CN206643923U - 一种可翻转取料的立式三轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自动化机械手领域，尤指一种可翻转取料的立式三轴机械手，主要包括立式固定架、三轴移动机构和取料机械手，立式固定架由至少两个立柱式固定支架组成，三轴移动机构主要包括X轴移动装置、Y轴移动装置和升降装置，X轴移动装置、Y轴移动装置分别通过X轴滑块与X轴导向轨、Y轴滑块与Y轴导向轨活动配合安装形成滑动连接结构，取料机械手主要由从上至下依次轴向安装的上臂、下臂、侧姿组和吸附装置组成；本实用新型实现在三轴方向控制下翻转取料的取料机械手机构，侧姿组与吸附装置的结构设计与连接配合使得机械手可方便吸附弧形或圆滑状结构的产品，同时通过立式固定架形成立式运动结构，提供了较大的活动空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化机械手领域，尤指一种可翻转取料的立式三轴机械手。
背景技术
工业生产的机械手采用整体式加载方式应用于其他加工设备中，机械手的固定定位及连接方式较为局限，同时在机械手取料加工中，常用的取料装置为取料手抓，对于方块形状的产品，取料手抓可便利抓取，但对于圆滑产品则容易发生错位滑动而导致抓取不稳定。
发明内容
为解决上述问题，本实用新型旨在公开一种自动化机械手领域，尤指一种可翻转取料的立式三轴机械手。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种可翻转取料的立式三轴机械手，主要包括立式固定架、三轴移动机构和取料机械手，其特征在于，所述的立式固定架由至少两个立柱式固定支架组成，所述三轴移动机构主要包括X轴移动装置、Y轴移动装置和升降装置，X轴移动装置、Y轴移动装置分别通过X轴滑块与X轴导向轨、Y轴滑块与Y轴导向轨活动配合安装形成滑动连接结构，X轴导向轨桥架式搭载安装在立式固定架上以通过立式固定架支撑固定，Y轴导向轨连接在X轴滑块上以随X轴滑块沿X轴导向轨滑动，同时Y轴滑块与升降装置固定连接以带动升降装置沿Y轴导向轨滑动；所述取料机械手主要由从上至下依次轴向安装的上臂、下臂、侧姿组和吸附装置组成，其中上臂比下臂的轴段粗，下臂嵌套衔接在上臂的底部，侧姿组安装驱动电机后连接在下臂的底面，侧姿组由翻转结构与翻转板传动连接组成，通过翻转板装载吸附装置。
所述的吸附装置主体为伞状结构，吸附装置从其伞状结构的底面开设有若干通孔以安装弧形的气动吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形结构产品。
所述Y轴移动装置的Y轴滑块从侧面滑动安装在Y轴导向轨上，并带动升降装置沿Y轴导向轨侧面水平滑动。
所述的立式固定架为铸钢材质，高度设置为1.2-2.5m。
所述的三轴机械手还包括电控箱，电控箱内部电阻隔离散热。
所述的升降装置主要由升降支撑固定座、滑移导轨和升降轴组成，升降支撑固定座为卡座结构，定位固定式与Y轴滑块连接，升降轴为安装取料机械手的纵向立式轴，滑移导轨竖直式设置在升降轴侧壁上并滑动式与升降支撑固定座活动连接，形成升降轴驱动升降时通过滑移导轨沿升降支撑固定座升降滑动。
本实用新型的有益效果体现在：本实用新型可实现在三轴方向控制下翻转取料的取料机械手机构，本实用新型中侧姿组与吸附装置的结构设计与连接配合使得机械手可方便吸附弧形或圆滑状结构的产品，克服现有技术中产品在转移时可能掉落的缺陷，同时本实用新型通过立式固定架形成立式运动结构，提供了较大的活动空间，可任意与其他加工设备配合使用。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构图。
图2是本实用新型图1中A的局部放大视图。
附图标注说明：1-立式固定架，2-X轴移动装置，3-Y轴移动装置，4-升降装置，5-取料机械手，21-X轴滑块，22-X轴导向轨，31-Y轴滑块，32-Y轴导向轨，41-升降支撑固定座，42-升降轴，51-上臂，52-下臂，53-侧姿组，54-吸附装置。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式：
一种可翻转取料的立式三轴机械手，主要包括立式固定架1、三轴移动机构和取料机械手5，三轴机械手还包括电控箱，电控箱内部电阻隔离散热，从而保护电控系统；所述的立式固定架1由至少两个立柱式固定支架组成，所述的立式固定架1为铸钢材质，高度设置为1.2-2.5m，可设置为升降调节式固定架；所述三轴移动机构主要包括X轴移动装置2、Y轴移动装置3和升降装置4，X轴移动装置2、Y轴移动装置3分别通过X轴滑块21与X轴导向轨22、Y轴滑块31与Y轴导向轨32活动配合安装形成滑动连接结构，X轴导向轨22桥架式搭载安装在立式固定架1上以通过立式固定架1支撑固定，Y轴导向轨32连接在X轴滑块21上以随X轴滑块21沿X轴导向轨22滑动，同时Y轴滑块31与升降装置4固定连接以带动升降装置4沿Y轴导向轨32滑动；所述Y轴移动装置3的Y轴滑块31从侧面滑动安装在Y轴导向轨32上，并带动升降装置4沿Y轴导向轨32侧面水平滑动；所述的升降装置4主要由升降支撑固定座41、滑移导轨和升降轴42组成，升降支撑固定座41为卡座结构，定位固定式与Y轴滑块31连接，升降轴42为安装取料机械手5的纵向立式轴，滑移导轨竖直式设置在升降轴42侧壁上并滑动式与升降支撑固定座41活动连接，形成升降轴42驱动升降时通过滑移导轨沿升降支撑固定座41升降滑动；所述取料机械手5主要由从上至下依次轴向安装的上臂51、下臂52、侧姿组53和吸附装置54组成，其中上臂51比下臂52的轴段粗，通过较粗轴段的上臂51增强对下臂52的支撑作用，保证下臂52与吸附装置54在足够支撑作用下工作，下臂52嵌套衔接在上臂51的底部，侧姿组53安装驱动电机后连接在下臂52的底面，侧姿组53由翻转结构与翻转板传动连接组成，通过翻转板装载吸附装置54，所述的吸附装置54主体为伞状结构，吸附装置54从其伞状结构的底面开设有若干通孔以安装弧形的气动吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形结构产品。本实用新型可实现在三轴方向控制下翻转取料的取料机械手5机构，本实用新型中侧姿组53与吸附装置54的结构设计与连接配合使得机械手可方便吸附弧形或圆滑状结构的产品，克服现有技术中产品在转移时可能掉落的缺陷，同时本实用新型通过立式固定架1形成立式运动结构，提供了较大的活动空间，可任意与其他加工设备配合使用。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本实用新型的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种可翻转取料的立式三轴机械手，主要包括立式固定架、三轴移动机构和取料机械手，其特征在于，所述的立式固定架由至少两个立柱式固定支架组成，所述三轴移动机构主要包括X轴移动装置、Y轴移动装置和升降装置，X轴移动装置、Y轴移动装置分别通过X轴滑块与X轴导向轨、Y轴滑块与Y轴导向轨活动配合安装形成滑动连接结构，X轴导向轨桥架式搭载安装在立式固定架上以通过立式固定架支撑固定，Y轴导向轨连接在X轴滑块上以随X轴滑块沿X轴导向轨滑动，同时Y轴滑块与升降装置固定连接以带动升降装置沿Y轴导向轨滑动；所述取料机械手主要由从上至下依次轴向安装的上臂、下臂、侧姿组和吸附装置组成，其中上臂比下臂的轴段粗，下臂嵌套衔接在上臂的底部，侧姿组安装驱动电机后连接在下臂的底面，侧姿组由翻转结构与翻转板传动连接组成，通过翻转板装载吸附装置。
2.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于，所述的吸附装置主体为伞状结构，吸附装置从其伞状结构的底面开设有若干通孔以安装弧形的气动吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形结构产品。
3.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于，所述Y轴移动装置的Y轴滑块从侧面滑动安装在Y轴导向轨上，并带动升降装置沿Y轴导向轨侧面水平滑动。
4.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于，所述的立式固定架为铸钢材质，高度设置为1.2-2.5m。
5.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于，所述的三轴机械手还包括电控箱，电控箱内部电阻隔离散热。
6.根据权利要求1所述的一种可翻转取料的立式三轴机械手，其特征在于，所述的升降装置主要由升降支撑固定座、滑移导轨和升降轴组成，升降支撑固定座为卡座结构，定位固定式与Y轴滑块连接，升降轴为安装取料机械手的纵向立式轴，滑移导轨竖直式设置在升降轴侧壁上并滑动式与升降支撑固定座活动连接，形成升降轴驱动升降时通过滑移导轨沿升降支撑固定座升降滑动。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN111645056A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-11 | 苏州海翌智能科技有限公司 | 一种可翻转取料的立式三轴机械手 |
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2017
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