CN207903358U - 一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，涉及矽钢片自动生产技术领域，包括设置在支撑框架上的桁架式搬运机构和检测平台；所述支撑框架包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车通过的通道；所述检测平台滑动设置在支撑框架上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构设置在支撑框架上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车上转运至生产线或检测平台上，这种桁架机器人运用于矽钢片自动生产线上、利用运转装置将材料运转至生产线或检测装置上。
Description
技术领域
本实用新型涉及矽钢片自动生产技术领域，特别涉及一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人。
背景技术
矽钢片是大型发电设备的核心零件，具有数量多、生产强度大的特点，矽钢片生产工艺涉及原料上料、冲床冲压、下料、去毛刺、清洗、烤漆等工艺流程，传统生产方式各个生产工艺相互独立，工艺之间需要进行多次上、下料和转运，且各个工艺自动化程度较低，由于矽钢片数量较多，生产节拍快，因此，传统生产方式严重影响矽钢片生产效率，而在现有技术方案中的一些金属片材生产线中，物料仅能在生产线上顺次移动加工，对于半成品物料的加入需要人工处理。
现有技术中，公开号为CN104816945A，公开时间为2015年8月5日，名称为“一种工件自动搬运装置”的中国发明专利文献，涉及一种工件自动搬运装置，包括搬运机器人、吸附系统、移动支撑机构，所述吸附系统设置在搬运机器人底部，所述搬运机器人设置在移动支撑机构上。所述搬运机器人为两轴机器人，所述两轴机器人包括水平运动机构和竖直运动机构，所述竖直运动机构通过螺钉固联在水平运动机构上；本发明水平方向采用双同步带模组同步驱动方式，水平搬运过程具有高速、高刚度、高负载能力、搬运距离长的特性，可适应现有冲床高速生产频率，提高生产效率，但是这种技术方案主要是针对于大型生产装置设计的，难以直接运用于金属片材的生产线上，并且结构庞大成本高。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种运用于矽钢片自动生产线上、利用运转装置将材料运转至生产线或检测装置上的桁架机器人。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：包括设置在支撑框架上的桁架式搬运机构和检测平台；所述支撑框架包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车通过的通道；所述检测平台滑动设置在支撑框架上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构设置在支撑框架上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车上转运至生产线或检测平台上。
所述桁架式搬运机构包括水平搬运模组、竖直搬运模组和吸附模组，水平搬运模组安装在支撑框架上部的上层支架上；竖直搬运模组滑动安装在水平搬运模组上；吸附系统安装在竖直搬运模组末端用于将物料从运转小车上吸附起。
所述水平搬运模组包括由驱动装置驱动的链条和与所述链条对应、用于滑动安装所述述竖直搬运模组的滑槽。
所述竖直搬运模组包括设置在安装座上的升降台，所述安装座滑动安装在所述水平搬运模组上，所述升降台末端设置有用于安装吸附模组的安装件。
所述吸附模组的吸嘴为电磁吸附式吸嘴。
所述吸附模组的吸嘴为负压式吸嘴，所述支臂与安装框架之间通过铆钉铰接，且安装框架和支臂均为中空结构，真空管路设置在安装框架和支臂中间为所述吸嘴提供负压。
所述检测平台底部两边通过滑块滑动设置在所述支撑框架上部的下层支架上的滑轨上。
本实用新型的有益效果如下：
一、本实用新型提供的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，采用双层框架式的结构架设在生产线上，便于调整和安装同时也将桁架式搬运机构和检测平台轨道分开，实现桁架式搬运机构向检测平台转运的功能，桁架式搬运机构轨迹的下方还设置有专供运转小车停放的通道，便于用于矽钢片自动生产线上各个工艺环节的自动的上料、下料，便于实现矽钢片传统生产过程的自动化和智能化改造；在矽钢片自动生产线上增加桁架机器人，可以实现其它冲床冲制工件的自动化处理，提高自动生产线设备灵活度。
二、本实用新型提供的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，桁架式搬运机构可以实现稳固吸附、准确起升、稳定转运的功能，适合运用于需要取放搬运的生产线，链条、安装座、滑块等动作机构的配合在保证传动性的同时也很好的兼顾了稳定性；吸嘴通过支臂安装在安装框架上，模块化设计，吸附系统选用一种极坐标全覆盖可调式吸附机头，调节方便，可适用于不同形状和尺寸工件的抓取；电磁吸附式吸嘴主要针对于亲磁性金属片材，整体结构小；负压式吸嘴适用性强，吸附稳固；检测平台通过滑块滑动设置在所述支撑框架的滑轨上便于滑动接取待检测片材。
附图说明
图1是本实用新型生产线的一种优选方案示意图；
图2是本实用新型一种优选方案的系统结构示意图；
图3是本实用新型搬运吸附系统一种优选方案的示意图；
图中：
1、送料系统；2、自动冲床；3、桁架机器人；4、旋转机器人；5、平面毛刺机；6、清洗机；7、传送带；8、自动烤漆炉；9、运转小车；10、工件；11、支撑框架；12、桁架式搬运机构；13、检测平台；14、水平搬运模组；15、竖直搬运模组；16、吸附模组。
具体实施方式
以下通过几个具体实施例来进一步说明实现本实用新型目的的技术方案，需要说明的是，本实用新型的技术方案包含但不限于以下实施例。
实施例1
如图1至图3，一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，包括设置在支撑框架11上的桁架式搬运机构12和检测平台13；所述支撑框架11包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架11通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车9通过的通道；所述检测平台13滑动设置在支撑框架11上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构12设置在支撑框架11上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车9上转运至生产线或检测平台13上。
这是本实用新型一种最基本的实施方案。采用双层框架式的结构架设在生产线上，便于调整和安装同时也将桁架式搬运机构12和检测平台13轨道分开，实现桁架式搬运机构12向检测平台13转运的功能，桁架式搬运机构12轨迹的下方还设置有专供运转小车9停放的通道，便于用于矽钢片自动生产线上各个工艺环节的自动的上料、下料，便于实现矽钢片传统生产过程的自动化和智能化改造；在矽钢片自动生产线上增加桁架机器人，可以实现其它冲床冲制工件的自动化处理，提高自动生产线设备灵活度。
实施例2
如图1至图3，一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，包括设置在支撑框架11上的桁架式搬运机构12和检测平台13；所述支撑框架11包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架11通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车9通过的通道；所述检测平台13滑动设置在支撑框架11上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构12设置在支撑框架11上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车9上转运至生产线或检测平台13上；所述桁架式搬运机构12包括水平搬运模组14、竖直搬运模组15和吸附模组16，水平搬运模组14安装在支撑框架11上部的上层支架上；竖直搬运模组15滑动安装在水平搬运模组14上；吸附系统16安装在竖直搬运模组15末端用于将物料从运转小车9上吸附起。
这是本实用新型一种最基本的实施方案。采用双层框架式的结构架设在生产线上，便于调整和安装同时也将桁架式搬运机构12和检测平台13轨道分开，实现桁架式搬运机构12向检测平台13转运的功能，桁架式搬运机构12轨迹的下方还设置有专供运转小车9停放的通道，便于用于矽钢片自动生产线上各个工艺环节的自动的上料、下料，便于实现矽钢片传统生产过程的自动化和智能化改造；在矽钢片自动生产线上增加桁架机器人，可以实现其它冲床冲制工件的自动化处理，提高自动生产线设备灵活度；桁架式搬运机构12可以实现稳固吸附、准确起升、稳定转运的功能，适合运用于需要取放搬运的生产线，链条、安装座、滑块等动作机构的配合在保证传动性的同时也很好的兼顾了稳定性。
实施例3
如图1至图3，一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，包括设置在支撑框架11上的桁架式搬运机构12和检测平台13；所述支撑框架11包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架11通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车9通过的通道；所述检测平台13滑动设置在支撑框架11上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构12设置在支撑框架11上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车9上转运至生产线或检测平台13上；所述桁架式搬运机构12包括水平搬运模组14、竖直搬运模组15和吸附模组16，水平搬运模组14安装在支撑框架11上部的上层支架上；竖直搬运模组15滑动安装在水平搬运模组14上；吸附系统16安装在竖直搬运模组15末端用于将物料从运转小车9上吸附起；所述水平搬运模组14包括由驱动装置驱动的链条和与所述链条对应、用于滑动安装所述述竖直搬运模组15的滑槽；所述竖直搬运模组15包括设置在安装座上的升降台，所述安装座滑动安装在所述水平搬运模组14上，所述升降台末端设置有用于安装吸附模组16的安装件；所述吸附模组16包括安装框架，若干吸嘴通过支臂可摆动的安装在所述安装框架上；所述吸附模组16的吸嘴为电磁吸附式吸嘴。
这是本实用新型一种最基本的实施方案。采用双层框架式的结构架设在生产线上，便于调整和安装同时也将桁架式搬运机构12和检测平台13轨道分开，实现桁架式搬运机构12向检测平台13转运的功能，桁架式搬运机构12轨迹的下方还设置有专供运转小车9停放的通道，便于用于矽钢片自动生产线上各个工艺环节的自动的上料、下料，便于实现矽钢片传统生产过程的自动化和智能化改造；在矽钢片自动生产线上增加桁架机器人，可以实现其它冲床冲制工件的自动化处理，提高自动生产线设备灵活度；桁架式搬运机构12可以实现稳固吸附、准确起升、稳定转运的功能，适合运用于需要取放搬运的生产线，链条、安装座、滑块等动作机构的配合在保证传动性的同时也很好的兼顾了稳定性；电磁吸附式吸嘴主要针对于亲磁性金属片材，整体结构小。
实施例4
如图1至图3，一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，包括设置在支撑框架11上的桁架式搬运机构12和检测平台13；所述支撑框架11包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架11通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车9通过的通道；所述检测平台13滑动设置在支撑框架11上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构12设置在支撑框架11上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车9上转运至生产线或检测平台13上；所述桁架式搬运机构12包括水平搬运模组14、竖直搬运模组15和吸附模组16，水平搬运模组14安装在支撑框架11上部的上层支架上；竖直搬运模组15滑动安装在水平搬运模组14上；吸附系统16安装在竖直搬运模组15末端用于将物料从运转小车9上吸附起；所述水平搬运模组14包括由驱动装置驱动的链条和与所述链条对应、用于滑动安装所述述竖直搬运模组15的滑槽；所述竖直搬运模组15包括设置在安装座上的升降台，所述安装座滑动安装在所述水平搬运模组14上，所述升降台末端设置有用于安装吸附模组16的安装件；所述吸附模组16包括安装框架，若干吸嘴通过支臂可摆动的安装在所述安装框架上；所述吸附模组16的吸嘴为负压式吸嘴，所述支臂与安装框架之间通过铆钉铰接，且安装框架和支臂均为中空结构，真空管路设置在安装框架和支臂中间为所述吸嘴提供负压；所述检测平台13底部两边通过滑块滑动设置在所述支撑框架11上部的下层支架上的滑轨上。
这是本实用新型一种最基本的实施方案。采用双层框架式的结构架设在生产线上，便于调整和安装同时也将桁架式搬运机构12和检测平台13轨道分开，实现桁架式搬运机构12向检测平台13转运的功能，桁架式搬运机构12轨迹的下方还设置有专供运转小车9停放的通道，便于用于矽钢片自动生产线上各个工艺环节的自动的上料、下料，便于实现矽钢片传统生产过程的自动化和智能化改造；在矽钢片自动生产线上增加桁架机器人，可以实现其它冲床冲制工件的自动化处理，提高自动生产线设备灵活度；桁架式搬运机构12可以实现稳固吸附、准确起升、稳定转运的功能，适合运用于需要取放搬运的生产线，链条、安装座、滑块等动作机构的配合在保证传动性的同时也很好的兼顾了稳定性；电磁吸附式吸嘴主要针对于亲磁性金属片材，整体结构小；吸嘴通过支臂安装在安装框架上，模块化设计，吸附系统选用一种极坐标全覆盖可调式吸附机头，调节方便，可适用于不同形状和尺寸工件的抓取；负压式吸嘴适用性强，吸附稳固；检测平台通过滑块滑动设置在所述支撑框架的滑轨上便于滑动接取待检测片材。
实施例5
如图1所示，在自动冲床2和旋转机器人4中间放置有桁架机器人3，桁架机器人3上料工位上放置有AGV小车9，可其它冲床冲制的工件可以经AGV小车9运送至桁架机器人3上料工位，再由桁架机器人将工件从AGV小车搬运至传送带7上，实现工件后续自动化处理，通过桁架机器人7可以增加自动生产线的灵活度，提高设备利用率。
进一步，如图2所示，桁架机器人3主要由支撑框架11、搬运吸附模块12、检测平台13组成。支撑框架11用于搬运吸附模块12、检测平台13的安装。如图3所示，搬运吸附模块12由水平搬运模组14、竖直搬运模组15和吸附系统16组成。水平搬运模组14安装在支撑框架11上、竖直搬运模组15安装在水平搬运模组14的滑块上、吸附系统16安装在竖直搬运模组15末端。水平搬运模组14由齿形带模组组成，可以实现工件的水平搬运，竖直搬运模组15由导向气缸组成，可以实现工件竖直搬运，两个模组共同作用，保证吸附系统16与AGV小车9上的工件接触，吸附系统16吸附工件，搬运吸附模块12将工件搬运至传送带7上方，吸附系统释放工件到传送带7上。检测平台13用于对工件进行抽样检测，当需要检测时，检测平台13移动至传送带7正上方，将需要检测的工件接到检测平台13上，检测平台13再携带工件移动至检测工位上。
Claims (8)
1.一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：包括设置在支撑框架（11）上的桁架式搬运机构（12）和检测平台（13）；所述支撑框架（11）包括上部的上下双层框架和下部的左右支腿架，所述支撑框架（11）通过下部两边支腿架架设在生产线上，其中一边支腿架中设置有供运转小车（9）通过的通道；所述检测平台（13）滑动设置在支撑框架（11）上部双层框架的下层支架上，所述桁架式搬运机构（12）设置在支撑框架（11）上部双层框架的上层支架上用于将物料从运转小车（9）上转运至生产线或检测平台（13）上。
2.如权利要求1所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述桁架式搬运机构（12）包括水平搬运模组（14）、竖直搬运模组（15）和吸附模组（16），水平搬运模组（14）安装在支撑框架（11）上部的上层支架上；竖直搬运模组（15）滑动安装在水平搬运模组（14）上；吸附模组（16）安装在竖直搬运模组（15）末端用于将物料从运转小车（9）上吸附起。
3.如权利要求2所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述水平搬运模组（14）包括由驱动装置驱动的链条和与所述链条对应、用于滑动安装所述竖直搬运模组（15）的滑槽。
4.如权利要求2所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述竖直搬运模组（15）包括设置在安装座上的升降台，所述安装座滑动安装在所述水平搬运模组（14）上，所述升降台末端设置有用于安装吸附模组（16）的安装件。
5.如权利要求2所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述吸附模组（16）包括安装框架，若干吸嘴通过支臂可摆动的安装在所述安装框架上。
6.如权利要求5所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述吸附模组（16）的吸嘴为电磁吸附式吸嘴。
7.如权利要求5所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述吸附模组（16）的吸嘴为负压式吸嘴，所述支臂与安装框架之间通过铆钉铰接，且安装框架和支臂均为中空结构，真空管路设置在安装框架和支臂中间为所述吸嘴提供负压。
8.如权利要求1所述的一种用于金属片材智能生产线的桁架机器人，其特征在于：所述检测平台（13）底部两边通过滑块滑动设置在所述支撑框架（11）上部的下层支架上的滑轨上。
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Cited By (3)
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| CN112222790A (zh) * | 2020-09-02 | 2021-01-15 | 苏州朗坤自动化设备股份有限公司 | 一种冰箱门组装线位置调校机构 |
| CN112693930A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-04-23 | 山东电力设备有限公司 | 绝缘纸板自动搬运装置和方法 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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