JPS61226243A - 物品移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、第１部位にある物品を姿勢変更して第２部位
に、順次移送するための物品移送装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 例えば、自動車の製造ラインにおいて、プレス成型され
たボンネットやルーフなどを次工程に移送する際に、プ
レス機から送り出されて第１部位にある偏平な水平姿勢
のボンネットなどを鉛直向きに姿勢変更して、これを第
２部位のパレ７）上に順次位置をずらせながら積み込む
ようなことが行われる。

このように、偏平な物品を姿勢変更して且つ位置をずら
せて第１部位から第２部位に移送するのは、物品の積み
重ねによる傷つきや変形を防止する点にある。

ところで従来は、人手による作業あるいは第１部位Ａか
ら第２部位にわたって移動自在にホイストを設けると共
に、それの巻揚げチェーンに物品吸着装置を設けて、該
物品吸着装置によって第１部位の物品を吸着し、且つ、
該物品吸着装置を揚上させると共にホイストを第２部位
へと移動し、この第２部位において物品の一端側を人為
的に支え持った状態で物品吸着装置を下降させ、前記吸
着物品を鉛直姿勢に変更しつつ第２部位のパレット上に
積み込むようにしている。

あるいは、第１部位にある鉛直姿勢の物品を水平姿勢に
してコンベア等の第２部位に積み込む逆の移送形態がと
られることもあるが、この場合も上述と大同小異の操作
形態がとられる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、人手による作業あるいは、ホイストの往
復移動や物品の昇降、更には、物品の姿勢変更を人為的
に行うことに危険を伴いがちであり、かつ、操作性が悪
いと共に、専用のオペレーターを含む多くの人手を要す
る欠点があった。

その上、物品移送のサイクル毎にホイストの往復移動量
を変更して第２部位Ｂにおける物品の積み込み位置を順
次ずらせる必要があり、即ち、物品の移動操作を常に同
一の操作感覚で行えるものではなく、ホイストの移動操
作に相当の熟練者を要するものであった。

本発明は、上記欠点を解消し得る使用面で有用かつ新規
なる物品の移送装置を提供せんものである。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するための本発明による物品移送装置は
、第１部位から第２部位にわたる架台に往復移動自在に
移動台を設け、この移動台にロッドを昇降自在に設ける
と共に、このロッドに対して横軸芯まわりで回動自在に
物品吸着装置を取付け、かつ、次の１０通りの動作すな
わち ■物品吸着装置による第１部位での物品吸着、■所定高
さへの物品吸着装置の上昇、 ■前記移動台の第２部位への往動、 ■第２部位での所定高さへの物品吸着装置の下降、■上
記■、　ｍ、　ｒｖＯ間における物品吸着装置の前記横
軸芯まわりでの所定角の回動、 ■前記第２部位での物品吸着装置からの部品の離脱、 ■物品離脱後における所定高さへの物品吸着装置の上昇
、 ■第１部位での所定高さへの物品吸着装置の復帰下降、 Ｘ上記■、■、■の間における物品吸着装置の復帰回動
、 以上の１０通りの動作とサイクル毎における前記移動台
の往復移動量の所定量変更とを自動的に行わせるように
構成した点に特徴がある。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、第
１図および第２図は物品移送装置を示し、第３図は要部
を示すもので、プレス機１から第１コンベア２を介して
第１部位Ａの台枠３上の所定位置に順次送り込まれてく
る水平姿勢の偏平なる物品Ｃを鉛直に姿勢変更して、当
該物品Ｃをパレット変換機構４上の第２部位Ｂのパレ・
ノド５に順次積み込み移送するものである。

図において、６は第１部位Ａから第２部位Ｂにわたる架
台で、その上面部にラック７がまた上下の面部にはレー
ル８．９が夫々設けられていて、曲ｔｊｆｆｌ乃γド笛
９熊ｍＡ−Ｒ祈〈に立設された支柱１０．１０の上端に
わたって架設されている。

１１は前記架台６に沿って往復摺動自在の移動台で、前
記上部レール８に跨る摺動体１２と下部レール９を支持
する状態の一対の転動体１３とを存し、かつ、減速機１
４を連結した第１直流モータＭ１を装備していて、前記
ラック７に咬合するピニオン１５が減速出力軸に設けら
れている。

而して、モータＭ１の正逆転ならびに回転時間の制御に
よって当該移動台１１の往復移動量を変更設定すること
ができるようになっている。

１６は前記移動台１１に立設されたガイド部材で、上下
向きレール１７が付設されている。１８は第２直流モー
タＭ８と回転伝動具１９とを介して正逆転自在に構成さ
れたボールねし軸で、その上端側が前記ガイド部材１６
の上部に連設のブラケッ）２０で保持されている。

２１はボールスプラインが形成されたロッドで、該ロッ
ド２１を昇降自在に嵌合するボールスプライン筒２２．
２２とこれの保持部材２３とが前記移動台１１に連設の
支持部材２４に取付けられ、かつ、該ロフト２１の上部
側には、前記上下向きレール１７を嵌合する摺動体２５
と、前記ボールねじ軸１８に螺合するボールねじ２６の
保持ブラケット２７とが設けられている。

而して、前記第２直流モータＭｔの回転によるボールね
じ軸１８の回転運動がボールねじ２６の昇降運動に変換
されて、これに連動して前記ロッド２１が昇降操作され
るのであり、かつ、前記モータＭ２の回転時間の制御に
よって前記ロッド２１の昇降量を変更設定することがで
きるようになっている。

一方、前記保持部材２３は支持部材２４に対して相対回
転自在であり、かつ、該保持部材２３には、一対のギア
Ｇ、、Ｇ、と減速機２８とを介して第３直流モータＭ３
を連動連結してあって、このモータＭ、の正逆転制御に
よって前記昇降自在のロフト２１をそれの軸芯まわりで
所定角だけ往復回転させることができるようになってい
る。

次に、図中の２９は真空発生装置（図外）が接続された
吸盤ａを有する物品吸着装置で、それのフレーム３０を
前記ロッド２１の下端部材に対して水平の横軸芯Ｐまわ
りで回動自在に連結しである。

詳しくは、第４図にも示すように、前記ロッド２１の下
端部にホルダー３１を取付けると共に、ハーモニックド
ライブ減速機３２の相対回転する一方の部材すを、これ
に中間部材３３を介して前記ホルダー３１に取付け、か
つ、相対回転する他方の部材ｄには減速機ケース３４を
取付け、このケース３４を減速機中心である水平の横軸
芯Ｐまわりで回動自在に前記ホルダーと中間部材３３と
に枢支架設し、そして減速機３２の入力側部材３３に連
動連結する状態で前記ホルダー３１に第４直流モータＭ
４を取付けである。

而して、前記モータＭ４の正逆転制御によって物品吸着
装置２９を横軸芯Ｐまわりで所定角だけ往復回動させる
ことができるようになっている。

尚、前記第２部位Ｂに在るバレット５には、偏平なる物
品Ｃを鉛直の立ち姿勢で保持する片傾斜のｍ査井尋蝋ｆ
姦竪虚？、ナー尋貝Ｉ　Ｆｌ　、、、力（帖けられてお
り、かつ、前記受部ｆの並設方向を前記移動台１１の移
動方向に向ける状態でパレット５を第２コンベア４に搭
載しである。

上記構成の物品移送装置によれば、物品吸着装置２９に
よる物品Ｃの吸着ならびに離脱と、前記ロッド２１の昇
降と、前記移動台１１の往復移動、及び、吸着装置２９
の横軸心Ｐまわりでの往復回動によって、第１部位Ａ上
の偏平なる水平姿勢の物品Ｃを鉛直に姿勢変更して、こ
れを第２部位Ｂのパレット５上の受部ｆに順次積込み移
送できる。

即ち、第１図に示すように、第１部位Ａにおいて物品Ｃ
の吸着（第１動作■）を行わせると共に、前記ロッド２
１を上昇（第２動作■）させて物品吸着装置２９を所定
高さにし、ここで物品吸着装置２９を１８０度だけ水平
方向に回動（第３動作■）させると共に、移動台１１を
第２部位Ｂに往動（第４動作■）させ、かつ、前記物品
Ｃを鉛直に姿勢変更させるべく物品移送装置２９を横軸
芯Ｐまわりで９０度回動く第５動作■）させる。

そして、第２部位Ｂにおいて、ロッド２１を下降（第６
動作■）させて、物品吸着装置２９を所定高さに位置さ
せると共に、該物品吸着装置２９から物品Ｃを離脱（第
７動作■）させ、次いで、物品吸着装置２９の所定高さ
への上昇（第８動作■）と、横軸芯Ｐまわりでの物品吸
着装置２９の復帰回動（第９動作■）と、第１部位Ａへ
の移動台１１の復動（第１０動作［相］）と、物品吸着
装置２９の復帰回動（第１１動作■）と、第１部位Ａで
の物品吸着装置２９の復帰下降（第１２動作＠）を、順
次行わせるのであり、上記１２通りの動作をもって既述
した第１部位Ａから第２部位Ｂへの所定の物品移送を完
遂することができるのである。

そして、次サイクルの物品移送に際しては、前記第２部
位Ｂにおける次の物品移載受部ｆの位置が異なるので、
而して、該受部ｆのピッチ分ずつ移動台１１の往復移動
量を変更させると共に、受具３５の夫々を基準にしてそ
れの隣接受部ｒ、　　ｒの上下差寸法骨ずつ前記ロフト
２１の昇降量を変化させて、上記１２ｉ１りの動作を繰
り返し行わせるのであり、このサイクル毎における前記
移動台１１の移動量変更とロフト２１の昇降量変更を含
む上記１２通り動作の繰り返しを、プログラム制御等に
よって自動的に行わせるようにしである。

尚、全ての受部ｆに対する物品Ｃの積込みを完了した時
点あるいは動作停止の指令によって、上記プログラム制
御等は停止される。

上記の構成によれば、物品移送装置の自動制御作動を開
始させるだけの人為操作によって、物品Ｃを所定通り第
１部位Ａから第２部位Ｂに自動的に移送させることがで
きる。

尚、物品吸着装置２９を往復回動させる第３及び第１１
の動作を省略して、残り１０通りの動作で物品Ｃを移送
する構成とするも良い。

また、前記パレット５側を第１部位Ａとし台枠３側を第
２部位Ｂとして、物品Ｃを順次的に吸着してこれを第２
部位Ｂの特定位置に移送する構成にするも良い。

次に、物品移送装置の別実施例を第５図に示す。

このものは、一対の門型フレーム３６．３６の両端側に
わたってレール３７．３７を架設すると共に、このレー
ル３７．３７にわたって２本の架台６．６を移動自在に
設け、この移動架台６．６の夫々に、第１図及び第２図
に示す構成の移動台関係一式を備えさせて、一方の物品
移送装置が物品移送作業下にあるときに他方の装置を作
業場所から退避させるようにして、物品移送を再装置で
交互に行わせるようにしたもので、物品移送をスピード
アップできる点に特徴がある。

（発明の効果） 以上説明したように本発明の物品移送装置によれば、第
１部位に在る物品を姿勢変更して、これを順次位置を異
ならせて第２部位の所定位置に移送したり、あるいは逆
に、夫々異なった位置に在る第１部位の物品を順次姿勢
変更させて、これを第２部位の所定位置に移送したりす
る等の物品移送作業を、人手を全く必要とせずに全自動
によって安全かつ迅速に行うことができる。

Ａ　　　　ＦＦＩＩｆｎ）儒ケ吊佇藷昌岨図面は本発明
の実施例を示し、第１図は物品移送装置の正面図であり
、第２図はその側面図である。第３図は要部の斜視図、
第４図は別の要部の断面図、第５図は別実施例の概略平
面図である。

６・・・架台、１１・・・移動台、２１・・・ロフト、
２９・・・物品吸着装置、Ａ・・・第１部位、Ｂ・・・
第２部位、Ｐ・・・横軸芯。

第２図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１部位の物品を姿勢変更して第２部位に順次移
   送する物品移送装置であって、前記第１部位から第２部
   位にわたる架台に往復移動自在に移動台を設け、この移
   動台にロッドを昇降自在に設けると共に、このロッドに
   対して横軸芯まわりで回動自在に物品吸着装置を取付け
   、かつ、次の１０通りの動作すなわち I 　物品吸着装置による第１部位での物品吸着、II　
   所定高さへの物品吸着装置の上昇、 III　前記移動台の第２部位への往動、 IV　第２部位での所定高さへの物品吸着装置の下降、Ｖ
   　上記II、III、IVの間における物品吸着装置の前記横
   軸芯まわりでの所定角の回動、 VI　前記第２部位での物品吸着装置からの部品の離脱、 VII　物品離脱後における所定高さへの物品吸着装置の
   上昇、 VIII　前記第１部位への移動台の復動、 IX　第１部位での所定高さへの物品吸着装置の復帰下降
   、 Ｘ　上記VII、VIII、IXの間における物品吸着装置の復
   帰回動、 以上の１０通りの動作とサイクル毎における前記移動台
   の往復移動量の所定量変更とを自動的に行わせるように
   構成してあることを特徴とする物品移送装置。
2. （２）前記ロッドを該ロッド軸芯まわりで回動自在にを
   設け、かつ、該ロッドを上記Ｖの動作の間に所定角だけ
   回動させると共に、上記VIIIの動作の間に復帰回動させ
   るべく構成してあることを特徴とする特許請求の範囲第
   （１）項に記載の物品移送装置。