TWM463567U

TWM463567U - 高樓玻璃清潔系統

Info

Publication number: TWM463567U
Application number: TW102209297U
Authority: TW
Inventors: Ching-Hua Chiu; Wen-Goang Yang; Kuei-Kuei Wu; Wei-Ting Hsu
Original assignee: Univ Chaoyang Technology
Priority date: 2013-05-17
Filing date: 2013-05-17
Publication date: 2013-10-21

Description

高樓玻璃清潔系統

本創作係有關一種高樓玻璃清潔系統，尤指一種兼具不需人工進行刷洗較安全、影像監看清洗較確實，以及可以現有清洗裝置直接應用等功能的高樓玻璃清潔系統。

高樓為求室內景觀效果，通常設置大型的落地窗，達到讓住家有遠眺的視覺享受，而問題是高樓的落地窗內表面可於室內直接進行清洗，但外表面(設是在20樓高處)的清洗部份，原則上包括兩種方式，第一是傳統人工清潔，第二是自動化清潔。其分別產生以下問題：

[1]人工清潔安全性堪虞。最傳統的高樓玻璃外表面清潔，是將清潔工人由頂樓垂吊至欲清潔的樓層進行清洗，重點在於即使相關的垂吊設備相當牢固，工人身上的安全措施也都符合標準，但由於20樓高處的風很強，有可能吹動垂吊設備在高樓外面搖晃，除造成工人心理恐懼外，亦影響清潔的程度(風吹搖晃，造成工人必需分心保持平衡，無法專心注意玻璃不潔處，可能有清潔不淨的問題)。

[2]固定模式的清潔效果較差。目前市面上的自動洗玻璃設備，主要是將類似洗車的設備轉用於清潔高樓的玻璃外表面，當以固定的清潔模式進行清潔時，難免造成較髒污處(例如可能有鳥糞)清潔不完全，並因為無法即時監看清潔過程，而造成清潔效果較差。

[3]無即時監看系統清潔較不完全。傳統自動化玻璃清潔裝置並未設有監看系統，無法即時確認哪個地方清潔較不乾淨，固然可以事後檢查，但是，假設高樓有50層，每層有20扇大型玻璃面，則事後的檢查相當耗時，加上若有部份的玻璃(假設為第3層由左至右的第8扇、第11層由左至右的第3扇、第19層由左至有的第5扇)清潔不足而需重新進行清潔作業，則光是將垂吊設備再做一次的垂吊定位，就已相當麻煩，更遑論二次清潔時，難免造成清潔泡沫再噴濺到其他玻璃，又造成髒污。故，無即時監看系統清潔較不完全。

有鑑於此，必需研發出可解決上述習用缺點之技術。

本創作之目的，在於提供一種高樓玻璃清潔系統，其兼具不需人工進行刷洗較安全、影像監看清洗較確實，以及可以現有清洗裝置直接應用之優點。特別是，本創作所欲解決之問題係在於人工清潔安全性堪虞、固定模式的清潔效果較差與無即時監看系統清潔較不完全等問題。

解決上述問題之技術手段係提供一種高樓玻璃清潔系統，其包括：一操作車主體，係用以設於一高樓之頂面處，該高樓具有一大型玻璃面；一懸吊單元，係設於該操作車主體上，並設有一對懸吊裝置，該對懸吊裝置於該懸吊單元上概呈左右水平相對，且該每一懸吊裝置係設有：一伺服馬達；一鋼索；該伺服馬達用以控制該鋼索朝該大型玻璃面的方向，進行垂直懸吊作業；一升降架機構，係設有一左固定部及一右固定部，該左、該右固定部分別連結該對懸吊裝置之該鋼索；一清潔單元，係設於該升降架機構上，其包括：至少一清潔裝置，係用以對該大型玻璃面進行清潔作業；至少一橫移裝置，係用以帶動該清潔裝置與該大型玻璃面相對橫移；藉此，透過該懸吊單元與該橫移裝置，可分別帶動該清潔單元對該大型玻璃面進行垂直方向與水平方向之清潔作業；一距離保持單元，係設於該升降架機構上，其包括：至少一對反作用力風扇，係用以控制該升降架機構朝該大型玻璃面的方向移動；使該清潔裝置確實接觸清潔該大型玻璃面；至少一對玻璃面推頂部，係用以彈性頂觸該大型玻璃面；使該升降架機構與該大型玻璃面之間，間隔一安全距離；一電腦單元，係連結該懸吊單元、該清潔單元、該距離保持單元的至少其中之一，用以控制其動作，且該電腦單元設有：至少一攝影機，係用以即時擷取該清潔裝置對該大型玻璃面進行清潔作業之影像；至少一顯示器，係用以顯示該影像；而可供控制該懸吊單元、該清潔單元、該距離保持單元的至少其中之一反覆動作至該大型玻璃面清潔乾淨。

本創作之上述目的與優點，不難從下述所選用實施例之詳細說明與附圖中，獲得深入瞭解。

茲以下列實施例並配合圖式詳細說明本創作於後：

10‧‧‧操作車主體

11‧‧‧承載架

12‧‧‧固定裝置

121‧‧‧延伸腳架

122‧‧‧輪部

123‧‧‧固定架

12A‧‧‧油壓缸

12B‧‧‧固定件

20‧‧‧懸吊單元

201‧‧‧機械手臂

202‧‧‧油壓棒

203‧‧‧油壓控制部

21‧‧‧懸吊裝置

211‧‧‧樞接端件

212‧‧‧前臂機構

213‧‧‧上臂機構

214‧‧‧油壓控制閥

21A、404、408、421‧‧‧伺服馬達

21B‧‧‧鋼索

21C、40I、424、431、432、433‧‧‧控制器

21D、425、441、442‧‧‧驅動器

21E、426、443、451、452‧‧‧齒輪組

21F‧‧‧捲輪

21G‧‧‧扣環

30‧‧‧升降架機構

31‧‧‧左固定部

32‧‧‧右固定部

33‧‧‧水平定向器

34‧‧‧A/D訊號轉換器

40‧‧‧清潔單元

40A‧‧‧第一儲液部

40B‧‧‧噴霧機

40C‧‧‧水壓機

40D‧‧‧高壓氣筒

40E‧‧‧壓縮機

40F‧‧‧噴水嘴

40G‧‧‧噴霧嘴

40H‧‧‧氣嘴

40I‧‧‧控制器

40J‧‧‧電磁閥單元

40K‧‧‧電磁閥控制器

40L‧‧‧伸縮機構

40M‧‧‧旋轉機構

40N‧‧‧清洗刷

40O‧‧‧第二儲液部

40P‧‧‧馬達

401‧‧‧液體

402‧‧‧高壓氣體

403‧‧‧伸縮基座

405‧‧‧齒輪

406‧‧‧齒條

407‧‧‧轉向座

409‧‧‧轉向驅動塊

400‧‧‧清潔裝置

42‧‧‧橫移裝置

422‧‧‧橫移樞接件

423‧‧‧履帶

50‧‧‧距離保持單元

50A‧‧‧控制器

51‧‧‧反作用力風扇

52‧‧‧玻璃面推頂部

60‧‧‧電腦單元

61‧‧‧攝影機

611‧‧‧影像

62‧‧‧顯示器

63‧‧‧輸入單元

711‧‧‧步驟A1

712‧‧‧步驟A2

713‧‧‧步驟A3

714‧‧‧步驟A4

715‧‧‧步驟A5

716‧‧‧步驟A6

721‧‧‧步驟B1

722‧‧‧步驟B2

723‧‧‧步驟B3

724‧‧‧步驟B4

725‧‧‧步驟B5

726‧‧‧步驟B6

727A‧‧‧步驟B71

727B‧‧‧步驟B72

728B‧‧‧步驟B82

729‧‧‧步驟B9

730‧‧‧步驟B10

731‧‧‧步驟B11

741‧‧‧步驟C1

742‧‧‧步驟C2

743‧‧‧步驟C3

744‧‧‧步驟C4

745‧‧‧步驟C5

746‧‧‧步驟C6

747‧‧‧步驟C7

748A‧‧‧步驟C81

748B‧‧‧步驟C82

749A‧‧‧步驟C91

749B‧‧‧步驟C92

750B‧‧‧步驟C102

751‧‧‧步驟C110

80‧‧‧操作者

91‧‧‧高樓

911‧‧‧頂面

912‧‧‧大型玻璃面

P1‧‧‧懸空位置

P2‧‧‧撐起位置

L1‧‧‧第一距離

L2‧‧‧第二距離

D‧‧‧安全距離

第一A圖係本創作之架設前之示意圖

第一B圖係本創作之架設後之示意圖

第二A圖係第一圖之固定裝置升高而移動承載架之示意圖

第二B圖係第一圖之固定裝置撐高而固定承載架之示意圖

第三A圖係第一圖之上臂機構與該樞接端件相對移動而間隔第一距離之示意圖

第三B圖係第一圖之上臂機構與該樞接端件相對移動而間隔第二距離之示意圖

第四圖係本創作之升降架機構進行升降動作之示意圖

第五圖係本創作之清潔單元之部分結構之示意圖

第六圖係本創作之反作用力風扇與玻璃面推頂部同時動作而使升降架機構與大型玻璃面保持安全距離之示意圖

第七圖係本創作之清潔單元之部分結構進行橫移動作之示意圖

第八A、第八B及第八C圖係分別為本創作之清洗刷清潔前、清潔中與清潔後之示意圖

第九圖係第八A圖之部分結構放大之示意圖

第十A圖係本創作之清洗刷於第二儲液部與大型玻璃面之間轉動變換之示意圖

第十B圖係第十A圖之清洗刷轉動甩出水液之示意圖

第十一圖係本創作之攝影機擷取噴水嘴、噴霧嘴與氣嘴進行清潔作業之影像之示意圖

第十二圖係第十一圖之清潔路徑之示意圖

第十三圖係本創作之攝影機擷取清洗刷進行清潔作業之影像之示意圖

第十四圖係第十三圖之清潔路徑之示意圖

第十五圖係本創作之操作車主體與升降架機構之系統方塊圖

第十六圖係本創作之清潔單元與電腦單元之系統方塊圖

第十七圖係本創作之進行架設之流程圖

第十八圖係本創作之升降架機構之升降過程之流程圖

第十九圖係本創作之對大型玻璃面之清潔過程之流程圖

參閱第一A及第一B圖，本創作係為一種高樓玻璃清潔系統，其包括：一操作車主體10，係用以設於一高樓91之頂面911處，該高樓91具有一大型玻璃面912；一懸吊單元20，係設於該操作車主體10上，並設有一對懸吊裝置21，該對懸吊裝置21於該懸吊單元20上概呈左右水平相對，且該每一懸吊裝置21係設有：一伺服馬達21A；一鋼索21B；該伺服馬達21A用以控制該鋼索21B朝該大型玻璃面912的方向，進行垂直懸吊作業(參閱第四圖)；一升降架機構30，係設有一左固定部31及一右固定部32，該左、該右固定部31與32分別連結該對懸吊裝置21之該鋼索21B；一清潔單元40，係設於該升降架機構30上(參閱第六圖)，其包括：至少一清潔裝置400，係用以對該大型玻璃面912進行清潔作業；至少一橫移裝置42，係用以帶動該清潔裝置400與該大型玻璃面912相對橫移(參閱第七圖)；藉此，透過該懸吊單元20與該橫移裝置42，可分別帶動該清潔單元40對該大型玻璃面912進行垂直方向與水平方向之清潔作業；一距離保持單元50，係設於該升降架機構30上，其包括：至少一對反作用力風扇51，係用以控制該升降架機構30朝該大型玻璃面912的方向移動；使該清潔裝置400確實接觸清潔該大型玻璃面912；至少一對玻璃面推頂部52，係用以彈性頂觸該大型玻璃面912；使該升降架機構30與該大型玻璃面912之間，間隔一安全距離D；一電腦單元60，係連結該懸吊單元20、該清潔單元40、該距離保持單元50的至少其中之一，用以控制其動作，且該電腦單元60設有：至少一攝影機61(參閱第十六圖，可包括攝影機A及攝影機B)，係用以即時擷取該清潔裝置400對該大型玻璃面912進行清潔作業之影像611；至少一顯示器62，係用以顯示該影像611；而可供控制該懸吊單元20、該清潔單元40、該距離保持單元50的至少其中之一反覆動作至該大型玻璃面912清潔乾淨。

實務上，該操作車主體10係包括：一承載架11，係用以承載一操作者80、該懸吊單元20及該電腦單元50(如第一A圖所示，實際上還可承載置物架、水桶或是餘相關之清潔輔助用具)；至少四個固定裝置12，概呈平均分佈於該承載架11四週，該每一固定裝置12係包括：一延伸腳架121，係連結該承載架11，並可於相對伸出與相對縮入之間變換；一輪部122，係設於該延伸腳架121，用以承載該操作車主體10與該頂面911相對移動，且該輪部122係可水平360度轉動；一固定架123，係設一油壓缸12A及一固定件12B；該油壓缸12A用以控制該固定件12B於一懸空位置P1(參閱第二A圖)與一撐起位置P2(參閱第二B圖)間變換，當位於該懸空位置P1，該輪部122係接觸該頂面911，供該操作車主體10與該頂面911相對移動；當位於該撐起位置P2，該輪部122係升離該頂面911，供該操作車主體10與該頂面911相對固定。

該懸吊單元20，係包括：一機械手臂201，係設一樞接端件211、一前臂機構212及一上臂機構213；該樞接端件211供該機械手臂201樞接該承載架11；該前臂機構212樞接於該樞接端件211與該上臂機構213之間；該上臂機構213供該機械手臂201連結該對懸吊裝置21；至少一油壓棒202，用以驅動該機械手臂201，使該前臂機構212、該上臂機構213與該樞接端件211相對移動調整(例如於第三A圖所示的第一距離L1與第三B圖所示的第二距離L2間變化調整，當然，還可有更多不同距離與角度之變化，與傳統挖土機之動作原理相同，恕不贅述。)。

一油壓控制部203(參閱第十五圖)，係設一油壓控制閥214，用以控制(可由該電腦單元60控制，亦可獨立控制。)該複數個油壓棒202伸縮動作。

該每一懸吊裝置21又包括(參閱第十六圖)：一控制器21C，係連結該電腦單元60；一驅動器21D，係連結該控制器21C與該伺服馬達21A，並受該控制器21C控制，而驅動該伺服馬達21A；一齒輪組21E，係連結該伺服馬達21A，用以調整該伺服馬達21A輸出之動力；一捲輪21F，係連結該齒輪組21E與該鋼索21B，並受該齒輪組21E傳動，而捲動該鋼索21B；一扣環21G，係連結該鋼索21B末端，供該鋼索21B連結該升降架機構30。

該升降架機構30又包括：一水平定向器33(例如為陀螺儀、其他相同功效之裝置。)，係用以感測該升降架機構30之水平狀態，並發出(類比)訊號；一A/D(類比/數位)訊號轉換器34，係連結該水平定向器33，用以將該水平定向器33發出之類比訊號轉換成數位訊號，並傳送出去，作為控制(可供該電腦單元60控制)該升降架機構30升降之依據。

該每一清潔裝置40皆可具有以下三種應用例：

[A]霧體清潔應用例：參閱第一B、第五、第六、第七及第十六圖，主要包括一第一儲液部40A、一噴霧機40B、一噴霧嘴40G、一控制器40I及一電磁閥單元40J；該第一儲液部40A用以儲置一液體401；該噴霧機40B係抽取該第一儲液部40A之液體401，並將該液體401霧化(可以傳統超音波霧化裝置進行霧化處理，為必可達成之技術，恕不贅述。)後，經該電磁閥單元40J，而由該噴霧嘴40G朝該大型玻璃面912噴出，以進行清潔作業；該噴霧嘴40G係連結該橫移裝置42；該控制器40I係連結該電腦單元60，供其啟、閉該噴霧機40B。該電磁閥單元40J係連結該電腦單元60，使其可控制該噴霧機40B噴霧之量。

[B]流體清潔應用例：此應用例可再分：高壓液體清潔應用例：參閱第一B、第五、第六、第七及第十六圖，主要包括該第一儲液部40A、一水壓機40C、一噴水嘴40F、該控制器40I及該電磁閥單元40J：該水壓機40C係抽取該第一儲液部40A之液體401，經該電磁閥單元40J，而由該噴水嘴40F朝該大型玻璃面912高壓噴出，以進行清潔作業；該噴水嘴40F係連結該橫移裝置42；該控制器40I係連結該電腦單元60，供其啟、閉該水壓機40C。該電磁閥單元40J係連結該電腦單元60，供其控制該水壓機40C噴液之量。

高壓氣體清潔應用例：參閱第一B、第五、第六、第七及第十六圖，主要包括一高壓氣筒40D、一壓縮機40E、一氣嘴40H、該控制器40I及該電磁閥單元40J，該高壓氣筒40D用以儲存該壓縮機40E輸出之一高壓氣體402，並經該電磁閥單元40J，而由該氣嘴40H高壓噴向該大型玻璃面912，以進行清潔作業；該氣嘴40H係連結該橫移裝置42；該控制器40I係連結該電腦單元60，供其啟、閉該壓縮機40E。該電磁閥單元40J係連結該電腦單元60，供其控制該氣嘴40H噴出該高壓氣體402之量。

該清潔單元40又包括一電磁閥控制器40K，其連結該電腦單元60，供其啟、閉該電磁閥單元40J。

參閱第十一及第十二圖，依清潔路徑進行霧體清潔與流體清潔之過程，皆可透過該攝影機61全程監看(並確認是否有洗乾淨，如沒洗乾淨則隨時調整清潔時間與清潔路徑，以確實達到清潔)，清潔路徑並可依該大型玻璃面912之尺寸，進行高度、寬度與間距的調整，本案只是舉例說明，非限制路徑。

[C]刷體清潔應用例：此應用例可再分：清洗刷本體清潔應用例：參閱第八A、第八B、第八C及第十六圖，主要包括一伸縮機構40L、一清洗刷40N、一馬達40P及一第二儲液部40O，該第二儲液部40O亦用以儲存該液體401；其中：該伸縮機構40L係設有：一伸縮基座403，係連結該橫移裝置42(參閱第一B圖)；一伺服馬達404，係固定於該伸縮基座403上；一齒輪405，係設於該伸縮基座403內，並受該伺服馬達404驅動，用以輸出該伺服馬達404產生之動力；一齒條406，係設於該伸縮基座403內部，且以可相對移動之狀態，向外延伸並連結該清洗刷40N，且於該伸縮基座403內與該齒輪405相互囓合受其傳動(參閱第九圖)，使該清洗刷40N與該液體401，可於相對接觸(並可直接浸入該液體401)與相對退離(離開該第二儲液部40O)間變換；該馬達40P係連結於該齒條406與該清洗刷40N之間；一控制器433，係連結於該電腦單元60與該馬達40P之間，供該電腦單元60驅動該馬達40P；一齒輪組443，係連結於該馬達40P與該清洗刷40N之間，用以調整該馬達40P傳動該清洗刷40N之動力。

該清洗刷40N清潔過程至少可包括：浸泡(參閱第八A圖，該清洗刷40N浸入該液體401)、清洗(參閱第八B圖，該馬達40P慢速轉動，帶動該清洗刷40N於液體401內慢速轉動，並可以正反轉交替提高清洗效果)與脫水(參閱第八C圖，該清洗刷40N概呈退離該第二儲液部40O，該馬達40P快速轉動，帶動該清洗刷40N(產生離心力)甩去部份之液體401，減少吸附之液體401，但不可能完全脫水。)。

該伸縮機構40L又包括：一控制器431，係連結該電腦單元60；一驅動器441，係連結該控制器431與該伺服馬達404，並受該控制器431控制，而驅動該伺服馬達404；一齒輪組451，係連結該伺服馬達404與該齒輪405，用以調整該伺服馬達404傳動該齒輪405之動力。

清洗刷對大型玻璃面清潔應用例：其與清洗刷本體清潔之差異，係又包括一旋轉機構40M(參閱第十A、第十B及第十六圖)，其設有：一轉向座407，係連結於該橫移裝置42與該伸縮基座403之間；一伺服馬達408，係固定於該轉向座407；一轉向驅動塊409，係一端受該伺服馬達408驅動，另端連結該伸縮基座403；而透過該伸縮基座403帶動該清洗刷40N轉向，並於朝向該第二儲液部40O與朝向該大型玻璃面912之間變換(參閱第十A圖)；藉此，當朝向該第二儲液部40O，係進行清洗刷本體清潔；當朝向該大型玻璃面912，且該清洗刷40N接觸該大型玻璃面912時，該馬達40P係轉動該清洗刷40N，對該大型玻璃面912進行清潔動作。

同理，參閱第十三及第十四圖，依清潔路徑進行清洗刷對大型玻璃面清潔之過程，可透過該攝影機61全程監看(並確認是否有洗乾淨，如沒洗乾淨則隨時調整清潔時間與清潔路徑，以確實達到清潔)，清潔路徑並可依該大型玻璃面912之尺寸，進行高度、寬度與間距的調整，本案只是舉例說明，非限制路徑。

該旋轉機構40M又包括：一控制器432，係連結該電腦單元60；一驅動器442，係連結該控制器432與該伺服馬達408，並受該控制器432控制，而驅動該伺服馬達408；一齒輪組452，係連結該伺服馬達408與該轉向驅動塊409，用以調整該伺服馬達408傳動該轉向驅動塊409之動力。

以本創作為例，係設置兩組清潔裝置400，其中之一組係為霧體清潔應用例與流體清潔應用例合一。其中之一組則為刷體應用例。

該橫移裝置42係包括：一伺服馬達421，係固定於該升降架機構30，並接近該左、該右固定部31與32的其中之一；一橫移樞接件422，係固定於該升降架機構30，並接近該左、該右固定部31與32的其中之另一，且與該伺服馬達421概呈水平；一履帶423(亦可為鏈條，舉凡可配合該伺服馬達421產生帶動功效之裝置均可為之)，係圍繞於該伺服馬達421與該橫移樞接件422，該兩組清潔裝置40O(包括該噴水嘴40F、該噴霧嘴40G、該氣嘴40H與該清洗刷40N)皆固定於該履帶423，並分別接近該左、該右固定部31與32；當該伺服馬達421以正、反轉交替變換驅動該履帶423，則可帶動該兩組清潔裝置400相互退離與相互靠近的進行橫移動作(參閱第七圖，係顯示單組清潔裝置400之橫移，多組之動作原理相同)。進而對該大型玻璃面912進行清潔作業；一控制器424，係連結該電腦單元60；一驅動器425，係連結該控制器424與該伺服馬達421，並受該控制器424控制，而驅動該伺服馬達421；一齒輪組426，係連結該伺服馬達421與該履帶423，用以調整該伺服馬達421傳動該履帶423之動力；該距離保持單元50又包括一控制器50A，係連結該電腦單元60，供其控制該對反作用力風扇51動作。

參閱第六圖，該玻璃頂推結構52可包括一桿體、一彈簧及一頂推體(可為輪或是圓球)。

該電腦單元60又包括：一輸入單元63，係用以對該電腦單元60進行輸入、編輯之控制動作；該輸入單元63可為搖桿(對該油壓棒202進行伸縮控制)或是鍵盤。

參閱第十七圖，關於本創作之架設過程，於開始後可包括下列步驟：

步驟A1(711)：調整操作車主體四支延伸腳架位置。

步驟A2(712)：定位固定架。

步驟A3(713)：驅動油壓桿。

步驟A4(714)：定位機械手臂位置。

步驟A5(715)：啟動A、B攝影機。

步驟A6(716)：以攝影機監控清洗玻璃機構(亦即該清潔裝置41)調整至清洗位置，然後結束。

參閱第十八圖，關於本創作之升降架機構之升降過程，於開始後可包括下列步驟：

步驟B1(721)：設定定位之角度閥值R(假設左右高度差為±R值，例如為±5度)。

步驟B2(722)：讀取平衡定位感測器(亦即水平定向器)訊號。

步驟B3(723)：輸入高度控制指令(手動輸入或副程式自動計算輸入)。

步驟B4(724)：驅動左升降伺服馬達進行上升或下降控制。

步驟B5(725)：計算清洗台(亦即該升降架機構30)傾斜角度θ。

步驟B6(726)：當傾斜角度傾斜角度θ>角度閥值R？(若結果是大於則進行步驟B71(727A)，若結果是小於則進行步驟B72(727B))。

關於步驟B71(727A)：驅動右升降伺服馬達進行下降控制(此時應為該升降架機構30之該左固定部31低於該右固定部32)。

關於步驟B72(727B)：當傾斜角度傾斜角度θ<角度閥值-R？(若結果是大於則回到步驟B5(725)重新動作，若結果是小於則進行步驟 B82(728B))。

關於步驟B82(728B)：驅動右升降伺服馬達進行上升控制(此時應為該升降架機構30之該左固定部31高於該右固定部32)。

至於步驟B71(727A)與步驟B82(728B)結束後，同時進行下一步驟B9(729)。

關於步驟B9(729)：啟動顯示器顯示攝影機影像及高度位置與傾斜角度θ。

步驟B10(730)：判別是否達到預定高度？若判別結果為否，則回到步驟B4(724)重新動作。若判別結果為是，則進行下一步驟。

步驟B11(731)：執行清洗玻璃作業程序(清洗過程依清潔路徑反覆的回到步驟B3(723)重新動作)。

參閱第十九圖，關於本創作對大型玻璃面之清潔過程，於開始後可包括下列步驟：

步驟C1(741)：依清洗台高度控制程序調整清洗位置。

步驟C2(742)：攝影機監控清洗位置狀態。

步驟C3(743)：設定清洗玻璃的左右範圍、高度範圍及上下間距。

步驟C4(744)：設定噴水、噴氣及噴霧的控制程序。

步驟C5(745)：啟動反作用力扇。

步驟C6(746)：依設定清洗程序進行洗刷玻璃。

步驟C7(747)：判別是否清潔清洗刷？若判別結果為”是”，則進行步驟C82(748B)，若判別結果為”否”，則進行步驟C81(748A)。

關於步驟C82(748B)：驅動履帶伺服馬達將清洗刷移到第一或第二儲液部位置。

步驟C92(749B)：驅動清洗刷伸縮伺服馬達控制清洗刷進入儲液部內。

步驟C102(750B)：依據伸縮高度位置驅動旋轉馬達進行清洗刷清潔或脫水。接著進行下一步驟。

關於步驟C81(748A)：依據設定軌跡繼續執行清洗玻璃。

步驟C91(749A)：判別是否完成清洗？若判別結果為”否”，則回到步驟C6(746)重新動作。若判別結果為”是”，則進行下一步驟。

步驟C110(751)：判別是否清洗下一片玻璃？若判別結果為”是”，則回到步驟C1(741)重新動作。若判別結果為”否”，則結束動作。

本創作之優點及功效可歸納如下：

[1]不需人工進行刷洗較安全。本創作係以懸吊單元吊掛升降架機構及清潔單元對高樓外的大型玻璃面進行清潔，即使高樓外有瞬間強風，也因為沒有工人在外面，安全較有保障。故，不需人工進行刷洗較安全。

[2]影像監看清洗較確實。本創作設有攝影機。可全程觀看清潔玻璃的過程，只要有不乾淨的地方，就重覆操作清潔單元刷洗到乾淨為止。故，影像監看清洗較確實。

[3]可以現有清洗裝置直接應用。本創作可以直接以現有之自動洗車裝置進行改裝即可，完全不需重新開發設計，可省下大量的研發費用。故，可以現有清洗裝置直接應用。

以上僅是藉由較佳實施例詳細說明本創作，對於該實施例所做的任何簡單修改與變化，皆不脫離本創作之精神與範圍。