JPS63229244A - タンデム型装置におけるワ−ク自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はプレス等の加工機等を所定の間隔を保って並置
し、加工処理すべきワークを工程順に従って前記加工機
へ順次セットし、且つ加工処理されたワークを取り出し
て次段の加工機へ再セットするようにしたタンデム型装
置におけるワーク自動搬送装置に関する。

従来の技術 従来よりプレス又は溶接等の加工機を並置してこれら加
工機に対してワークを順次セットし、加工処理されたワ
ークを取り出して次段の加工機へ再セットするようにし
た自動搬送型加ニジステムが知られている。例えば第４
図に示した概略図において、１．１・・・はブレス等の
加工機であり、これら加工機１．１・・・は所定の間隔
を保って並置されている。２は各加工機・１．１間に配
置した中間置台、３はワーク取出用ロボット、４はワー
クセット用ロボットであって、各ロボット３．４から突
出するアーム３ａ、４ａの先端部に装備したチャック機
構３ｂ、４ｂを用いてワークを矢印Ａ。

Ｂ、Ｃ，Ｄに示す如く旋回搬送しながら順次加工処理を
施すようにしている。

発明が解決しようとする問題点 しかしながらこのような従来のタンデム型装置における
ワーク自動搬送装置の場合、各加工機１゜！の間にワー
ク取出用ロボット３及びワークセット用ロボット４の２
台のロボットを必要とするので、装置全体の高価格化を
招来する外、各加工機１．１の間に中間置台２を必要と
するので、上記加工機１，１間に所定の間隔を保持しな
ければならず、スペースが広げられてしまうという難点
があった。又、前記各ロボット３．４のアーム３ａ。

４ａに装備したチャック機構３ｂ、４ｂにはチャック爪
等が具備されていてワークを確実にチャックすることが
必要であって機構が複雑化しており、このようなチャッ
ク機構３ｂ、４ｂを加工機１．１の間に２組も配置しな
ければならないので前記コスト上昇の外、段取作業が面
倒であるという欠点がある。更にワークの搬送に所定の
時間を要するので、加工処理上の敏速性が劣るという難
点をも有している。

そこで本発明はこのような従来のワーク自動搬送装置が
有している問題点を解消して、コストの低減化とスペー
スの縮小をはかることができる上、作業の敏速化がはか
れる装置の提供を目的とするものである。

問題点を解決するための手段 各種ワークの処理装置を処理工程順に従って複数台並置
するとともに、処理すべきワークを前記の処理装置へ順
次セットし、且つ処理されたワークを取り出して次段の
処理装置へ再セットして順次搬送するようにした装置に
おける前記夫々の処理装置間に配置された架台に装備さ
れた往復搬送機と、該往復搬送機に固定された夫々の加
工機間を往復動自在な基体と、該基体に軸支された第１
アーム及び該第１アームに回動自在に軸支された第２ア
ームとから成る屈曲搬送式アームと、該第２アームの先
端部に装着されて加工機上のワークを把持するとともに
、次段の加工機上に移送するチャック機構と、前記往復
搬送機及び屈曲搬送式アームの駆動手段を具備した構成
及び前記第１アーム及び第２アームを基体に沿って上下
に昇降可能な構成にしである。

作用 前記往復搬送機に固定された基体に軸支された屈曲搬送
式アームのチャック機構が、処理装置上のワークを把持
し、第１アーム及び第２アームの屈曲動作、昇降動作及
び往復搬送機の移動によって次段の処理装置に素早く移
送して、加工処理が実施される。以下同一の動作が継続
されて処理すべきワークを工程順に従って処理装置へ順
次セットし、且つ取り出して次段の処理装置へ再セット
する動作が行われる。

実施例 以下図面に基づいて本発明に係るタンデム型装置におけ
るワーク自動搬送装置の一実施例を説明する。

第１図は装置全体を示す概要図、第２図はワーク自動搬
送装置のみ取り出して示す正面図、第３図は同側面図で
ある。図中１．１はプレス等の加工機であり、これら加
工機１．Ｉは加工工程順に従って複数台並置されている
。尚夫々の加工機ｌ。

■内には基台５上に搭載された下型６と、この下型６の
上方部にあってダイアに支持された上型８で成る公知の
プレス機構を具えている。上記加工機１．１の中間部分
にはワーク自動搬送装置９が装備されている。このワー
ク自動搬送装置９は、車輪ＩＯを具えた台車ｌｌ上に立
設された架台１２と、この架台１２上に横設された往復
搬送機１３と、該往復搬送機１３に固定された基体１４
と、該基体１４に軸支された屈曲搬送式アーム１５及び
チャック機構１６とを主体として構成されている。往復
搬送機１３は通常シャトルベースと呼ばれる往復機構を
具え、図外のモータ等駆動源からの駆動力により、該往
復機構に固定された前記基体１４を加工機１，１間で往
復動させる。又屈曲搬送式アーム１５は一端部が前記基
体１４に軸支された第１アーム１５ａと、該第１アーム
１５ａに支点１７にて回動自在に軸支された第２アーム
１５ｂで成り、この第２アーム１５ｂの先端部に装着さ
れた吸着ブラケット１８及び吸盤１９によりチャック機
構１６を構成している。

又、第３図に示した如く、基体Ｉ４の上面にはサーボモ
ータ３０が配設されていて、このサーボモータ３０から
突出するボール螺子３１に支持ブラケット３２が螺合支
持されている。この支持ブラケット３２は、前記第■ア
ーム１５ａ及び第２アーム１５ｂを支持している。従っ
て前記ボール−螺子３１の回動に伴って該ボール螺子３
１に螺合された支持ブラケット３２が所定長だけ上昇及
び下降動作を行い、当然前記第１アーム１５ａ及び第２
アーム１５ｂも基体Ｉ４の上下方向に沿って所定長昇降
駆動することが可能となっている。尚上昇及び下降時の
基体１４の移動距離は、任意に調整することが可能であ
る。

尚第１図に示す２０はワーク供給機構であって作業開始
時にワーク２１を前記加工機１に供給するためのもので
ある。このワーク供給機構２ｏは、台車２２上に載置さ
れたリフトテーブル２３と、シートセパレータ２４と、
主柱２５に上下動自在な基体２６及び該基体２６に枢支
された平行四辺形サーボアーム２７と、該サーボアーム
２７の先端部に装着されたチャック機構２８と、ワーク
２１を搭載したスタックテーブル２９を主体とじて構成
されている。又前記基体１４は、往復搬送機１３の任意
中途部分で停止することが可能であり、従って基体１４
の往復搬送機１３上での左右方向の移動距離（ストロー
ク）を任意に制御することができる。

かかる構成を有する本発明装置の作用は以下の通りであ
る。先ず作業開始時には、ワーク供給機構２０を構成す
るサーボアーム２７及びチャック機構２８の作用により
、ワーク２１を一個づつ順次加工機ｌに供給する。加工
機ｌは前記下型６及び上型８の押圧動作に基づいてワー
ク２１に所定のプレス加工を施し、該プレス加工の終了
後に上型８が上昇する。すると第２図の拡大図に示した
如く　往復搬送機１３の左端にある基体Ｉ４から、第１
アーム１５ａ及び第２アーム１５ｂで成る屈曲搬送式ア
ーム１５が略水平方向に延伸して、第２アーム１５ｂの
先端部に装着された吸着ブラケット１８の吸盤１９がワ
ーク２１を把持する。この状態で図外のモータ等の駆動
手段により第１アーム１５ａを基体１４に対して回動さ
せるとともに両アーム１５ａ、　　１５ｂの支点１７の
屈曲動作によって、第２アーム１５ｂの先端部の吸盤１
９に把持されたワーク２Ｉが、仮想線Ｅに示ず方向へ略
直線的に移動する。上記した屈曲動作と同時に基体１４
を往復搬送機１３に沿って矢印Ｆ方向へ移動させること
により、ワーク２１は両アーム１５、ａ、１５ｂの屈曲
動作による移動速度に基体１４の移動速度が加算された
速度で右方へ搬送され、仮想線Ｇに示した位置に達する
。この位置は次段の加工機ｌのワークセット位置と一致
しており、ワーク２１は次段の加工機ｌに再セットされ
るので、次工程のプレス加工作業を行うことができる。

ワーク２１を搬送した屈曲搬送式アーム１５は再び第１
アーム１５ａを基体１４に対して逆方向に回動させつつ
、該基体１４を往復搬送機１３に沿って左方へ移動させ
ることにより、第２図の実線位置まで戻すことができる
ので、再び前記した通りのワーク２Ｉの取り出し及び搬
送作業が継続して行われる。尚上記の動作と並行して、
基体１４の上面に配設したサーボモータ３０を起動して
、ボール螺子３１を回動させると、支持ブラケット３２
及び該支持ブラケット３２に支持された第１アーム１５
ａ、第２アーム１５ｂがともに所定長昇降駆動するので
、前記吸着ブラケット１８の吸盤１９によるワーク２Ｉ
の把持及び次段の加工機Ｉへのワーク２１の再セットの
動作をスムーズに行わせることが可能である。

又前記した基体１４の往復搬送機１３上での移動距離を
調節することが可能であり、希望する任意の位置で基体
１４を停止させることができる。

以下同様にして複数台並置された加工機１．Ｉ・・・に
ワーク２１が順次セット、且つ取り出される工程が繰り
返されて、該ワーク２１に対して所定の加工処理を施す
ことができる。尚本発明は実施例で説明したプレス等の
加工機にのみ適用されるものではなく、その他のタンデ
ム型装置、例えばワークを所定のパッケージ内に順次並
置収納する荷姿装置等各種処理装置にも適用することが
可能である。

発明の効果 以上詳細に説明した如く、本発明に係るタンデム型装置
におけるワーク自動搬送装置によれば、各種ワークの処
理装置を処理工程順に従って複数台並置するとともに、
処理すべきワークを前記の処理装置へ順次セットし、且
つ処理されたワークを取り出して次段の処理装置へ再セ
ットして順次搬送するようにした装置における前記夫々
の処理装置間に配置された架台に装備された往復搬送機
と、該往復搬送機に固定された夫々の加工機間を往復動
自在な基体と、該基体に軸支された第１アーム及び該第
１アームに回動自在に軸支された第２アームとから成る
屈曲搬送式アームと、該第２アームの先端部に装着され
て処理装置上のワークを把持するとともに、次段の処理
装置上に移送するチャック機構と、前記往復搬送機及び
屈曲搬送式アームの駆動手段を具備しているので、以下
に記す作用効果がもたらされる。即ち各処理装置間には
１組の往復搬送機及び屈曲搬送式アームとチャック機構
とがあれば良いので、前記した中間置台等をなくして装
置の簡素化がはかれる利点がある。特に従来２組必要と
したチャック機構が１組あれば良いのでコストが低廉化
される。又ワークの搬送に際し、該ワークは屈曲搬送式
アーム作用によって略直線状に移送される上、上記屈曲
搬送式アームが軸支された基体自体が往復搬送機により
往復運動しているので、ワークの移送速度を大巾にアッ
プすることができて作業の敏速性が向上し、能率を高め
ることができる。又、前記第１アーム及び第２アームを
基体に沿って所定長昇降させることが可能であるので、
ワークの把持及び該ワーク搬送後の次段の処理装置への
再セットがスムーズに行えるという効果がある。更に処
理装置間の距離ら必要最小限の範囲内に短縮することが
可能となるので、装置全体のスペース拡大が防止できる
上、作業開始時の段取作業も簡易化することができると
いう各種の効果を発揮するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る装置の全体を示す概要図、第２図
はワーク自動搬送装置のみ取り出して示す正面図、第３
図は同側面図、第４図は従来のワーク自動搬送例を示す
概略図である。 １・・・加工機、５・・・基台、６・・・下型、７・・
・グイ、８・・・上型、９・・・ワーク自動搬送装置、
Ｉ２・・・架台、１３・・・往復搬送機、１４・・・基
体、１５・・・屈曲搬送式アーム、１５ａ・・・第１ア
ーム、１５ｂ・・・第２アーム、１６・・・チャック機
構、１８・・・吸着ブラケット、１９・・・吸盤、２１
・・・ワーク、３０・・・サーボモータ、３１・・・ボ
ール螺子、３２・・・支持ブラケット。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）各種ワークの処理装置を処理工程順に従って複数
   台並置するとともに、処理すべきワークを前記の処理装
   置へ順次セットし、且つ処理されたワークを取り出して
   、次段の処理装置へ再セットして順次搬送するようにし
   たワーク自動搬送装置において、 前記夫々の処理装置間に配置された架台に装備された往
   復搬送機と、該往復搬送機に固定され夫々の加工機間を
   往復動自在な基体と、該基体に軸支された第１アーム及
   び該第１アームに回動自在に軸支された第２アームとか
   ら成る屈曲搬送式アームと、該第２アームの先端部に装
   着されて処理装置上のワークを把持するとともに次段の
   処理装置上に移送するチャック機構と、前記往復搬送機
   及び屈曲搬送式アームの駆動手段とを具備して成ること
   を特徴とするタンデム型装置におけるワーク自動搬送装
   置。
2. （２）前記第１アーム及び第２アームは、基体の上下方
   向に沿って所定長昇降可能に装着されて成る特許請求の
   範囲第１項記載のタンデム型装置におけるワーク自動搬
   送装置。