CN206108349U - 一种立式四轴机械手移料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立式四轴机械手移料设备，包括工作台、及设置于工作台上的机架，还包括设置于工作台上且位于机架内侧的升降机构、设置于升降机构上端的滑台机构、滑动设置于滑台机构上的轴手臂机构、及设置于轴手臂机构端部的吸附机构，其中，所述升降机构与滑台机构之间通过谐波传动机构连接。本实用新型提供的立式四轴机械手移料设备，不受高度、角度、距离限制，实现360°角无死角移料操作，机械手操作精准度高，自动化程度高，提高工作效率，提高实用性。

Description

一种立式四轴机械手移料设备

技术领域

本实用新型涉及一种移料设备，尤其涉及一种立式四轴机械手移料设备。

背景技术

目前，在车间现场进行物料转移时，通常是通过人力方式将物料从一个空间装置上移至另一个装置上。通过人力方式进行物料转移，存在以下缺陷：1、工人劳动强度大，物料转移时间较长，效率较低，且容易发生安全事故；2、在物料转移过程中，容易发生物料的散落，造成经济损失。因此，需要对现有的物料转移操作方式进行改进。

因此，市面上出现了自动化移料设备，以提高移料的效率。然后，现阶段的自动化移料设备，对于不同角度、不同高度、不同距离远近的物料，无法进行自适应调整其角度、高度及距离，只能对特定的两个位置的物料进行搬移，大大的降低了设备的适用范围。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于提供一种立式四轴机械手移料设备，不受高度、角度、距离限制，实现360°角无死角移料操作，机械手操作精准度高，自动化程度高，提高工作效率，提高实用性。

本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案是：

一种立式四轴机械手移料设备，包括工作台、及设置于工作台上的机架，其特征在于，还包括设置于工作台上且位于机架内侧的升降机构、设置于升降机构上端的滑台机构、滑动设置于滑台机构上的轴手臂机构、及设置于轴手臂机构端部的吸附机构，其中，所述升降机构与滑台机构之间通过谐波传动机构连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述升降机构包括升降马达板、连接于谐波传动机构下端的升降管、设置于升降管侧边的升降滑动轨道组件、及设置于升降马达板上的马达同步带轮组，其中，所述升降滑动轨道组件包括升降丝杆、及设置于升降丝杆两侧边的升降滑轨，该升降滑动轨道组件与升降管之间通过一升降滑套连接，该升降丝杆下端连接于升降马达板上；所述升降管内部且位于谐波传动机构下端设置有一升降管电机，且该升降管侧边连接有一降拖链板。

作为本实用新型的进一步改进，所述升降丝杆与升降滑套之间通过第一连接块连接，该升降滑轨与升降滑套之间分别通过第二连接块连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一连接块上开设有供升降丝杆卡入的圆形卡槽；所述第二连接块上开设有供升降滑轨卡入的Ω形卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述机架上设置有一上盖板，该上盖板上开设有供升降管上端穿出的开口，且该机架内壁上沿竖直方向设置有供升降滑轨卡入的卡位，所述升降丝杆连接于上盖板下端，且该升降丝杆与机架之间通过第三连接块连接。

作为本实用新型的进一步改进，在所述机架内壁上设置有若干升降感应器。

作为本实用新型的进一步改进，所述滑台机构包括滑台底架、设置于滑台底架端部的滑台端座、设置于滑台底架上的横向滑轨、及架设于横向滑轨上的滑动连接座，其中，在该横向滑轨端部且位于滑台端座内部设置有电机，所述轴手臂机构设置于滑动连接座上。

作为本实用新型的进一步改进，所述轴手臂机构包括机械手臂、设置于机械手臂端部且位于滑动连接座上方的马达、套设于马达外的马达罩、及设置于马达罩侧边的拖链头。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸附机构包括设置于机械手臂下端部的连接轨道、及设置于连接轨道上端的若干吸附组件，其中，该吸附组件包括架设于连接轨道上的连接板、及设置于连接板下表面两端的吸盘。

作为本实用新型的进一步改进，在所述工作台上且位于机架周围设置有一电箱。

本实用新型的有益效果为：通过谐波传动机构、升降机构、滑台机构与轴手臂机构的配合结构设计，带动吸附机构在360°角度范围内旋转、升降、前后滑动，以通过吸附作用进行移料操作，实现360°角无死角移料操作，机械手操作精准度高，自动化程度高，提高工作效率，提高实用性。

上述是实用新型技术方案的概述，以下结合附图与具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型机架与升降机构结合的结构示意图；

图3为本实用新型升降机构的结构示意图；

图4为本实用新型第一连接块的结构示意图；

图5为本实用新型第二连接块的结构示意图；

图6为本实用新型机架的结构示意图；

图7为本实用新型滑台机构的结构示意图；

图8为本实用新型轴手臂机构与吸附机构的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达到预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型的具体实施方式详细说明。

请参照图1至图8，本实用新型实施例提供一种立式四轴机械手移料设备，包括工作台1、设置于工作台1上的机架2、及设置于工作台1上且位于机架2周围设置有一电箱9，还包括设置于工作台1上且位于机架2内侧的升降机构3、设置于升降机构3上端的滑台机构4、滑动设置于滑台机构4上的轴手臂机构5、及设置于轴手臂机构5端部的吸附机构6，其中，所述升降机构3与滑台机构4之间通过谐波传动机构7连接。

如图2至图5所示，所述升降机构3包括升降马达板31、连接于谐波传动机构7下端的升降管32、设置于升降管32侧边的升降滑动轨道组件33、及设置于升降马达板31上的马达同步带轮组34，其中，所述升降滑动轨道组件33包括升降丝杆331、及设置于升降丝杆331两侧边的升降滑轨332，该升降滑动轨道组件33与升降管32之间通过一升降滑套35连接，该升降丝杆331下端连接于升降马达板31上；所述升降管32内部且位于谐波传动机构7下端设置有一升降管电机321，且该升降管32侧边连接有一降拖链板36。

同时，所述升降丝杆331与升降滑套35之间通过第一连接块333连接，该升降滑轨332与升降滑套35之间分别通过第二连接块334连接。如图4所示，所述第一连接块333上开设有供升降丝杆331卡入的圆形卡槽3331；如图5所示，所述第二连接块334上开设有供升降滑轨卡入的Ω形卡槽3341。

如图1、图3与图6所示，所述机架2上设置有一上盖板21，该上盖板21上开设有供升降管32上端穿出的开口211，且该机架2内壁上沿竖直方向设置有供升降滑轨332卡入的卡位22，所述升降丝杆331连接于上盖板21下端，且该升降丝杆331与机架2之间通过第三连接块23连接。

如图2所示，在所述机架2内壁上设置有若干升降感应器8。

如图7所示，所述滑台机构4包括滑台底架41、设置于滑台底架41端部的滑台端座42、设置于滑台底架41上的横向滑轨43、及架设于横向滑轨43上的滑动连接座44，其中，在该横向滑轨43端部且位于滑台端座42内部设置有电机45，所述轴手臂机构5设置于滑动连接座44上。

如图8所示，所述轴手臂机构5包括机械手臂51、设置于机械手臂51端部且位于滑动连接座44上方的马达52、套设于马达52外的马达罩53、及设置于马达罩53侧边的拖链头54。所述吸附机构6包括设置于机械手臂51下端部的连接轨道61、及设置于连接轨道61上端的若干吸附组件62，其中，该吸附组件62包括架设于连接轨道61上的连接板621、及设置于连接板621下表面两端的吸盘622。

当需要将物料从一个装置上移至另一个装置上时，通过谐波传动机构7的旋转作用，可以带动轴手臂机构5与吸附机构6在360°角度范围内旋转，使吸附机构6对任何方向上的物料进行吸附作用，并移动至需要移动到的装置上；对于不同高度上的物料，可以通过升降机构3的升降作用，带动轴手臂机构5与吸附机构6上下移动，以适应不同高度上的物料高度；同时，对于不同距离远近的物料，通过轴手臂机构5在滑台机构4上的前后滑动，根据需要改变轴手臂机构5的手臂长度，带动吸附机构6的前后移动，以适应不同距离远近的物料。

本实用新型的重点主要在于，通过谐波传动机构、升降机构、滑台机构与轴手臂机构的配合结构设计，带动吸附机构在360°角度范围内旋转、升降、前后滑动，以通过吸附作用进行移料操作，实现360°角无死角移料操作，机械手操作精准度高，自动化程度高，提高工作效率，提高实用性。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故采用与本实用新型上述实施例相同或近似的技术特征，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立式四轴机械手移料设备，包括工作台、及设置于工作台上的机架，其特征在于，还包括设置于工作台上且位于机架内侧的升降机构、设置于升降机构上端的滑台机构、滑动设置于滑台机构上的轴手臂机构、及设置于轴手臂机构端部的吸附机构，其中，所述升降机构与滑台机构之间通过谐波传动机构连接。

2.根据权利要求1所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述升降机构包括升降马达板、连接于谐波传动机构下端的升降管、设置于升降管侧边的升降滑动轨道组件、及设置于升降马达板上的马达同步带轮组，其中，所述升降滑动轨道组件包括升降丝杆、及设置于升降丝杆两侧边的升降滑轨，该升降滑动轨道组件与升降管之间通过一升降滑套连接，该升降丝杆下端连接于升降马达板上；所述升降管内部且位于谐波传动机构下端设置有一升降管电机，且该升降管侧边连接有一降拖链板。

3.根据权利要求2所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述升降丝杆与升降滑套之间通过第一连接块连接，该升降滑轨与升降滑套之间分别通过第二连接块连接。

4.根据权利要求3所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述第一连接块上开设有供升降丝杆卡入的圆形卡槽；所述第二连接块上开设有供升降滑轨卡入的Ω形卡槽。

5.根据权利要求2所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述机架上设置有一上盖板，该上盖板上开设有供升降管上端穿出的开口，且该机架内壁上沿竖直方向设置有供升降滑轨卡入的卡位，所述升降丝杆连接于上盖板下端，且该升降丝杆与机架之间通过第三连接块连接。

6.根据权利要求2所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，在所述机架内壁上设置有若干升降感应器。

7.根据权利要求1或2所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述滑台机构包括滑台底架、设置于滑台底架端部的滑台端座、设置于滑台底架上的横向滑轨、及架设于横向滑轨上的滑动连接座，其中，在该横向滑轨端部且位于滑台端座内部设置有电机，所述轴手臂机构设置于滑动连接座上。

8.根据权利要求7所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述轴手臂机构包括机械手臂、设置于机械手臂端部且位于滑动连接座上方的马达、套设于马达外的马达罩、及设置于马达罩侧边的拖链头。

9.根据权利要求8所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，所述吸附机构包括设置于机械手臂下端部的连接轨道、及设置于连接轨道上端的若干吸附组件，其中，该吸附组件包括架设于连接轨道上的连接板、及设置于连接板下表面两端的吸盘。

10.根据权利要求1所述的立式四轴机械手移料设备，其特征在于，在所述工作台上且位于机架周围设置有一电箱。