KR20180136438A - 건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법 - Google Patents

건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180136438A
KR20180136438A KR1020187026275A KR20187026275A KR20180136438A KR 20180136438 A KR20180136438 A KR 20180136438A KR 1020187026275 A KR1020187026275 A KR 1020187026275A KR 20187026275 A KR20187026275 A KR 20187026275A KR 20180136438 A KR20180136438 A KR 20180136438A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gondola
mini
wall
water
cleaned
Prior art date
Application number
KR1020187026275A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102352730B1 (ko
Inventor
후이 엉 림
Original Assignee
엘리드 테크놀로지 인터네셔널 피티이 엘티디
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘리드 테크놀로지 인터네셔널 피티이 엘티디 filed Critical 엘리드 테크놀로지 인터네셔널 피티이 엘티디
Publication of KR20180136438A publication Critical patent/KR20180136438A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102352730B1 publication Critical patent/KR102352730B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades
    • E04G23/004—Arrangements for cleaning building facades with arrangements for collecting waste water or cleaning products
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B3/024—Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G3/00—Scaffolds essentially supported by building constructions, e.g. adjustable in height
    • E04G3/28—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms
    • E04G3/30—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms suspended by flexible supporting elements, e.g. cables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B47/00—Suction cups for attaching purposes; Equivalent means using adhesives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2203/00—Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B2203/02—Details of machines or methods for cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B2203/0264—Splash guards
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G3/00—Scaffolds essentially supported by building constructions, e.g. adjustable in height
    • E04G3/28—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms
    • E04G2003/283—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms mobile horizontally
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45013—Spraying, coating, painting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
  • Finishing Walls (AREA)

Abstract

이 솔루션은 건물의 외벽을 크리닝 및 워싱하기 위한 것으로, 미니-곤돌라 내부에 위치되는 제어 모터를 가지는 풀리 시스템에 의해 들어 올려지는 미니-곤돌라 상에 장착되는 경량의 6 축 로봇 암을 채택하고, 반면에 루프-탑 엔드에서 풀리 시스템 상에 위치되는 다른 모터 세트는 미니-곤돌라가 건물의 루프-탑 상의 트윈-레일 세트 상에서 옆으로 횡단하도록 구동시킨다. 선형 액추에이터를 통해 미니곤돌라 상에 장착되는 4 개의 진공 석션 컵은 미니-곤돌라를 벽에 고정시키기 위해 사용된다. 각각의 선형 액추에이터는 미니-곤돌라와 크리닝될 벽 사이의 거리를 측정하고 관리하는 3 개의 초음파 거리 센서를 가진다. 곤돌라가 제 위치에 놓이면, 로봇 암은 활성화되어 크리닝 프로세스를 시작할 것이다.

Description

건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법
본 발명은 3D 카메라와 결합되는 경량의 6 축 로봇 암, 및 그것의 레드 이펙터 상의 스프레이 노즐을 이용하여 건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법에 관한 것이고; 건물의 루프-탑 상에 위치되는 트윈-레일 세트를 따라 횡단하는 모터-구동 풀리 시스템에 의해 올려지는 미니-곤돌라를 이용하여 미니-곤돌라 상에 장착된다(relates to a system and method for cleaning the external walls of a building with a lightweight six axis robotic arm coupled with a 3D camera, and a spray nozzle on its red effector; and mounted on a mini-gondola with the mini-gondola hoisted by a motor-drive pulley system traversing along a set of twin-rails located on the roof-top of the building).
본 발명은 건물의 외벽 상으로 워터 스프레이를 수행하여 벽을 크리닝하는 미니-곤돌라 상에 배치되는, 엔드 이펙터 상의 스프레이 노즐, 및 3D 카메라와 결합되는, 경량의 6-축 로봇 암을 제공한다(The present invention provides a lightweight six-axis robotic arm, coupled with a 3D camera and a spray nozzle on its end effector, is seated on a mini-gondola to carry out water spraying onto the external walls of a building to clean the walls).
미니-곤돌라 내부에 위치되는 산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)의 사용은 모터-구동 풀리 시스템을 제어하여 수행될 크리닝 프로세스 동안 로봇 암(미니-곤돌라 상에 배치됨)의 수직 위치를 위치 설정하는 미니-곤돌라를 올리고 내린다(The use of an industrial PC (personal computer) located within the mini-gondola to control a motor-driven pulley system to hoist and lower the mini-gondola to locate the vertical location of the robotic arm (seated on the mini-gondola) for the cleaning process to be carried out).
크리닝될 건물의 외벽과 평행하게 미니-곤돌라를 올리고 내리는 풀리 시스템의 제어 모터는, 미니-곤돌라 내부에 위치된다(The controlling motor of the pulley system that hoists and lowers the mini-gondola in parallel to the external wall of the building to be cleaned, is located within the mini- gondola).
미니-곤돌라는, 수행될 크리닝 프로세스 동안 직선 거리(x-축)를 따라 이동하는 미니-곤돌라/로봇 암을 가이드하는, 한 쌍의 레일을 따라 횡단하는 모터 구동 풀리 시스템 상에 매달린다(The mini-gondola hangs on a motor-driven pulley system that traverses along a pair of rails, guiding the mini-gondola/robotic arm to travel along the linear distance (x-axis) for the cleaning process to be carried out).
각각의 선형 액추에이터 상에 각각 장착되는 4 개의 진공 석션 컵의 사용은 로봇 암이 수행될 크리닝 프로세스 동안 '스탑'할 때 벽에 미니-곤돌라를 고정시키고; 석션 컵은 미니-곤돌라 내부에 위치되는 산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)에 의해 제어된다(The use of four vacuum suction cups mounted respectively on each linear actuator to secure the mini-gondola to the wall when the robotic arm makes a 'stop' for the cleaning process to be conducted; the suction cups are controlled by an industrial PC (personal computer) located within the mini-gondola).
미니-곤돌라 상의 각각의 선형 액추에이터 상에 장착되는 3 개의 초음파 거리 센서의 사용은 크리닝될 벽 및 미니-곤돌라 간 거리를 측정 및 관리하고; 측정되는 상기 거리는 크리닝될 벽 및 미니-곤돌라 간 거리를 제어하는 산업용 PC(미니-곤돌라를 올리는 풀리 시스템 상에 위치되는 퍼스널 컴퓨터)에 피드백될 것이고; 미니-곤돌라 상의 4 개의 진공 석션 컵은 활성화되어 미니-곤돌라를 벽에 고정시킬 것이다(The use of three ultrasonic distance sensors mounted on each linear actuator on the mini-gondola to measure and manage the distance between the mini-gondola and the wall that is to be cleaned ; the distance measured will then be fed back to an industrial PC (personal computer located on the pulley system that hoists the mini-gondola) which controls the distance between the mini-gondola and the wall to be cleaned ; four vacuum suction cups on the mini-gondola will then be activated to secure the mini-gondola to the wall).
미니-곤돌라가 벽에 '고정되면', 로봇 암 상에 장착되는 3D 카메라가 활성화되어 크리닝될 벽 영역을 스캔할 것이고; 소프트웨어 프로그램은 로봇-암이 워터 스프레이 크리닝 동작을 수행하는 워터 스프레이 모션의 궤적 경로를 계산할 것이다(Once the mini-gondola is 'secured' to the wall, a 3D camera mounted on the robotic arm will be activated to scan the wall area to be cleaned ; a software program will calculate the trajectory path of the water spraying motion for the robotic-arm to carrying out the water spraying cleaning action).
미니-곤돌라 상의 한 쌍의 정면 프로텍션 휠(6)의 사용은 크리닝될 벽의 정면 상에 생성되는 미니-곤돌라의 임의의 충격을 완충시킨다(The use of a pair of facade protection wheel (6) on the mini-gondola to cushion any impact of the mini-gondola made on the facade of the wall to be cleaned).
산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)의 사용은 루프-탑 상에 위치되는 컨트롤러를 제어하여 워터 컨테이너 내부의 워터 레벨을 모니터링하여 워터 가용성이 관리됨을 보장한다(The use of an Industrial PC (personal computer) to control a controller located on the roof-top to monitor the water level within the water container to ensure that water availability is maintained).
카운터 웨이트의 사용은 모터-구동 풀리 시스템 상의 카운터 밸런싱을 위한 것이다(The use of water weight for counter balancing on the motor-driven pulley system).
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템을 도시한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미니-곤돌라(mini-gondola)를 도시한다. 경량의 6 축 로보트 암(lightweight six-axis robotic arm)(2)이 채택되어(adopted) 벽 상에 워터를 스프레이하는 로봇 암의 엔드-이펙터 상에 장착되는(mounted on the robotic arm’s end-effector to spray the water onto the wall) 고압 워터 스프레이 노즐(high pressure water spray nozzle)(1)을 이용하여 건물의 외부 벽을 워싱하고 크리닝(wash and clean the external walls of a building)한다. 로봇 암은 미니-곤돌라(도(Diagram)에서10)에 장착되고 미니-곤돌라 내부에 위치되는(located within the mini-gondola) 제어 모터(9)로써(with the controlling motor) 풀리 시스템에 의해 올려지고(hoisted by a pulley system), 반면에 루프-탑 엔드에서(at the roof-top end) 풀리 시스템(11) 상에 위치되는 다른 모터 세트(another set of motor located on the pulley system)는 미니-곤돌라가 건물의 루프-탑 상의 트윈-레일 세트 상에서 옆으로 횡단하도록 구동시킨다(drives the mini-gondola to traverse laterally on a set of twin-rails on the roof-top of the building). 풀리 시스템은 크리닝될 건물의 외벽과 평행하게 미니-곤돌라를 올리고 내리고, 벽 상에 워터를 수직 방식으로 위에서 아래로, 칼럼마다 스프레이한다(The pulley system raises and lowers the mini-gondola in parallel to the external wall of the building to be cleaned, spraying water onto the wall in a vertical manner from top to bottom, column by column).
1. 경량 6-축 로봇 암(The lightweight six-axis robotic arm)(2)
6-축 로봇 암은 경량(lightweight)이어야 하며, 엔드 이펙터 상에 스프레이 노즐(고압 워터 스프레이(high pressure water spray)) 및 3D 카메라와 결합된다(coupled with a 3D camera and a spray nozzle). 로봇 암 상에 장착되는 3D 카메라는 크리닝될 벽 영역(wall area)(약 1.2m x 1.2m(approximately 1.2m by 1.2m))을 스캔하고; 소프트웨어 프로그램(software program)은 로봇-암이 워터 스프레이 동작을 수행하는 워터 스프레이 모션의 궤도를 계산(calculate the trajectory of the water spraying motion for the robotic-arm to carrying out the water spraying action)할 것이다.
로봇 암은 미니-곤돌라 내부에 장착되는 산업용(industrial) PC(퍼스널 컴퓨터(personal computer))(5)에 의해 (RS422 케이블(cable), TCP/IP를 통해) 제어된다.
2. 미니-곤돌라의 채택(Adoption of mini-gondola)(10)
미니-곤돌라 내부에서 풀리 시스템의 제어 모터를 가지는 모터-구동 풀리 시스템에 의해 올려지는, 특별히 설계되는 미니-곤돌라(specially designed mini-gondola, hoisted by a motor-driven pulley system with the controlling motor of the pulley system within the mini-gondola)는, 로봇 암을 배치/수용하여 건물의 외벽의 크리닝을 수행하는 데 사용된다(used to seat/house the robotic arm to carry out the cleaning of the external wall of a building). 미니-곤돌라 상에 장착되는 4 개의 진공 석션 컵(Four vacuum suction cups)(7)은 미니-곤돌라/로봇 암이 수행될 크리닝 프로세스 동안 '스탑'할 때 벽에 미니-곤돌라를 고정시키는 데 도움이 된다(helps to secure the mini- gondola to the wall when the mini-gondola/robotic arm makes a ‘stop’ for the cleaning process to be conducted). 미니-곤돌라를 추가로 고정시키기 위해- 흔들리는 모션의 방지(prevention of swaying motion) - 미니-곤돌라에 부착되는 토우 라인(a tow line attached to the mini-gondola)이 사용되어 미니-곤돌라를 바닥에 고정시킨다(secure the mini- gondola to the ground).
미니-곤돌라 상에 장착되는 온보드 컨트롤러(onboard controller)(4)는 미니-곤돌라와 크리닝될 벽 사이의 거리를 관리하고 제어한다(manages and controls the distance between the mini-gondola and the wall to be cleaned). 측정되는 거리는 온보드 컨트롤러에서 산업용 PC(미니-곤돌라 내부에 위치되는 퍼스널 컴퓨터)- 크리닝 프로세스를 시작하도록 로봇 암을 활성화시킴(activates the robotic arm to start the cleaning process) -로 피드된다(measured distance is fed from the onboard controller to the Industrial PC).
3. 미니-곤돌라 내부에서 제어 모터를 가지는 모터-구동 풀리 시스템, 및 루프-탑 컨트롤러를 위한 산업용 PC(Motor-driven pulley system with controlling motor within the mini-gondola, and Industrial PC for roof-top controller)
크리닝될 건물의 외벽과 평행하게 미니-곤돌라를 올리고 내리는 풀리 시스템의 제어 모터(9)는 미니-곤돌라 내부에 위치된다. 미니-곤돌라 내부에 위치되는 산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)가 이 제어 모터를 제어하고, 미니-곤돌라를 수직 높이 위치(vertical height position)(y-축(y-axis))로 올리고 내려서(hoisting and lowering) 수행될 크리닝 프로세스 동안(for the cleaning process to be carried out) 로봇 암(robotic arm)(미니-곤돌라 상에 배치됨(seated on the mini- gondola))의 위치를 위치 설정한다. 산업용 PC는 또한 미니-곤돌라를 직선 거리(linear distance)(x-축(x-axis))를 따라 이동하도록- 건물의 루프-탑 상에 위치되는 트윈-레일 세트를 따라 횡단함(traversing along a set of twin-rails located on the roof-top of the building) - 구동시키는 다른 모터(another motor)(11)를 제어한다.
워터 웨이트(Water weight)(12)는 트윈-레일 상의 풀리 시스템을 카운터 밸런싱(counter balance)하기 위해 사용된다.
4. 노즐로부터 스프레이되는 워터의 제어(워터 컨테이너 레벨의 모니터링) 및 배출(The control (monitoring of water container level) and discharge of the water sprayed from the nozzle).
워터는 로봇 암의 엔드-이펙터(end-effector of the robotic arm) 상에 장착되는 고압 워터 스프레이기(high pressure water sprayer)를 이용하여 벽 상에 스프레이될 것이다. 산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)는 워터 가용성이 관리되는 것을 보장하기 위해(to ensure that water availability is maintained) 워터 컨테이너(water container)(워터 스프레이기에 워터를 공급함) 내부의 워터 레벨을 모니터링(monitor the water level)하기 위해 사용된다.
5. 건물 정면 크리닝 시퀀스(The building facade cleaning sequence)
크리닝 시퀀스는 건물의 왼쪽에서부터 있을 것이고 모터-구동 풀리 시스템이 그 방향으로 자체를 횡단시 오른쪽을 향하여 이동한다(will be from left of the building and moving towards the right as the motor-driven pulley system transverses itself in that direction). 벽 상의 워터 스프레이 크리닝(water spray cleaning on the wall)은 수직 방식으로 위에서 아래로, 컬럼 마다(in a vertical manner from top to bottom, column by column) 있을 것이고; 일단 각 컬럼이 크리닝되는 중이면(once each column is being cleaned), 모터-구동 풀리 시스템은 오른쪽으로 횡단하고 또 다른 '스탑'을 하여 다음의 따르는 컬럼을 크리닝한다(the motor-driven pulley system will traverse to the right and make another 'stop' to clean the next following column).
6. 그라운드 컨트롤러(Ground Controller)
RS422 또는 RS485(장거리 직렬 통신(long distance serial communication))를 통해, 산업용 PC는 또한 원격 전자 컨트롤러(remote electronic controller)에 의해 제어되어 그라운드 레벨에서 모터-구동 풀리 시스템의 제어를 하게 할 수 있다(to allow the control of the motor-driven pulley system at the ground level).

Claims (9)

  1. 건물의 외벽을 스프레이 크리닝하는 벽 크리닝 시스템으로서,
    모터 구동 풀리 시스템 상에 매달리는 곤돌라- 상기 곤돌라는 수행되는 워터 스프레이 프로세스 동안 직선 거리를 따라 한 쌍의 레일 이동을 따라 작동 가능하게 횡단함 -;
    엔드 이펙터 상의 스프레이 노즐, 및 3D 카메라와 결합되는, 6-축 로봇 암- 상기 6-축 로봇 암은 상기 외벽 상에 워터 스프레이 크리닝을 수행하는 상기 곤돌라 상에 배치되고;
    상기 로봇 암 상에 장착되는 상기 3D 카메라는 스프레이 크리닝될 벽 영역을 작동 가능하게 스캔함 -; 및
    상기 3D 카메라로부터 상기 스캔되는 결과를 수신하고 상기 로봇 암에 대한 상기 스프레이 크리닝 모션의 상기 궤적 경로를 계산하도록 조정되는 소프트웨어 프로그램
    을 포함하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터-구동 풀리 상의 카운터 밸런싱을 위한 워터 웨이트를 더 포함하는 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 스프레이 크리닝 프로세스 동안 임의의 워터 잔해 및 낙진을 수집하는 상기 워터 스프레이 노즐을 커버하는 수집 후드를 더 포함하는 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 곤돌라는 크리닝될 상기 벽의 상기 정면 상에 생성되는 상기 곤돌라의 충격을 완충시키도록 조정되는 한 쌍의 정면 프로젝션 휠을 더 포함하는 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 곤돌라 내부에 위치되는 산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)를 더 포함하고, 상기 산업용 PC는 상기 모터-구동 풀리 시스템을 제어하여 상기 로봇 암의 상기 수직 위치를 위치 설정하는 상기 곤돌라를 올리고 내리도록 조정되는 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    크리닝될 상기 건물의 상기 외벽과 평행하게 상기 곤돌라를 올리고 내리는 상기 풀리 시스템의 제어 모터를 더 포함하고, 상기 제어 모터는 상기 곤돌라 내부에 위치되는 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 로봇 암이 수행될 상기 크리닝 프로세스 동안 '스탑'할 때 상기 곤돌라를 상기 벽에 고정시키기 위해 각각의 선형 액추에이터 상에 각각 장착되는 4 개의 진공 석션 컵
    을 더 포함하고;
    상기 석션 컵은 상기 곤돌라 내부에 위치되는 상기 산업용 PC(퍼스널 컴퓨터)에 의해 제어되는 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 산업용 PC는 상기 루프-탑 상에 위치되는 컨트롤러를 제어하여 워터 컨테이너 내부의 상기 워터 레벨을 모니터링하도록 조정되는 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    크리닝될 상기 벽 및 상기 곤돌라 간 상기 거리를 측정하는 상기 곤돌라 상의 각각의 선형 액추에이터 상에 장착되는 3 개의 초음파 거리 센서
    를 더 포함하고;
    측정되는 상기 거리는 크리닝될 상기 벽 및 상기 곤돌라 간 상기 거리를 제어하도록 피드백되는 시스템.

KR1020187026275A 2016-03-29 2017-03-29 건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법 KR102352730B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SG10201602462U 2016-03-29
SG10201602462U 2016-03-29
PCT/SG2017/050167 WO2017171644A1 (en) 2016-03-29 2017-03-29 System and method for cleaning external walls of building

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180136438A true KR20180136438A (ko) 2018-12-24
KR102352730B1 KR102352730B1 (ko) 2022-01-19

Family

ID=59959233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187026275A KR102352730B1 (ko) 2016-03-29 2017-03-29 건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10214926B2 (ko)
JP (2) JP2019517829A (ko)
KR (1) KR102352730B1 (ko)
CN (1) CN108472674B (ko)
AU (1) AU2017203045C1 (ko)
MY (1) MY190409A (ko)
SA (1) SA518400010B1 (ko)
WO (1) WO2017171644A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12070865B2 (en) 2018-02-08 2024-08-27 Skyline Robotics Ltd. Device and method for use in cleaning a facade

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10584500B2 (en) * 2016-06-06 2020-03-10 John A Tann Assembly for accessing an electronic display
US11230301B2 (en) * 2017-06-05 2022-01-25 II Richard William Lewis Transit cleaning unit
CN208618757U (zh) 2017-11-24 2019-03-19 亿立科技国际有限公司 用于喷涂建筑物的墙壁的自动化系统
CN107876256B (zh) * 2017-12-07 2024-01-05 北京好运达智创科技有限公司 一种水泥轨枕脱膜剂自动喷涂机
WO2019136571A1 (zh) * 2018-01-09 2019-07-18 高建文 可供人员搭载用以检修外墙的吊笼
CN107969981A (zh) * 2018-01-16 2018-05-01 苏州瀚昆机器人科技有限公司 一种两足式爬壁机器人
CN108868141B (zh) * 2018-10-18 2019-01-01 上海建工集团股份有限公司 超高层建筑3d打印装置及方法
CN109199215B (zh) * 2018-11-28 2020-08-28 合肥海诺恒信息科技有限公司 一种多功能高空玻璃清洁安全背挂式吸附装置
WO2020124153A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Equilateral Group Pty Ltd A hoist system and method
CN112869667A (zh) * 2019-05-28 2021-06-01 华东栋 一种幕墙工程用清洗天车
US11517923B2 (en) * 2019-07-30 2022-12-06 Roof Equipment LLC Application system
CN111350341B (zh) * 2020-03-13 2021-12-10 湖南鼎晟建设工程有限公司 一种外墙施工用吊篮的安全防护结构
CN111345750A (zh) * 2020-03-23 2020-06-30 河南理工大学 一种玻璃幕墙清洗机器人及其使用方法
CN111851981B (zh) * 2020-08-25 2021-09-24 中国建筑一局(集团)有限公司 基数控制终端用建筑幕墙施工吊篮
CN112924096B (zh) * 2021-01-27 2023-04-14 新十建设集团有限公司 建筑外立面外窗淋水试验装置
CN113232030B (zh) * 2021-05-31 2023-09-08 王正琼 一种高速公路收费门架设备自动清洗机器人
CN113617554B (zh) * 2021-07-15 2022-05-24 江苏科技大学 用于船舶分段涂装的移动式索并联喷涂装备
GR20220100165A (el) * 2022-02-24 2023-09-08 Κορρες, Δημητριος Ιωαννη Συστημα καθαρισμου εξωτερικης επιφανειας κτηριων

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07109831A (ja) * 1993-10-14 1995-04-25 M Eng:Kk ゴンドラの安定保持装置
JP2646008B2 (ja) * 1988-07-15 1997-08-25 日本ビソー株式会社 壁面作業用ロボット
JP2002029671A (ja) * 2000-07-13 2002-01-29 Nihon Bisoh Co Ltd 光情報伝送送受信装置の配置構造
JP2002138659A (ja) * 2000-10-30 2002-05-17 Sg:Kk 簡易組立型のゴンドラ吊下式作業装置
CN200978517Y (zh) * 2006-08-30 2007-11-21 麦永光 高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人
KR20080036455A (ko) * 2006-10-23 2008-04-28 현대중공업 주식회사 선체 외판 자동도장 로봇시스템
JP2015186800A (ja) * 2014-03-26 2015-10-29 安川（中国）機器人有限公司 清掃ロボットシステム、清掃制御方法、塗装ロボットシステム、及び塗装制御方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3347339A (en) 1964-10-20 1967-10-17 Cradle Runways Ltd Cradles used on buildings and the control and installation thereof
JPS5766397A (en) * 1980-10-14 1982-04-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Cleaning device
JPS60105791A (ja) * 1983-11-15 1985-06-11 株式会社東芝 はしご昇降装置
JPH0423281U (ko) * 1990-06-19 1992-02-26
CN2072560U (zh) 1990-06-30 1991-03-06 冶金工业部建筑研究总院 具有自动调平功能的高空作业平台
JPH06179014A (ja) * 1992-12-10 1994-06-28 Nireco Corp スケール除去装置
JP3192513B2 (ja) * 1993-01-29 2001-07-30 株式会社間組 構築物表面の洗浄装置
JPH0881199A (ja) * 1994-09-13 1996-03-26 Shin Meiwa Ind Co Ltd 高所作業車における面作業装置
US6234737B1 (en) * 1997-07-22 2001-05-22 Richard C. Young Robotic container handler system
JP2009079710A (ja) * 2007-09-26 2009-04-16 Showa Corp 油圧緩衝器の減衰力調整構造
DE102008037239A1 (de) * 2008-08-09 2010-02-11 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen einer Arbeitsoperation an einem bewegten Werkstück
US9393694B2 (en) * 2010-05-14 2016-07-19 Cognex Corporation System and method for robust calibration between a machine vision system and a robot
JP5688268B2 (ja) 2010-11-08 2015-03-25 株式会社エルエーシー 曲面塗装装置
KR101202770B1 (ko) 2011-04-06 2012-11-19 한국기계연구원 건물 외벽 작업 대차의 고정을 위한 고정 패드의 부착 장소 검색 방법
CN103750789A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 成都万先自动化科技有限责任公司 吊丝式清洁服务机器人
JP6353252B2 (ja) * 2014-03-27 2018-07-04 新明和工業株式会社 塗布装置
CN103948357B (zh) * 2014-05-21 2016-06-29 重庆大学 建筑外墙清洗设备
TWM506692U (zh) * 2014-12-26 2015-08-11 Univ Cheng Shiu 用於工程輔助的機器人
CN204622046U (zh) 2015-05-14 2015-09-09 安徽中家智锐科技有限公司 一种八自由度的移动机械臂
CN105178574B (zh) * 2015-07-13 2017-11-10 马鞍山市志诚科技有限公司 具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人
CN204769318U (zh) 2015-07-16 2015-11-18 郑州润东机械设备有限公司 一种自动扫描生成喷涂轨迹的自动喷漆装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2646008B2 (ja) * 1988-07-15 1997-08-25 日本ビソー株式会社 壁面作業用ロボット
JPH07109831A (ja) * 1993-10-14 1995-04-25 M Eng:Kk ゴンドラの安定保持装置
JP2002029671A (ja) * 2000-07-13 2002-01-29 Nihon Bisoh Co Ltd 光情報伝送送受信装置の配置構造
JP2002138659A (ja) * 2000-10-30 2002-05-17 Sg:Kk 簡易組立型のゴンドラ吊下式作業装置
CN200978517Y (zh) * 2006-08-30 2007-11-21 麦永光 高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人
KR20080036455A (ko) * 2006-10-23 2008-04-28 현대중공업 주식회사 선체 외판 자동도장 로봇시스템
JP2015186800A (ja) * 2014-03-26 2015-10-29 安川（中国）機器人有限公司 清掃ロボットシステム、清掃制御方法、塗装ロボットシステム、及び塗装制御方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12070865B2 (en) 2018-02-08 2024-08-27 Skyline Robotics Ltd. Device and method for use in cleaning a facade

Also Published As

Publication number Publication date
US20170284113A1 (en) 2017-10-05
KR102352730B1 (ko) 2022-01-19
AU2017203045C1 (en) 2023-02-23
JP2019517829A (ja) 2019-06-27
WO2017171644A1 (en) 2017-10-05
AU2017203045B2 (en) 2022-09-01
JP2022101566A (ja) 2022-07-06
AU2017203045A1 (en) 2017-10-19
MY190409A (en) 2022-04-21
US10214926B2 (en) 2019-02-26
CN108472674A (zh) 2018-08-31
SA518400010B1 (ar) 2022-01-17
CN108472674B (zh) 2021-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102352730B1 (ko) 건물의 외벽을 크리닝하는 시스템 및 방법
KR102341480B1 (ko) 건물의 외벽을 스프레이 페인팅하는 시스템 및 방법
TWI802465B (zh) 用於噴塗建築物的牆壁的自動化系統
AU2019101165A4 (en) Assembly for preparing and/or painting large surfaces
CN206661515U (zh) 一种全方位高空喷涂机器人
CN106426193A (zh) 远程控制的高空喷涂打磨机器人
JP2021024077A (ja) 外壁用メンテナンス装置
CN107969981A (zh) 一种两足式爬壁机器人
CN113445708A (zh) 高层建筑防风型智能墙面喷涂机器人

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant