CN111532896A - 一种自动摇绞机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动摇绞机，包括机架，机架上依次设置有入料机构、绞线机构、出料机构和自动穿线机构；入料机构包括转动连接在机架上的输入皮带和带动输入皮带转动的皮带驱动机构，输入皮带侧边的机架上固定有定位箱，定位箱上设有引线机构；输入皮带远离定位箱一侧设有侧推入机构；绞线机构包括转动连接在机架上的绞线框和带动绞线框转动绞线驱动机构；出料机构包括位于绞线框正下方的收料皮带，地面上设有带动收料皮带滑动的出料驱动机构；自动穿线机构包括位于机架两侧边的一对四轴机械手臂和固定在机械手臂工作端的夹紧治具。本发明具有提高生产效率的效果。

Description

一种自动摇绞机
技术领域
本发明涉及纺织设备的技术领域，尤其是涉及一种自动摇绞机。
背景技术
目前，公告号为CN2188570Y的中国专利公开了一种将绒线摇绞成挂的设备。它包括传动部分，锭子架部分、上机架过线架、纱框、纱框轴、伞状开启机构、卸活机构、整体锁线机构。
上述技术方案存在的缺陷是：在生产过程中需要人员将每个线圈放置在锭子架上，然后将人为找出线圈上的线头之后一次穿过上机架过线架上，然后固定在纱框上，经纱框转动完成卷线，在卷线完成之后，需要手动将纱框从机架上脱离，经过伞状开启机构，人为将线卷从纱框上取出，这种设备需要操作人员配合才能实现卷线，需要操作人员将一个个线头固定在纱框上之后，通过转动线框完成才能卷线，进而浪费了大量生产时间，从而导致生产效率低。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种自动摇绞机，其优点是自动上料、穿线、绞线和出料，从而达到提高生产效率的效果。
本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自动摇绞机，包括机架，所述机架上沿工序先后方向依次设置有入料机构、绞线机构、出料机构和自动穿线机构；
所述入料机构包括转动连接在机架上的输入皮带和带动输入皮带转动的皮带驱动机构，所述输入皮带侧边的机架上固定有定位箱，所述定位箱上设有引线机构；所述输入皮带远离定位箱一侧设有侧推入机构；
所述绞线机构包括转动连接在机架上的绞线框和带动绞线框转动绞线驱动机构
所述出料机构包括位于绞线框正下方的收料皮带，地面上设有带动收料皮带滑动的出料驱动机构；
所述自动穿线机构包括位于机架两侧边的一对四轴机械手臂和固定在机械手臂工作端的夹紧治具。
通过采用上述技术方案，使得线圈通过入料机构中的输入皮带将线圈依次送入至定位箱侧边，然后经过侧推入装置将线圈送入定位箱中，然后通过引线机构将线圈中的线头自动引出，然后经过自动穿线机构将线头穿接在绞线框中，在绞线驱动机构的作用下绞合成线圈，然后经过出料机构将卷和好的线圈输送出去，从而达到自动完成绞线工作，进而提高绞线的生产效率。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述引线机构包括固定在定位箱顶部的倒漏斗形排线管，所述排线管连接有倒J型出线管，所述定位箱上设有倾斜向排线管的吹风管，所述吹风管通过软管连接有鼓风机，所述定位箱底部转动连接有底板，所述机架上设有带动底板转动的底板驱动机构
通过采用上述技术方案，鼓风机通过吹风管向出现口吹风，进而使得线圈上的线头在风力的作用下吹向出现口，然后经过出现管导向作用竖直向下伸出出料口，当线圈连接较为紧密时，可以通过底板驱动机构带动底板上的线圈来回晃动，进而使得线圈的线头从线圈中脱离出来被吹走，实现自动引线，从而提高生产效率。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述绞线框包括若干绞线元件，所述绞线元件包括转动连接在机架上的转盘，所述转盘的两端分别转动连接有若干插杆和嵌杆，插杆远离转盘一端固定有插块，嵌杆远离转盘一端设有插槽，所述插块的外缘尺寸与插槽的内缘尺寸相同，所述转盘上设有带动插杆和嵌杆转动的滑动驱动机构。
通过采用上述技术方案，通过滑动驱动机构使得插杆和嵌杆向插杆转动，从而使得相邻两个绞线元件上的插杆上的插块插接在插槽中，从而使得线头固定在插槽和插块中，然后进行绞线，当需要脱线时，只需将插杆和嵌杆向转盘中心轴线转动。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述绞线框的侧边设有扎线机构，所述扎线机构包括固定在机架上扎线伸缩缸，所述扎线伸缩缸的伸缩杆上固定有扎线滑轨，所述扎线滑轨上套设有承载台，所述承载台上固定有若干绳子打结机。
通过采用上述技术方案，使得绞线机构完成绞线之后，通过扎线伸缩缸带动承载台和绳子打结机伸入绞线框中，驱动绳子打结机，然后通过承载驱动机构将绳子打结机穿过绞线框上的绳子对绞线框上的绳子进行打结固定，打结固定结束之后将再通过扎线伸缩缸和承载驱动机构将绳子打结机从扎线框中推出。然后绞线驱动机构带动使得绞线框上的线圈旋转一个面之后再次打结，直至线圈的六个面均打上结固定以防线圈松散，从而保证后续线圈在染色过程中不会因松散而打结，以便于染色结束之后将线圈缠绕起来。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述四轴机械手臂包括固定在顶面上的Z向滑轨，Z向滑轨上滑动有Z向滑台，Z向滑轨上设有带动Z向滑台的Z向滑台的滑动的Z向驱动机构，Z向滑台上设有Y向滑轨，Y向滑轨上滑动连接有Y向滑台，Z向滑台上固定有带动Y向滑台滑动的Y向驱动机构，Y向滑台上设有X向滑轨，X向滑轨上滑动连接有X向滑台，Y向滑台上固定有带动X向滑台滑动的X向驱动机构，X向滑台上转动连接有Y向转盘，X向滑台上固定有带动Y向转盘转动的转动驱动机构，
通过采用上述技术方案，四轴机械臂的设置使得机械手可以到达摇绞机的任意一个部分，同时第四轴X转盘的设计使得转盘上的夹具可以旋转一定角度以便于将夹具中的线头从各个需要穿线的部位穿过，从而达到自动穿线的效果，进而提高生产效率。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹紧治具包括固定在转盘上的拇指气缸，所述拇指气缸的两个工作端分别固定有方形夹块。
通过采用上述技术方案，只需要对拇指气缸通气，就可以将连个夹块相互夹紧，进而将线头固定在夹块中，进而达到夹紧线头，然后通过四轴机械臂带动夹块移动，从而实现自动牵引线头的作用，从而提高生产效率。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹块的长方形侧壁一侧设有锯齿型凸块，所述夹块长方形侧壁远离凸块一侧设有半圆锥形的导向槽，所述夹块弧形侧壁上固定有吹气管，所述吹气管向导向槽小端方向倾斜，所述吹气管通过软管连接有气源。
通过采用上述技术方案，锯齿型的凸块整加了两个夹块夹合之后的摩擦力进而防止了线圈脱落；同时导向槽和吹气管的设置使得夹紧在吹气管中的线头经过吹气管吹气之后平直的从导向槽中吹出，从而便于另一个机械手上的夹紧治具夹紧。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述入料机构和出料机构之间设有均线机构，所述均线机构包括均线板所述均线板上设有供线穿过的若干均线环，所述机架上设有带动均线板滑动的均线驱动机构。
通过采用上述技术方案，将线冲均线环中穿过后，在均线驱动机构的带动下使得线在绞线框中卷线时在均线环的束缚下在绞线框长度方向来回晃动，进而使得线在均线框上均线时均铺在均线框上。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述机架和转盘之间设有限位装置，所述限位装置包括机架上的伸缩限位件和转盘侧壁上供限位件插接的限位槽，所述机架上设有供限位件滑动的限位滑槽，所述限位滑槽和限位件之间设有使限位件逃离限位滑槽的限位块，所述限位滑槽远离转盘一侧设有用于吸合限位件的电磁线圈。
通过采用上述技术方案，当电磁线圈通电后电磁垫圈使得限位件在电磁力的作用下压缩限位弹簧位于限位滑槽中，当电磁铁不通电之后限位件在限位弹簧的作用下抵触在转盘上，转盘转动到限位槽和限位件相对时，限位件插入限位槽中使得转盘停止转动，同时使得插杆和相邻的嵌杆在同一水平位置上以便插杆插接。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述机架上设有检测机构，所述检测机构包括固定在机架上的倒L型型的束线环，所述束线环的上方设有遮挡板，所述遮挡板固定在机架上，所述束线环和遮挡板之间固定有压力传感器，所述压力传感器电性连接有警报灯。
通过采用上述技术方案，检测机构在没有受到穿过束线环的线拉力作用下，穿线板和遮挡板之间的间距恢复至正常，两者之间的压力传感器检测到压力恢复至穿线板和遮挡板之间的压力正常后发出断线警报使得警报灯闪烁，提醒操作人员修复。
综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过入料机构、引线机构、绞线机构、出料机构和自动穿线机构，相互配合完成自动绞线工作不需人员手动上料和穿线，进而到达提高生产效率的效果；
2.均线机构和扎线机构使得绞线装置绞线完成之后线圈平整均匀且扎合之后，保证了线圈不平不会松散，以便于后续操作。
附图说明
图1是本实施例的整体结构示意图；
图2是用于展示机架内部示意图；
图3是用于展示均线机构和检测机构示意图；
图4是图3中A部分放大结构示意图；
图5是本实施例中绞线机构的整体结构示意图；
图6是本实施例中绞线元件示意图；
图7是本实施例中限位装置示意图；
图8是本实施例中四轴机械手臂结构示意图；
图9是本实施例中夹紧治具装配示意图；
图10是本实施例中夹块结构示意图。
图中，1、机架；2、入料机构；3、检测机构；4、均线机构；5、扎线机构；6、出料机构；7、自动穿线机构；8、支撑板；9、输入皮带；10、皮带驱动机构；11、定位箱；12、侧推入机构；13、伸缩气缸；14、侧推板；15、输出皮带；16、导向板；17、输出驱动机构；18、引线机构；19、底板；20、漏风口；21、底板驱动机构；22、排线管；23、出线管；24、吹风管；25、鼓风机；26、封闭气缸；27、封闭板；28、穿线板；29、束线环；30、遮挡板；31、压力传感器；32、警报灯；33、均线滑轨；34、均线板；35、均线环；36、均线驱动机构；37、绞线机构；38、绞线框；39、绞线驱动机构；40、绞线元件；41、转盘；42、支撑环；43、插杆；44、嵌杆；45、插块；46、插槽；47、滑动杆；48、驱动环；49、连杆；50、滑动驱动机构；51、限位装置；52、限位件；53、限位槽；54、限位滑槽；55、限位弹簧；56、电磁线圈；58、收料皮带；59、出料驱动机构；60、扎线伸缩缸；61、扎线滑轨；62、承载台；63、绳子打结机；64、承载驱动机构；65、四轴机械手臂；66、Z向滑台；67、Z向滑轨；68、Z向驱动装置；69、Y向滑台；70、Y向滑轨；71、Y向驱动装置；72、X向滑台；73、拇指气缸；74、X向驱动装置；75、Y向转盘；76、转动驱动装置；77、夹紧治具；78、夹块；79、凸块；80、导向槽；81、吹气管。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
参照图1，为本发明公开的一种自动摇绞机，包括机架1，机架1沿工序先后方向依次设置有入料机构2、检测机构3、均线机构4、扎线机构5、绞线机构37和出料机构6，还包括设置在机架1侧边用于穿线的自动穿线机构7。
参照图2，机架1顶部设有支撑板8，入料机构2包括转动连接在机架1顶部的输入皮带9和带动输入皮带9转动的皮带驱动机构10，皮带驱动机构10为伺服电机，伺服电机通过差速箱带动输入皮带9转动。输入皮带9的顶面和支撑板8顶面平行，输入皮带9的侧边设有供线卷放置的定位箱11，输入皮带9远离定位箱11一侧设有侧推入机构12。侧推入机构12包括固定在支撑板8上的伸缩气缸13和半圆弧形侧推板14，伸缩气缸13的伸缩杆和侧推板14固定连接，进而使得侧推板14跟随伸缩气缸13沿输入皮带9宽度方向来回移动，定位箱11沿侧推板14移动方向设有供线圈进入的进料口和排出的出料口(图中未示出)。通过侧推入机构12将输入皮带9上的线圈从定位箱11上的进料口进入定位箱11内，定位箱11远离输入皮带9一侧一侧设有输出皮带15，输出皮带15位于支撑板8下方，支撑板8上设有向输出皮带15倾斜的导向板16。机架1上设有带动输出皮带15转动的输出驱动机构17，输出驱动机构17为电机，电机通过差速箱带动输出皮带15转动。线圈进入从定位箱11时使原有的空线圈从定位箱11的出料口被挤出，然后经过导向板16掉落至输出皮带15上被送走。
参照图2和图3，定位箱11上设置有引线机构18，引线机构18包括转动连接在支撑板8上的底板19，底板19位于定位箱11底部且底板19的顶面和支撑板8的顶面平行，底板19上设有若干漏风口20。支撑板8底面固定有带动底板19转动的底板驱动机构21，底板驱动机构21为伺服电机，伺服电机的输出轴通过齿轮带动底板19转动。定位箱11顶部设有倒漏斗形排线管22，排线管22连接有倒J型出线管23，若干底板19下方设有一个吹风管24，吹风管24密封连接在支撑板8底壁上，吹风管24远离底板19一端连接有鼓风机25。定位箱11沿输入皮带9长度方向的侧边支撑板8上固定有封闭气缸26，封闭气缸26的伸缩杆连接有“[”型封闭板27。使得封闭气缸26带动封闭板27贴合在定位箱11上的进料口和出料口后，通过鼓风机25向排线管22吹气，使得线圈上的线头在风力的影响下向排线管22吹去，然后在倒漏斗型的排线管22导向作用下进入倒J型出线管23，然后在出线管23的束缚下使得线圈的线头自然垂落出出线管23，从而达到自动引出线圈线头的作用。出线管23螺接在排线管22上用于防止线圈卡在出线管23拐角处时，拆下出线管23用于维修。当线圈连接较为紧密时，可以通过底板驱动机构21带动底板19上的线圈来回晃动，进而使得线圈的线头从线圈中脱离出来被吹走。
参照图3和图4，线圈线头经过自动穿线机构7送入至检测机构3上。检测机构3包括固定在支撑板8顶部的倒L型型穿线板28，穿线板28伸出支撑板8一端设有供线穿过的束线环29，穿线板28正上方设有倒L型遮挡板30，遮挡板30固定在支撑板8上。支撑板8和遮挡板30之间抵触设置有压力传感器31，压力传感器31电性连接有警报灯32。当检测机构3在没有受到穿过束线环29的线拉力作用下，穿线板28和遮挡板30之间的间距恢复至正常，两者之间的压力传感器31检测到压力恢复至穿线板28和遮挡板30之间的压力正常后发出断线警报使得警报灯32闪烁，提醒操作人员修复。
参照图3，均线机构4包括固定在机架1上的水平的均线滑轨33，均线滑轨33沿输入皮带9长度方向设置且位于支撑板8下方。均线滑轨33上滑动连接有均线板34，均线板34上设有若干供线穿过的均线环35，机架1上固定有带动均线板34沿均线滑轨33往复滑动的均线驱动机构36，均线驱动机构36为伺服电机，伺服电机通过曲柄连杆带动均线板34往复滑动。进而带动均线环35内的线往复运动，从而使得线圈在绞线时平铺开。
参照图5和图6，绞线机构37包括绞线框38和带动绞线框38转动的绞线驱动机构39。绞线驱动机构39为伺服电机，伺服电机通过差速箱带动绞线框38转动。绞线框38包括若干相互插接的绞线元件40。绞线元件40包括转动连接在机架1上的转盘41，支撑架1上设有供转盘41转动的支撑环42，转盘41侧壁和支撑环42之间通过轴承连接。转盘41的两端分别设有6个插杆43和嵌杆44，插杆43远离转盘41一端固定有插块45，嵌杆44远离转盘41一端设有插槽46，插块45外缘尺寸和插槽46的内壁尺寸一致。插槽46沿转盘41径向方向为通槽，用于另一个卷线元件上的插块45插入。插杆43和嵌杆44均沿转盘41周向均匀分布且转动连接在转盘41上，同时插杆43和嵌杆44沿转盘41径向转动。转盘41的两端面均固定有滑动杆47，滑动杆47的中心轴线与转盘41的中心轴线在同一直线上。滑动杆47上滑动连接有驱动环48，驱动环48和各插杆43或嵌杆44之间均铰接有连杆49，连杆49远离驱动环48一端和插杆43远离转盘41一侧铰接。结合图5，转盘41上固定有带动驱动环48沿滑动杆47滑动的滑动驱动机构50。滑动驱动机构50为液压伸缩缸，液压伸缩缸通过伸缩杆带动驱动环48往复滑动。进而使得驱动环48带动连杆49移动从而使得插杆47或嵌杆48转动。当嵌杆48和插杆47相互卡接时，绞线驱动机构39可以带动绞线元件同时转动，当需要脱线时，将插杆47和嵌杆48向转盘41的中心轴线转动，从而使得线从插杆47和嵌杆48的缝隙中脱落。
参照图7，支撑环42和转盘41之间设有限位装置51，限位装置51包括设置在支撑环42端面的伸缩限位件52和转盘41端面上供限位件52插接的6个限位槽53，限位槽53沿转盘41周向均匀分布。支撑环42上设有供限位件52滑动的限位滑槽54，限位滑槽54和限位件52之间抵触设置有限位弹簧55，限位弹簧55使得限位件52从限位滑槽54中脱离。限位槽53远离转盘41一侧的支撑环42上设有限位电磁线圈56，限位件52为铸铁件等，当电磁线圈56通电后电磁线圈56使得限位件52在电磁力的作用下压缩限位弹簧55位于限位滑槽54中，当电磁线圈56不通电之后限位件52在限位弹簧55的作用下抵触在转盘41上。结合图6转盘41转动到限位槽53和限位件52相对时，限位件52插入限位槽53中使得转盘41停止转动，同时使得插杆43和相邻的嵌杆44在同一水平位置上以便插杆43插接。固定线头只需将线头放入嵌杆44的插槽46内，再插接上插杆43，从而使得线头固定在插杆43和插槽46之中。当需要脱线时只需要通过滑动驱动机构50使得插杆43和嵌杆44分开同时向转盘41中心轴线方向转动，进而使得插杆43和嵌杆44之间产生间隙，进而使得缠绕在插杆43和嵌杆44上的大线圈掉落。
参照图1，出料机构6包括位于绞线框38下方地面上的收料皮带58，收料皮带58沿绞线框38宽度方向设置。地面上固定有带动收料皮带58滑动的出料驱动机构59，出料驱动机构59为电机，电机通过转轮带动收料皮带58转动。
参考图3，扎线机构5包括固定在机架1上扎线伸缩缸60，扎线伸缩缸60的伸缩杆上固定有扎线滑轨61，扎线滑轨61沿扎线长度方向设置，扎线滑轨61上套设有横截面为C字型的承载台62，承载台62上固定有三个型号为430D的绳子打结机63，扎线滑轨61上固定有带动承载台62的承载驱动机构64，承载驱动机构64可为电机，电机通过丝杆带动承载台62滑动。当需要对绞线框38上的线圈进行打结时，只需要将扎线伸缩缸60带动承载台62和绳子打结机63伸入绞线框38中，驱动绳子打结机63，然后通过承载驱动机构64将绳子打结机63穿过绞线框38上的绳子对绞线框38上的绳子进行打结固定，打结固定结束之后将再通过扎线伸缩缸60和承载驱动机构64将绳子打结机63从扎线框中推出。然后绞线驱动机构39带动使得绞线框38上的线圈旋转一个面之后再次打结，直至线圈的六个面均打上结固定以防线圈松散。
参照图,1自动穿线机构7包括位于机架1两侧边的一对四轴机械手臂65（结合图8）和固定在四轴机械手臂65工作端的夹紧治具77。
参照图8，四轴机械手臂65包括固定在地面上的竖直的Z向滑轨67，Z向滑轨67上滑动有Z向滑台66，Z向滑轨67上设有带动Z向滑台66的Z向滑台66的滑动的Z向驱动机构，Z向驱动机构为伺服电机，伺服电机通过丝杆带动Z向滑台66滑动。Z向滑台66上设有Y向滑轨70，Y向滑轨70上滑动连接有Y向滑台69，Z向滑台66上固定有带动Y向滑台69滑动的Y向驱动机构，Y向驱动机构为伺服电机，通过丝杆带动Y向滑台69滑动。Y向滑台69上设有X向滑轨（图中未示出），X向滑轨上滑动连接有X向滑台72，Y向滑台69上固定有带动X向滑台72滑动的X向驱动机构，X向驱动机构为伺服电机，伺服电机通过丝杆带动X向滑台72滑动。X向滑台72上转动连接有Y向转盘75，X向滑台72上固定有带动Y向转盘75转动的转动驱动机构76，转动驱动机构76为伺服电机，伺服电机转轴带动Y向转盘75绕Y方向转动。
参考图9和图10，夹紧治具77包括固定在Y向转盘75上的MHZ2型拇指气缸73，拇指气缸73的两个工作端方形的夹块78，使得拇指气缸73夹紧时，两块夹块78合成一个圆柱。夹块78的长度方向和拇指气缸73的工作端移动方向垂直。夹块78的长方形侧壁沿长度方向一侧设有锯齿形的凸块79，夹块78远离凸块79一侧设有板圆锥台型的导向槽80，导向槽80的小端贯穿夹块78的端面。夹块78的弧形侧壁上固定有倾斜向导向槽80小端的吹气管81，吹气管81通过软管连接有气源，使得两个夹块78夹住线头之后在吹气管81和导向槽80的作用下，从导向槽80的小端伸出。以便于将线头穿过束线环29和均线环35。可通过PLC电控面板控制一个四轴机械手臂65带动夹紧治具77穿过束线环29后，另一个四轴机械手臂65上的夹紧治具77夹住穿过束线环29的线头后，上一个四轴机械手臂65的夹紧治具松开，以此重复动作穿过均线环35之后在机械手的牵引下将线头防止在绞线框38上的插槽46中等待被夹紧，进而完成自动穿线。同时通过PLC控制面板控制四轴机械手臂65夹紧线头之后，向前扯一端距离之后，另一四轴机械手壁65夹紧后方线头，松开前一个四轴机械手臂65，以保证线头有足够的长度被夹取。
本实施例的实施原理为：通过入料机构2上的输入皮带9将线圈送入到定位箱11侧边，然后通过侧推紧机构将线圈推入定位箱11中，同时新的线圈将原来的空的线圈筒从定位箱11中推落至输出皮带15上被排出。然后经过引线机构18，将线圈中的线头从出线管23中被排出，然后通过自动穿线机构7将线头从束线环29和均线环35中依次穿过，最后固定在绞线机构37中经绞线机构将线绞合成大线圈，经过扎线机构5将大线圈的六个面均进行捆扎，以防止大线圈松散。然后通过收缩插杆43和嵌杆44将大线圈掉落至输送机构上被输出，完成自动绞线工作。当检测机构3在没有受到穿过束线环29的线拉力作用下，穿线板28和遮挡板30之间的间距恢复至正常，两者之间的压力传感器31检测到压力恢复至穿线板28和遮挡板30之间的压力正常后发出断线警报使得警报灯32闪烁，提醒操作人员修复。
本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动摇绞机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上沿工序先后方向依次设置有入料机构(2)、绞线机构(37)、出料机构(6)和自动穿线机构(7)；
所述入料机构(2)包括转动连接在机架上的输入皮带(9)和带动输入皮带(9)转动的皮带驱动机构(10)，所述输入皮带(9)侧边的机架上固定有定位箱(11)，所述定位箱(11)上设有引线机构(18)；所述输入皮带(9)远离定位箱(11)一侧设有侧推入机构(12)；
所述绞线机构(37)包括转动连接在机架(1)上的绞线框(38)和带动绞线框(38)转动绞线驱动机构(39)；
所述出料机构(6)包括位于绞线框(38)正下方的收料皮带(58)，地面上设有带动收料皮带(58)滑动的出料驱动机构(59)；
所述自动穿线机构(7)包括位于机架(1)两侧边的一对四轴机械手臂(65)和固定在四轴机械手臂（65）工作端的夹紧治具(77)。
2.根据权利要求1所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述引线机构(18)包括固定在定位箱(11)顶部的倒漏斗形排线管(22)，所述排线管(22)连接有倒J型出线管(23)，所述定位箱(11)上设有倾斜向排线管(22)的吹风管(24)，所述吹风管(24)通过软管连接有鼓风机(25)，所述定位箱(11)底部转动连接有底板(19)，所述机架上设有带动底板(19)转动的底板驱动机构（21）。
3.根据权利要求1所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述绞线框(38)包括若干绞线元件(40)，所述绞线元件(40)包括转动连接在机架(1)上的转盘(41)，所述转盘(41)的两端分别转动连接有若干插杆(43)和嵌杆(44)，插杆(43)远离转盘(41)一端固定有插块(45)，嵌杆(44)远离转盘(41)一端设有插槽(46)，所述插块(45)的外缘尺寸与插槽(46)的内缘尺寸相同，所述转盘(41)上设有带动插杆(43)和嵌杆(44)转动的滑动驱动机构(50)。
4.根据权利要求1所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述绞线框的侧边设有扎线机构(5)，所述扎线机构(5)包括固定在机架(1)上扎线伸缩缸(60)，所述扎线伸缩缸(60)的伸缩杆上固定有扎线滑轨(61)，所述扎线滑轨(61)上套设有承载台(62)，所述承载台(62)上固定有若干绳子打结机(63)。
5.根据权利要求2所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述四轴机械手臂(65)包括固定在顶面上的Z向滑轨(67)，Z向滑轨(67)上滑动有Z向滑台(66)，Z向滑轨(67)上设有带动Z向滑台(66)的Z向滑台(66)的滑动的Z向驱动机构，Z向滑台(66)上设有Y向滑轨(70)，Y向滑轨(70)上滑动连接有Y向滑台(69)，Z向滑台(66)上固定有带动Y向滑台(69)滑动的Y向驱动机构，Y向滑台(69)上设有X向滑轨，X向滑轨上滑动连接有X向滑台(72)，Y向滑台(69)上固定有带动X向滑台(72)滑动的X向驱动机构，X向滑台(72)上转动连接有Y向转盘(75)，X向滑台(72)上固定有带动Y向转盘(75)转动的转动驱动装置（76）。
6.根据权利要求5所述的一种自动摇绞机，其特征在于：夹紧治具(77)包括固定在转盘(41)上的拇指气缸(73)，所述拇指气缸(73)的两个工作端分别固定有方形夹块(78)。
7.根据权利要求6所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述夹块(78)的长方形侧壁一侧设有锯齿型凸块(79)，所述夹块(78)长方形侧壁远离凸块(79)一侧设有半圆锥形的导向槽(80)，所述夹块(78)弧形侧壁上固定有吹气管（81），所述吹气管（81）向导向槽(80)小端方向倾斜。
8.根据权利要求1所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述入料机构(2)和绞线机构(37)之间设有均线机构(4)，所述均线机构(4)包括均线板（34），所述均线板（34）上设有供线穿过的若干均线环(35)，所述机架上设有带动均线板（34）滑动的均线驱动机构（36）。
9.根据权利要求1所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述限位装置(51)包括机架(1)上的伸缩限位件(52)和转盘(41)侧壁上供限位件(52)插接的限位槽(53)，所述机架(1)上设有供限位件(52)滑动的限位滑槽(54)，所述限位滑槽(54)和限位件(52)之间设有使限位件(52)逃离限位滑槽(54)的限位块，所述限位滑槽(54)远离转盘(41)一侧设有用于吸合限位件(52)的电磁线圈(56)。
10.根据权利要求1所述的一种自动摇绞机，其特征在于：所述机架(1)上设有检测机构（3），所述检测机构（3）包括固定在机架(1)上的倒L型型的束线环(29)，所述束线环（29）的上方设有遮挡板(30)，所述遮挡板(30)固定在机架(1)上，所述束线环（29）和遮挡板(30)之间固定有压力传感器(31)，所述压力传感器(31)电性连接有警报灯(32)。
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