能な可動部分を有するロボット１４の先端部に設け
られることは前記各例と同様であるが、本例３ではロボ
ット１４は上下動せず、大型部品Ｂの方を上下させてい
る。他の構成は実施例１、２と同様で良いので、符号を
援用し詳細な説明は省略する。
の天井部に設置し、被洗浄物に対して上方から洗浄液を
噴射可能とする。これにより、洗浄室１１は極く小型で
済むことになる。噴射ノズル２０が、複数の軸周りに回
転可能な可動部分を有するロボット１４の先端部に設け
られることは前記各例と同様であるが、本例３ではロボ
ット１４は上下動せず、大型部品Ｂの方を上下させてい
る。他の構成は実施例１、２と同様で良いので、符号を
援用し詳細な説明は省略する。
【００２２】図１２、１３は本発明に係るロボット式洗
浄装置の実施例４を示す。この例４は大型部品Ｂとして
前記の車輪を外した台車を洗浄する。そのために、台車
を洗浄室１１に搬入し、またそこから搬出する搬送手段
２１をコンベアによって構成し、各例と同様の密開構造
を有する洗浄室１１内に左右各２基のロボット１４を配
置したものである。５０は槽底に沿った汚れを汲み上げ
て除去する汲み上げ装置を示す。他の構成は実施例１等
と同様で良いので符号を援用し、説明は省略する。
浄装置の実施例４を示す。この例４は大型部品Ｂとして
前記の車輪を外した台車を洗浄する。そのために、台車
を洗浄室１１に搬入し、またそこから搬出する搬送手段
２１をコンベアによって構成し、各例と同様の密開構造
を有する洗浄室１１内に左右各２基のロボット１４を配
置したものである。５０は槽底に沿った汚れを汲み上げ
て除去する汲み上げ装置を示す。他の構成は実施例１等
と同様で良いので符号を援用し、説明は省略する。
【００２３】以上のような本発明に係る大型部品Ｂに対
するロボット式洗浄装置によれば、洗浄室１１に搬入さ
れた大型部品Ｂに対してロボット１４が予めプログラム
されたパターンにしたがって、例えば前から後へ、右か
ら左へさらに上から下へ等アーム先端部を移動させ、そ
こに設けてある噴射ノズル２０から洗浄液を目的の洗浄
箇所へ噴射するので、十分な高圧水流をもって洗浄する
ことができる。例えば例示の台車の洗浄の場合、洗浄装
置とは別のショットブラスト装置により塗装を剥がして
異常の有無を探査することが従来は行なわれた。しか
し、ショットブラスト装置は管理が面倒でランニングコ
ストも高く、また被洗浄物品にショット粉やビーズ等が
残り、問題を起こすおそれがあるのに対して、本発明で
は超高圧水流による塗膜の剥離が可能であり、上記の問
題を解決することができる。
するロボット式洗浄装置によれば、洗浄室１１に搬入さ
れた大型部品Ｂに対してロボット１４が予めプログラム
されたパターンにしたがって、例えば前から後へ、右か
ら左へさらに上から下へ等アーム先端部を移動させ、そ
こに設けてある噴射ノズル２０から洗浄液を目的の洗浄
箇所へ噴射するので、十分な高圧水流をもって洗浄する
ことができる。例えば例示の台車の洗浄の場合、洗浄装
置とは別のショットブラスト装置により塗装を剥がして
異常の有無を探査することが従来は行なわれた。しか
し、ショットブラスト装置は管理が面倒でランニングコ
ストも高く、また被洗浄物品にショット粉やビーズ等が
残り、問題を起こすおそれがあるのに対して、本発明で
は超高圧水流による塗膜の剥離が可能であり、上記の問
題を解決することができる。
【００２４】また、ロボット１４の動作プログラムを変
更することによって、全体洗浄乃至部分集中洗浄等のモ
ードを自由に実施することができるようになり、より正
確な洗浄が実行可能である。またモーター等水洗浄が制
限される大型部品Ｂや水で洗浄できない部分については
エアジェットによるロボット洗浄が可能である。
更することによって、全体洗浄乃至部分集中洗浄等のモ
ードを自由に実施することができるようになり、より正
確な洗浄が実行可能である。またモーター等水洗浄が制
限される大型部品Ｂや水で洗浄できない部分については
エアジェットによるロボット洗浄が可能である。
【００２５】
【発明の効果】本発明は以上説明した構成を有しかつ作
用をするものであるから、台車やモーター、エンジン、
輪軸その他等の大型部品を空中にてほぼ完全に水洗浄す
ることができ、要所を的確に洗浄可能であるからポンプ
容量や電力或いは熱エネルギー等を節約することができ
るという効果を奏する。
用をするものであるから、台車やモーター、エンジン、
輪軸その他等の大型部品を空中にてほぼ完全に水洗浄す
ることができ、要所を的確に洗浄可能であるからポンプ
容量や電力或いは熱エネルギー等を節約することができ
るという効果を奏する。
【図１】本発明に係る大型部品に対するロボット式洗浄
装置の実施例１を示す側面図。
装置の実施例１を示す側面図。
【図２】同じく平面図。
【図３】同じく正面図。
【図４】同上装置に使用し得るノズル装置の断面図。
【図５】（ａ）同上装置に用いるロボットの平面図。 （ｂ）同じく側面図。 （ｃ）同じく正面図。
【図６】大型部品に対するロボットの可動範囲を示す平
面説明図。
面説明図。
【図７】水洗浄のための配管系を示す回路図。
【図８】本発明に係るロボット式洗浄装置の実施例２を
示す平面図。
示す平面図。
【図９】同上の側面図。
【図１０】本発明に係るロボット式洗浄装置の実施例３
を示す平面図。
を示す平面図。
【図１１】同上の側面図。
【図１２】本発明に係るロボット式洗浄装置の実施例４
を示す平面図。
を示す平面図。
【図１３】同上の側面図。
Claims (5)
- 【請求項１】 台車、エンジンその他大型部品を洗浄室
に搬入し、水を主体とした無害の洗浄液を噴射ノズルか
ら大型部品に対して噴射し空中にて洗浄を行なう装置で
あって、複数の軸周りに回転可能な可動部分を有するロ
ボットを洗浄室内に設置し、洗浄位置に配置された大型
部品に対して洗浄液を噴射するために噴射ノズルを上記
ロボットの可動部分に取り付け、大型部品に対して噴射
位置を変化させて洗浄液を噴射することを特徴とする大
型部品に対するロボット式洗浄装置。 - 【請求項２】 台車、エンジンその他大型部品を洗浄室
に搬入し、水を主体とした無害の洗浄液を噴射ノズルか
ら大型部品に対して噴射し空中にて洗浄を行なう装置で
あって、複数の軸周りに回転可能な可動部分を有するロ
ボットを洗浄室内に設置し、洗浄位置に配置された大型
部品に対して洗浄液を噴射するために噴射ノズルを上記
ロボットの可動部分に取り付け、大型部品に対して噴射
位置を変化させて洗浄液を噴射するとともに、エア配管
に切替え可能として、水洗浄に代えてエアジェットによ
る洗浄を行なうことを特徴とする大型部品に対するロボ
ット式洗浄装置。 - 【請求項３】 ロボットは、洗浄室内にて大型部品を挾
んでほぼ対向する位置に、各１台設置され、各ロボット
は洗浄すべき大型部品に対して横方向へスライドし、洗
浄範囲を拡張できるように、洗浄室に設置されたガイド
レールに沿って移動可能とされている請求項１または２
記載の大型部品に対するロボット式洗浄装置。 - 【請求項４】 ロボットは、上下用リフトによって上下
移動可能に設けられており、大型部品が固定的に配置さ
れている請求項１記載の大型部品に対するロボット式洗
浄装置。 - 【請求項５】 ロボットは、洗浄室に固定的に配置され
ており、大型部品がロボットに対して可動的に配置され
ている請求項１記載の大型部品に対するロボット式洗浄
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9254255A JP2990124B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 大型部品に対するロボット式洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9254255A JP2990124B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 大型部品に対するロボット式洗浄装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1176955A true JPH1176955A (ja) | 1999-03-23 |
| JP2990124B2 JP2990124B2 (ja) | 1999-12-13 |
Family
ID=17262445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9254255A Expired - Lifetime JP2990124B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 大型部品に対するロボット式洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2990124B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002045803A (ja) * | 2000-08-02 | 2002-02-12 | Nagata Jozo Kikai Kk | 円弧状に移動するノズルを備えた洗浄方法及び装置 |
| JP2007144327A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | East Japan Railway Co | 清浄装置 |
| CN104646335A (zh) * | 2013-11-22 | 2015-05-27 | 宜昌中威清洗机有限公司 | 一种智能机器人柔性在线清洗机 |
| JP2017119259A (ja) * | 2015-12-29 | 2017-07-06 | 三菱電機株式会社 | 洗浄装置及び洗浄方法 |
| JP2019195773A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | シブヤマシナリー株式会社 | 輪軸洗浄装置 |
| CN114247712A (zh) * | 2020-09-23 | 2022-03-29 | 东方思创应急装备科技无锡有限公司 | 用于清洗管道的清洗机器人 |
-
1997
- 1997-09-03 JP JP9254255A patent/JP2990124B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
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| CN114247712A (zh) * | 2020-09-23 | 2022-03-29 | 东方思创应急装备科技无锡有限公司 | 用于清洗管道的清洗机器人 |
| CN114247712B (zh) * | 2020-09-23 | 2023-10-27 | 东方思创应急装备科技无锡有限公司 | 用于清洗管道的清洗机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2990124B2 (ja) | 1999-12-13 |
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