JP2019517829A - 建物の外壁を清浄するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
6軸ロボットアームは、軽量であり、3Dカメラに、また、そのエンドエフェクタ上でスプレーノズル(高圧水スプレー)に結合される。ロボットアーム上に搭載された3Dカメラは、清浄される壁エリア(約1.2m×1.2m)をスキャンする;ソフトウェアプログラムは、その後、水吹き付け動作を実施するためにロボットアームについて水吹き付け動作の軌跡を計算することになる。
ミニゴンドラ内のプーリシステムの制御モータを有するモータ駆動式プーリシステムによって持ち上げられる特別に設計されたミニゴンドラは、建物の外壁の清浄を実施するためにロボットアームを着座させる/収容するために使用される。ミニゴンドラ上に搭載された4つの真空吸引カップ(7)は、清浄プロセスを行うためミニゴンドラ/ロボットアームが「停止」するとミニゴンドラを壁に固定するのに役立つ。ミニゴンドラの更なる固定−搖動運動の防止を確保するために、ミニゴンドラに取付けられた引き綱が、ミニゴンドラを地上に固定するために使用される。
清浄される建物の外壁に平行にミニゴンドラを持ち上げ持ち下げるプーリシステムの制御モータ(9)は、ミニゴンドラ内に位置する。ミニゴンドラ内に位置する産業用PC(パーソナルコンピュータ)は、この制御モータを制御し、清浄プロセスを実施するために、(ミニゴンドラ上に着座した)ロボットアームの位置を位置特定するために垂直高さ位置(y軸)においてミニゴンドラを持ち上げ持ち下げる。産業用PCは、同様に、別のモータ(11)を制御し、別のモータ(11)は、ミニゴンドラを、直線距離(x軸)に沿って移動し、建物の屋上に位置するツインレールのセットに沿って横断するように駆動する。水錘(12)は、ツインレール上でプーリシステムを釣り合わせるために使用される。
水は、ロボットアームのエンドエフェクタ上に搭載された高圧水スプレーヤによって壁に吹き付けられることになる。産業用PC(パーソナルコンピュータ)は、水可用性が維持されることを保証するために水容器(水を水スプレーヤに供給する)内の水レベルをモニターするために使用される。
清浄シーケンスは、建物の左からであり、モータ駆動式プーリシステムがそれ自身右方向に横断するにつれて、右に向かって移動することになる。壁に対する水スプレー清浄は、垂直に一番上から下まで、列ごとに行われることになる。各列が清浄されると、モータ駆動式プーリシステムは、右まで横断し、次に続く列を清浄するために、もう一度停止することになる。
RS422またはRS485(長距離シリアル通信)を通して、産業用PCは、同様に、リモート電子コントローラによって制御されて、地上でのモータ駆動式プーリシステムの制御を可能にする。
2 ロボットアーム
3 ロボットアームコントローラ
4 オンボードコントローラ
5 産業用PC
6 壁面保護ホイール
7 吸引カップシステム
8 空気圧縮機
9 モータ駆動式システム
10 ミニゴンドラ(150×690×1150)
11 レールトラックシステムによって駆動されるモータ
12 水錘
Claims (9)
- 建物の外壁をスプレー清浄するための壁清浄システムであって、
モータ駆動式プーリシステム上に懸架するためのゴンドラを備え、前記モータ駆動式プーリシステムにおいて、前記ゴンドラは、一対のレールに沿って動作可能に横断して、水吹き付けプロセスを実施するために直線距離に沿って移動し、
6軸ロボットアームであって、3Dカメラに、また、6軸ロボットアームのエンドエフェクタ上でスプレーノズルに結合され、前記外壁上で水スプレー清浄を実施するため前記ゴンドラ上に着座する、6軸ロボットアームを備え、
前記ロボットアーム上に搭載された前記3Dカメラは、吹き付け清浄される壁エリアを動作可能にスキャンし、
前記スキャン結果を前記3Dカメラから受信し、前記ロボットアームについて前記スプレー清浄動作の軌跡経路を計算するために適合されるソフトウェアプログラムを備える、システム。 - 前記モータ駆動式プーリシステム上で釣り合わせるための水錘を更に備える、請求項1に記載のシステム。
- スプレー清浄プロセス中に任意の水デブリ及び水降下物を収集するために、前記水スプレーノズルの上を覆う収集フードを更に備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記ゴンドラは、清浄される前記壁面に加えられる前記ゴンドラの衝撃を緩衝するために適合される一対の壁面保護ホイールを更に備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記ゴンドラ内に位置する産業用PC(パーソナルコンピュータ)を更に備え、前記産業用PCは、前記ロボットアームの垂直ロケーションを位置特定するために前記ゴンドラを持ち上げ持ち下げるよう前記モータ駆動式プーリシステムを制御するために適合される、請求項1に記載のシステム。
- 清浄される前記建物の前記外壁に平行に前記ゴンドラを持ち上げ持ち下げる前記プーリシステムの制御モータを更に備え、前記制御モータは前記ゴンドラ内に位置する、請求項1に記載のシステム。
- 前記清浄プロセスを行うために前記ロボットアームが停止すると前記ゴンドラを前記壁に固定するために各リニアアクチュエータ上にそれぞれ搭載された4つの真空吸引カップを更に備え、前記吸引カップは、前記ゴンドラ内に位置する前記産業用PC(パーソナルコンピュータ)によって制御される、請求項5に記載のシステム。
- 前記産業用PCは、水容器内の水レベルをモニターするために、屋上に位置するコントローラを制御するように適合される、請求項5に記載のシステム。
- 前記ゴンドラと清浄される前記壁との間の距離を測定するために、前記ゴンドラ上の各リニアアクチュエータ上に搭載された3つの超音波距離センサを更に備え、前記測定される距離は、前記ゴンドラと清浄される前記壁との間の距離を制御するためにフィードバックされる、請求項1に記載のシステム。
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