CN108745771A - 一种自动拉漆机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动拉漆机，包括拉漆机架和控制系统，所述拉漆机架为框架结构，所述拉漆机架上端内外两侧设有拉漆模组，所述拉漆模组上设有可往返移动的机头，所述机头设有杆节旋转机构，所述杆节旋转机构上设有杆节夹持机构，所述拉漆模组的一端设有拉漆盒，所述机头下方设有调整机构，所述机调整机构设有移动平台，所述移动平台上设有移动小车，所述移动小车上表面均布设有挡板，所述挡板与拉漆模组相垂直，所述挡板上设有向挡板中心凹陷的杆节孔，所述拉漆机架一端设有与夹持机构配合使用的杆节输送装置，所述拉漆机架另一端设有挡板输送装置；所述焊接方法包括开机前准备、开机启动和自动拉漆。本发明的有益效果安全可靠和生产效率高。

Description

一种自动拉漆机及其控制方法

技术领域

本发明涉及机械自动化加工技术领域，具体的说是一种自动拉漆机及其控制方法。

背景技术

目前拉漆工艺一般分为两种，第一种是人工直接涂漆，这样浪费人力的同时也会导致涂漆效果不好，影响产品的合格率；第二种是人工在一个存放油漆的盒体前，盒体内设有油漆，人工向盒体内插入料杆，然后再翻转盒体拉出，翻转盒体的目的是为了使油漆的水平面发生变化，进而使油漆在拉出的过程中浸过料杆进行涂漆，在该过程中，人工需要消耗大量的体力，降低了工作效率；同时操作人员直接接触油漆对身体有伤害。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术的不足，提供了一种安全可靠、质量稳定、劳动强度低、生产效率高的自动拉漆机及其控制方法。

本发明的技术方案是：

一种自动拉漆机，包括拉漆机架和控制系统，其特征在于：所述拉漆机架为框架结构，所述拉漆机架上端内外两侧设有拉漆模组，所述拉漆模组上设有可往返移动的机头，所述机头设有杆节旋转机构，所述杆节旋转机构上设有杆节夹持机构，所述拉漆模组的一端设有与杆节夹持机构的待拉漆杆配合使用的拉漆盒，所述机头下方设有调整机构，所述调整机构设有调整底架，所述调整底架上表面设有可沿左右方向移动的X轴模组，所述X轴模组上表面设有可沿前后方向移动的Y轴模组，所述Y轴模组上表面设有两个相对设置的Z轴导轨，所述Z轴导轨之间设有可沿上下方向移动的移动平台，所述移动平台上设有可固定或移走的移动小车，所述移动小车上表面均布设有n个挡板，所述n≥1且为正整数，所述挡板与拉漆模组相垂直，所述挡板所述挡板上设有m个向挡板中心凹陷的杆节孔，所述m≥1且为正整数，所述拉漆机架一端设有与夹持机构配合使用的杆节输送装置，所述拉漆机架另一端设有挡板输送装置，所述控制系统通过杆节输送装置将杆节输送到机头的杆节夹持机构，所述控制系统通过拉漆模组使机头沿远离或接近拉漆盒方向进行移动并通过拉漆盒对杆节圆周涂漆，所述控制系统通过调整机构的X轴模组、Y轴模组和挡板输送装置将挡板输送到移动小车上表面设定位置，所述控制系统通过调整机构的小车平台升降机构调整挡板与机头的杆节夹持机构之间的竖直距离，所述控制系统通过调整机构的X轴模组、Y轴模组和杆节旋转机构使拉漆后的杆节放入移动小车上挡板对应位置的杆节孔内。

所述挡板输送装置设有挡板机架，所述挡板机架上设有可上下移动的挡板料架，所述挡板料架对应挡板机架上表面设有上下通透的挡板孔，所述挡板孔与拉漆模组相平行，所述挡板孔为长条形，所述挡板料架上表面的挡板孔圆周设有挡板检测传感器，所述挡板孔一端设有挡板旋转机构，所述挡板旋转机构上设有挡板抓取机构，所述控制系统根据挡板检测传感器检测的有料信号并通过挡板抓取机构抓取挡板料架最上端的挡板，所述控制系统通过挡板旋转机构改变挡板抓取机构在挡板料架或移动小车的位置。

所述挡板旋转机构设有摆臂、第一连接轴、第二连接轴和摆臂气缸，所述摆臂为长条形，所述挡板机架远离调整机构一端的框架上中间位置设有固定轴，所述摆臂的一端与设在挡板机架上方的第一连接轴上端固定相连，所述第一连接轴下端设在挡板机架内且与第二连接轴的一端固定相连，第二连接轴的另一端与摆臂气缸的伸缩杆端枢接相连，所述摆臂气缸的缸盖端与固定轴枢接相连，所述挡板抓取机构设有挡板升降气缸、挡板气爪固定板、挡板抓取气缸和挡板抓手，所述挡板升降气缸的伸缩杆端向下且侧面与摆臂远离第一转轴的一端固定相连，所述挡板升降气缸的伸缩杆端设有挡板气爪固定板，所述挡板抓取气缸设在挡板气爪固定板远离摆臂的侧面且固定相连，所述挡板抓取气缸下表面设有两个可沿接近或远离挡板方向移动的挡板转手，所述控制系统通过摆臂气缸的伸缩调整挡板抓取机构的位置，所述控制系统通过挡板升降气缸调整挡板抓手与挡板料架上挡板之间竖直方向的距离，所述控制系统通过挡板抓取气缸抓紧或松开挡板。

所述挡板料架设有步进电机、挡板升降丝杠、料架连接板和至少两个料架托板,所述料架连接板为矩形板，所述料架托板为L形板，所述挡板升降丝杠设在挡板机架的挡板孔远离杆节机架的一侧，所述挡板升降丝杠的上端与挡板料架的顶部相连，所述挡板升降丝杠的下端与步进电机的输出轴相连，所述挡板升降丝杠上套设有挡板升降丝杠滑块，所述挡板升降丝杠滑块接近挡板孔的一侧与料架连接板固定相连，所述料架连接板的两端接近拉漆机架的一个侧面对应位置分别与料架托板的一个面固定相连，所述料架连接板内侧分别设有导轨模组，所述两个导轨模组的两端分别与挡板料架内腔顶部和底部的对应位置相连，所述导轨模组的滑块与料架连接板的对应位置固定相连，所述料架连接板另一侧对应导轨模组的滑块位置设有挡板升降光轴，所述挡板升降光轴上设有挡板升降光轴滑块，所述挡板升降光轴滑块与料架连接板对应位置相连。

所述杆节输送装置设有杆节机架，所述杆节机架设有两个纵架和横架，所述两个纵架设在横架两侧且垂直相连，所述横架设在接近拉漆机架的一端，所述两个纵架外侧面竖直方向分别设有两个纵向导轨，所述每个纵向导轨上设有至少一个杆节升降滑块，所述两个纵向导轨上升降滑块远离纵架的侧面设有杆节升降框架，所述升降框架下端设有升降轴，所述两个升降轴之间设有连接轴，所述连接轴的两端分别与升降轴枢接，所述连接轴的一端套设有定位板，所述定位板一端与对应的纵架枢接，所述定位板的另一端设有杆节升降气缸且与其伸缩杆枢接，所述杆节升降框架上端外侧面水平方向设有两个伸缩滑块，所述伸缩滑块外侧面设有配合使用的伸缩滑轨，所述两个伸缩滑轨之间通过连接架相连，所述伸缩滑轨接近机头的一端杆节连接板，所述杆节连接板接近机头的一侧设有杆节托盘，所述杆节托盘上设有至少一个杆节盛放槽，所述杆节连接板与杆节升降框架远离机头的一端设有杆节伸缩气缸。

所述横架接近机头的侧面设有至少三个固定板、至少一个一次升降板和至少一个二次升降板，所述一次升降板和二次升降板的上表面为斜面，所述两个纵架和横架中间位置设有倾斜的杆节托板，所述固定板均布设在杆节托板接近机头一端上表面，所述一次升降板与设在任意两个相邻固定板之间空隙处的一次升降驱动机构相连，所述二次升降板与设在剩余两个相邻固定板之间空隙处的二次升降驱动机构相连，所述一次升降板和二次升降板较低的一端设有接近机头的位置，所述杆节托板与固定板之间夹角为锐角，所述一次升降板接近拉漆机架的侧面设有可使一次升降板上下往返运动的一次升降驱动机构，所述二次升降板接近拉漆机架的侧面设有可使二次升降板上下往返运动的二次升降驱动机构，所述二次升降板较低的一端设有配合使用的滑板，所述滑板倾斜设置，所述滑板较高的一端与二次升降板较低的一端相连，所述纵架上表面设有向机头方向延伸的翻板支架，所述两个翻板支架接近机头的一端之间设有可转动的翻板轴，所述翻板轴上设有翻板，所述翻板支架内侧设有翻板气缸连接板，所述翻板气缸的缸盖端与翻板气缸连接板枢接相连，所述翻板气缸的伸缩杆端与翻板轴之间设有翻板连接板，所述翻板连接板的两端分别与翻板气缸的伸缩杆端和翻板轴对应位置枢接相连，所述翻板支架接近机头一端外侧设有翻板对齐机构，所述控制系统通过翻板气缸控制翻板连接板与滑板接近机头一端之间是否有杆节通过的间隙，所述控制系统通过翻板对齐机构调整杆节托盘上杆节的端部处于同一水平面。

所述翻板对齐机构设有杆节对齐气缸和对齐板，所述对齐板为矩形板，所述任意一个翻板支架远离纵架的一端外侧面设有固定板，所述杆节对齐气缸设在固定板下表面，所述杆节对齐气缸的伸缩杆与对齐板相连，所述对齐板与杆节伸缩气缸处于缩回状态是的杆节托盘配合使用，所述翻板设有第一活动板和第二活动板，所述第一活动板和第二活动板为矩形，所述第一活动板的一端与翻板轴相连，所述第一活动板的另一端与第二活动板的一端之间的夹角为α，所述100°＜α＜160°，所述任意一个翻板支架下表面设有第一检测传感器，所述第一检测传感器的数量与杆节托盘上能够盛放的杆节数量一致，所述杆节连接板上表面设有金属凸起，所述金属凸起与第一检测传感器配合使用，所述控制系统通过第一检测传感器和金属凸起控制杆节托盘与滑板的相对位置从而保证杆节滑入对应的杆节托盘上的杆节盛放槽内。

所述调整机构还设有Z轴底板，所述Z轴底板为矩形板，所述Z轴底板下表面与Y轴模组的Y轴滑块相连，所述四个Z轴导轨垂直设在Z轴底板上表面的四角，所述移动平台设有平台底板和平台围板，所述平台底板为矩形，所述平台围板为U形，所述平台围板与平台底板的上表面相连，所述平台围板的缺口设在拉漆机架远离拉漆盒的一侧，所述平台底板两端的两个Z轴导轨上端分别设有升降固定板，所述平台围板对应的外侧面位置与设在Z轴导轨上的Z轴导轨滑块固定相连，所述任意一个升降固定板与Z轴底板对应位置之间设有平台升降丝杠和两个平台光轴，所述两个平台光轴设在平台升降丝杠两侧，所述平台升降丝杠和两个平台光轴外侧的Z轴底板上设有平台升降伺服电机，所述平台升降伺服电机的输出轴、平台升降丝杠的下端和两个平台光轴的下端之间通过同步带相连，所述平台升降丝杠上套设有平台丝杠滑块，所述平台光轴上套设有平台光轴滑块，所述平台丝杠滑块通过第一连接板与平台围板的外侧面对应位置相连，所述平台光轴滑块通过第二连接板与平台围板的外侧面对应位置相连。

所述平台围板设有平台升降伺服电机一侧的任意一个Z轴导轨远离移动平台的外侧面设有第一定滑轮，所述第一定滑轮对应的未设平台升降伺服电机一侧的Z轴导轨外侧面上下两端分别设有一个第二定滑轮，所述第一定滑轮和两个第二定滑轮之间设有平衡钢丝，所述平衡钢丝的第一端通过第一定滑轮后与对应位置的平台围板相连，所述平衡钢丝的第二端依次通过下端的第二定滑轮和上端的第二定滑轮后与对应位置的平台围板相连；

所述杆节旋转机构设有旋转气缸安装架和旋转气缸，所述杆节夹持机构设有杆节气爪安装架、杆节气爪气缸和两个夹持板，所述旋转气缸通过旋转气缸安装架与拉漆模组的拉漆滑块相连，所述旋转气缸的法兰盘通过杆节气爪安装架与杆节气爪气缸相连，所述两个夹持板设在杆节气爪气缸的两个夹紧或松开的平面，所述两个夹持板上分别设有至少一个向外侧凹陷的弧形槽，所述两个对应的弧形槽与杆节配合使用。

所述自动拉漆机控制方法，包括以下步骤：

(1)开机前准备

操作人员将杆节放入杆节托盘的杆节盛放槽内，操作人员将挡板放入挡板料架上；

(2)开机启动

控制系统通过拉漆模组的拉漆伺服电机使机头处于设定的原点位置，控制系统通过X轴模组的X轴伺服电机使移动平台上的移动小车处于设定的X轴原点位置，控制系统通过Y轴模组的Y轴伺服电机使移动平台上的移动小车处于设定的Y轴原点位置，控制系统通过平台升降伺服电机使移动平台上的移动小车处于设定的Z轴导轨原点位置；

(3)自动拉漆

1)人工放置杆节

a.所述控制系统通过挡板检测传感器检测到挡板孔设在挡板机架上端设定位置有挡板，所述控制系统通过挡板抓取机构和挡板旋转机构将挡板输送到设定位置待命；

b.在步骤a进行的同时，所述控制系统通过调整机构将移动平台上的移动小车移送到远离拉漆盒一侧接近挡板输送装置的一端，所述控制系统根据X轴模组的X轴伺服电机和Y轴模组的Y轴伺服电机确定移动小车移动到位后信息通过挡板抓取机构将挡板卡设在移动小车上表面，所述控制系统通过挡板抓取机构的伸出到位磁性开关确认挡板放置到位，所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至机头下方位置待命；

c.在步骤a和步骤b进行的同时，所述控制系统通过翻板对齐机构的对齐板的移动将托盘盛放槽内的杆节对齐，接着控制系统通过杆节升降气缸将杆节托盘输送机构向下移动，然后控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构的托盘盛放槽内的杆节沿接近机头的方向移动，此时机头的杆节夹持机构的两个夹持板处于松开状态，所述控制系统根据杆节伸缩气缸的伸到位磁性开关使杆节夹持机构的两个夹持板处于夹紧状态，所述控制系统通过杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关使机头向拉漆盒方向移动，同时拉漆盒的控制系统使油漆输出到杆节圆周，当拉漆伺服电机移动到设定位置后使拉漆盒的控制系统停止输出油漆，所述控制系统通过拉漆伺服电机使机头向远离拉漆盒方向移动，当移动到设定位置后，所述控制系统使杆节旋转机构的旋转气缸进行旋转，从而将拉漆后杆节输送到移动小车上对应挡板的对应杆节孔内；

d.在机头进行拉漆的同时，所述控制系统通过纵向导轨和杆节升降气缸使杆节托盘输送机构向下移动到设定位置，然后所述控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构缩回到设定位置，重复步骤c；

e.在步骤d完成后，重复步骤a，同时，控制系统通过调整机构的X轴模组调整移动小车在X轴方向的位置，控制系统通过调整机构的Y轴模组调整移动小车在Y轴方向的位置，从而为下次放置拉漆后的杆节做准备；重复步骤c；

f.重复步骤d和e，直至该挡板的m个杆节孔内盛满拉漆后的杆节，通过步骤a和步骤b增加下一个挡板，然后重复步骤c-步骤e，依次循环，直至移动小车上所有的杆节孔内盛满拉漆后杆节；

g.所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至远离拉漆盒一侧且接近挡板输送装置的一端，操作人员更换移动小车；

h.重复步骤a～g；

2)自动上杆节

a.所述控制系统通过挡板检测传感器检测到挡板孔设在挡板机架上端设定位置有挡板，所述控制系统通过挡板抓取机构和挡板旋转机构将挡板输送到设定位置待命；

b.在步骤a进行的同时，所述控制系统通过调整机构将移动平台上的移动小车移送到远离拉漆盒一侧接近挡板输送装置的一端，所述控制系统根据X轴模组的X轴伺服电机和Y轴模组的Y轴伺服电机确定移动小车移动到位后信息通过挡板抓取机构将挡板卡设在移动小车上表面，所述控制系统通过挡板抓取机构的伸出到位磁性开关确认挡板放置到位，所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至机头下方位置待命；

c.在步骤a和步骤b进行的同时，所述控制系统通过一次升降板和二次升降板将杆节托板上的杆节输送到滑板上，所述控制系统通过翻板气缸将滑板内的杆节输送到托盘盛放槽内；所述控制系统通过翻板对齐机构的对齐板的移动将托盘盛放槽内的杆节对齐，接着控制系统通过杆节升降气缸将杆节托盘输送机构向下移动，然后控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构的托盘盛放槽内的杆节沿接近机头的方向移动，此时机头的杆节夹持机构的两个夹持板处于松开状态，所述控制系统根据杆节伸缩气缸的伸到位磁性开关使杆节夹持机构的两个夹持板处于夹紧状态，所述控制系统通过杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关使机头向拉漆盒方向移动，同时拉漆盒的控制系统使油漆输出到杆节圆周，当拉漆伺服电机移动到设定位置后使拉漆盒的控制系统停止输出油漆，所述控制系统通过拉漆伺服电机使机头向远离拉漆盒方向移动，当移动到设定位置后，所述控制系统使杆节旋转机构的旋转气缸进行旋转，从而将拉漆后杆节输送到移动小车上对应挡板的对应杆节孔内；

d.在机头进行拉漆的同时，所述控制系统通过纵向导轨和杆节升降气缸使杆节托盘输送机构向下移动到设定位置，然后所述控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构缩回到设定位置，重复步骤c；

e.在步骤d完成后，重复步骤a，同时，控制系统通过调整机构的X轴模组调整移动小车在X轴方向的位置，控制系统通过调整机构的Y轴模组调整移动小车在Y轴方向的位置，从而为下次放置拉漆后的杆节做准备；重复步骤c；

f.重复步骤d和e，直至该挡板的m个杆节孔内盛满拉漆后的杆节，通过步骤a和步骤b增加下一个挡板，然后重复步骤c-步骤e，依次循环，直至移动小车上所有的杆节孔内盛满拉漆后杆节；

g.所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至远离拉漆盒一侧且接近挡板输送装置的一端，操作人员更换移动小车；

h.重复步骤a～g。

本发明的有益效果是：安全可靠、质量稳定、劳动强度低和生产效率高。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是图1拆除杆节传输机构和挡板传输机构的左视结构示意图；

图3是图2局部A放大示意图；

图4是图3局部A放大示意图；

图5是图1调整机构拆除移动小车后的结构示意图；

图6是图5局部A放大示意图；

图7是图5局部B放大示意图；

图8是图1的后视结构示意图；

图9是图8局部A放大示意图；

图10是图9局部A放大示意图；

图11是杆节输送装置的结构示意图；

图12是图11的杆节托盘输送机构处于缩回状态的结构示意图；

图13是图12局部A放大示意图；

图14是图11的右视结构示意图；

图15是图14局部A放大示意图；

图16是挡板输送装置的结构示意图；

图17是图16的局部A放大示意图；

图18是图16的局部B放大示意图；

图19是图16的正视结构且挡板处于设定位置的结构示意图；

图20是图19的局部A放大示意图；

图21是图16的左视结构示意图；

图22是图21的局部A放大示意图。

图中标记：1.杆节输送装置，2.拉漆机架，3.调整机构，4.机头，5.挡板输送装置，6.拉漆盒，7.杆节，11.杆节机架，12.一侧升降驱动机构，13.二次升降驱动机构，14.杆节托盘升降机构，15.杆节托盘输送机构，16.滑板，17.翻板机构，18.翻板对齐机构，21.大架，22.拉漆架，23.拉漆模组，31.调整底架，32.X轴模组，33.Y轴模组，34.Z轴导轨，35.小车平台升降机构，36.移动平台，37.Z轴底板，38.升降固定板,39.移动小车，41.杆节旋转机构，42.杆节夹持机构，51.挡板机架，52.挡板料架，53.挡板旋转机构，54.挡板抓取机构，111.纵架，112.横架，113.杆节托板，114.防护板，115.一次升降板，116.二次升降板，117.升降气缸支架，121.一次升降支架，122.一次升降气缸，131.二次升降导轨，132.二次升降导轨滑块，133.二次升降连接板，134.二次升降固定板，135.二次升降气缸，136.二次升降支架，141.纵向导轨，142.升降框架，143.杆节升降气缸，144.升降轴，145.连接轴，146.定位板，151.伸缩滑块，152.伸缩滑轨，153.杆节连接板，154.杆节托盘，155.杆节伸缩气缸，171.翻板支架，172.翻板轴，173.翻板，174.翻板气缸连接板，175.翻板连接板，176.翻板气缸，181.杆节对齐气缸，231.拉漆导轨，232.拉漆滑块，321.X轴伺服电机，322.X轴丝杠，323.X轴滑轨，331.Y轴底架，332.Y轴滑轨，333.Y轴丝杠，334.Y轴伺服电机，341.第一定滑轮,342.第二定滑轮,343.平衡钢丝,351.平台升降丝杠，352.平台光轴，353.平台升降伺服电，354.平台光轴滑块，355.第二连接板，361.平台底板，362.平台围板，391.小车底板，392.U形框架，411.旋转气缸安装架，412.旋转气缸，421.杆节气爪气缸，422.夹持板，511.挡板孔，512.挡板检测传感器，521.步进电机，522.挡板升降丝杠，523.料架连接板，524.料架托板，525.导轨模组，526.挡板升降光轴，527.挡板升降光轴滑块，531.摆臂，532.第一连接轴，533.第二连接轴，534.摆臂气缸，535.固定轴，541.挡板升降气缸，542.挡板气爪固定板，543.挡板抓取气缸，544.挡板抓手，1531.金属凸起，1541.杆节盛放槽，1711.第一检测传感器，1731.第一活动板，1732.第二活动板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以助于理解本发明的内容。

如图1所示,一种自动拉漆机，包括杆节输送装置1、拉漆机架2、调整机构3、机头4、挡板输送装置5和拉漆盒6。

如图1-22所示，拉漆机架2为框架结构，拉漆机架2设有两个相对设置的大架21和拉漆架22，大架21为倒U形，拉漆架22为长条形，拉漆架22的两端分别与大架21的顶部中心位置垂直相连，拉漆架22下表面设有拉漆模组23，拉漆模组23设有拉漆导轨231、拉漆伺服电机和拉漆滑块232，拉漆导轨231设在拉漆架22下表面且固定相连，拉漆伺服电机设在拉漆导轨231的任意一端，拉漆滑块232设在拉漆导轨231远离拉漆架22的一个表面。

拉漆滑块232下表面设有可往返移动的机头4，机头4设有杆节旋转机构41，杆节旋转机构41上设有杆节夹持机构42。

杆节旋转机构41设有旋转气缸安装架411和旋转气缸412，杆节夹持机构42设有杆节气爪安装架、杆节气爪气缸421和两个夹持板422，旋转气缸412通过旋转气缸安装架411与拉漆模组23的拉漆滑块232相连，旋转气缸412的法兰盘通过杆节气爪安装架与杆节气爪气缸421相连，两个夹持板422设在杆节气爪气缸421的两个夹紧或松开的平面，两个夹持板422上分别设有至少一个向外侧凹陷的弧形槽，两个对应的弧形槽与杆节7配合使用。

杆节气爪气缸421设有杆节气爪气缸展开到位磁性开关和杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关。

拉漆架22的一端设有拉漆盒6，拉漆架22的另一端下方位置设有调整机构3，调整机构3设有调整底架31，调整底架31可为矩形框架，调整底架31部分设在拉漆机架2外侧位置，调整底架31上表面设有X轴模组32，X轴模组32设有X轴伺服电机321、X轴丝杠322和X轴丝杠滑块，调整底架31内外两侧的框架上表面设有相平行的X轴滑轨323，X轴滑轨323与拉漆架22相垂直，X轴滑轨323上表面设有两个配合使用的X轴滑轨滑块,X轴滑轨滑块上表面设有Y轴底架331，Y轴底架331可为矩形框架结构，X轴伺服电机321设在调整底架31接近挡板输送装置5的一端中心位置，X轴伺服电机321的输出轴通过联轴器与X轴丝杠322的一端相连，X轴丝杠322的另一端通过X轴丝杠支架与调整底架31对应位置相连，X轴丝杠滑块套设在X轴丝杠322上，X轴丝杠滑块接近Y轴底架331的一个侧面设有X轴丝杠滑块支架，X轴丝杠滑块支架与Y轴底架331接近挡板输送装置4的一端侧面对应相连。

Y轴模组33设有Y轴伺服电机334、Y轴丝杠333和Y轴丝杠滑块，Y轴底架331上表面的两端分别设有Y轴滑轨332，Y轴滑轨332与拉漆架22相平行，Y轴滑轨332上设有Y轴模块，Y轴滑轨332上表面设有两个配合使用的Y轴滑轨滑块,Y轴滑轨滑块上表面设有Z轴底板37，Z轴底板37为矩形板，Y轴伺服电机334设在Y轴底架331接近拉漆盒6的一侧中心位置，Y轴伺服电机334的输出轴通过联轴器与Y轴丝杠333的一端相连，Y轴丝杠333的另一端通过Y轴丝杠支架与Y轴底架331对应位置相连，Y轴丝杠滑块套设在Y轴丝杠333上，Y轴丝杠滑块接近Y轴底架331的一个侧面设有Y轴丝杠滑块支架，Y轴丝杠滑块支架与Z轴底板37接近拉漆盒6的一端侧面对应相连。

Z轴底板上表面的四角分别设有垂直相连的Z轴导轨34，Z轴导轨34上设有可上下移动的Z轴导轨滑块，Z轴导轨滑块上设有可沿上下方向移动的移动平台36，移动平台36设有平台底板361和平台围板362，平台底板361为矩形，平台围板362为U形，平台围板362与平台底板361的上表面相连，平台围板362的缺口设在拉漆机架2远离拉漆盒6的一侧，平台底板361左右两端的两个Z轴导轨34上端分别设有升降固定板38，平台围板362对应的外侧面位置与Z轴导轨滑块固定相连，接近杆节输送装置1的一端的升降固定板38与Z轴底板37对应位置之间设有小车平台升降机构35，小车平台升降机构35设有平台升降丝杠351和两个平台光轴352，两个平台光轴352设在平台升降丝杠351两侧，平台升降丝杠351和两个平台光轴352外侧的Z轴底板37上设有平台升降伺服电机353，平台升降伺服电机353的输出轴上套设有电机转轮，平台升降丝杠351的下端设有丝杠转轮，两个平台光轴352的下端设有光轴转轮，电机转轮、丝杠转轮和两个光轴转轮之间通过同步带相连，电机转轮两侧的同步带外侧分别设有压带轮。

平台升降丝杠351上套设有平台丝杠滑块，平台光轴上套设有平台光轴滑块354，平台丝杠滑块通过第一连接板与平台围板362的外侧面对应位置相连，平台光轴滑块354通过第二连接板355与平台围板362的外侧面对应位置相连。

平台围板362设有平台升降伺服电机353一侧的任意一个Z轴导轨34远离移动平台的外侧面设有第一定滑轮341，第一定滑轮341对应的未设平台升降伺服电机353一侧的Z轴导轨外侧面上下两端分别设有一个第二定滑轮342，第一定滑轮341和两个第二定滑轮342之间设有平衡钢丝343，平衡钢丝343的第一端通过第一定滑轮341后与对应位置的平台围板362相连，平衡钢丝343的第二端依次通过下端的第二定滑轮342和上端的第二定滑轮342后与对应位置的平台围板362相连。

移动平台36上设有可固定或移走的移动小车39，移动小车39设有小车底板391，小车底板391为矩形板，小车底板391下表面四个角设有可移动的万向轮，小车底板391上表面设有U形框架392，U形框架392的缺口设在接近拉漆盒6的一侧，U形框架392上表面左右两端均布设有n个凸起圆轴，n≥1且为正整数，U形框架392上表面左右两端上对应的凸起圆轴用于安装挡板。

移动小车39上远离拉漆盒6的方向放置第一个挡板，挡板上设有m个向挡板中心凹陷的杆节孔，m≥1且为正整数，m与杆节托盘上杆节盛放槽1541成倍数关系。

杆节输送装置1设在拉漆机架2的一端，挡板输送装置5设在拉漆机架2的另一端。

杆节输送装置1设有杆节机架11，杆节机架11设有两个纵架111和横架112，两个纵架111设在横架112两侧且垂直相连，横架112设在接近拉漆机架2的一端，两个纵架111和横架112中间位置设有倾斜的杆节托板113，杆节托板113与纵架111和横架112组成杆节盛放料架，纵架111对应杆节托板113上方位置设有防护板114，防护板114用于防止杆节从盛放杆节的盛放料架上脱落。

杆节机架11接近机头4的一端设有一侧升降驱动机构12和二次升降驱动机构13，杆节机架11两侧设有杆节托盘升降机构14，杆节托盘升降机构14上端设有杆节托盘输送机构15。

横架112接近机头4的内侧面设有至少三个固定板，固定板分别与横架112的框架上端相连，固定板与固定板之间有间隙，固定板与固定板之间内侧面设有二次升降板116，二次升降板116远离机头4的内侧面设有一次升降板115，一次升降板115通过一次升降驱动机构12进行上升或下降，二次升降板116通过二次升降驱动机构13进行上升或下降。

一次升降驱动机构12设有一次升降支架121和一次升降气缸122，一次升降板115外侧面设有一次升降支架121，横架112下端外侧面设有升降气缸支架117，一次升降气缸122的缸盖端与升降气缸支架117的上表面相连，一次升降气缸122的伸缩杆端通过一次升降支架121与一次升降板115外侧面相连，一次升降气缸122设有一次升降气缸伸到位磁性开关和一次升降气缸缩到位磁性开关。

二次升降驱动机构13设有两个二次升降导轨131、四个二次升降导轨滑块132、二次升降连接板133、二次升降固定板134和二次升降气缸135，四个二次升降导轨滑块132分两列竖直设在横架112接近机头4的外侧面竖直方向，二次升降导轨131纵向设在二次升降导轨滑块132远离横架112的一个侧面，二次升降连接板133设在两个二次升降导轨131远离横架112的一个侧面，二次升降板116通过二次升降固定板134与二次升降连接板133远离机头4的内侧面相连，二次升降固定板134设在有一次升降支架121上方位置，二次升降气缸135的缸盖端与升降气缸支架117的上表面相连，二次升降气缸135的伸缩杆端通过二次升降支架136与一次升降板115外侧面相连，二次升降气缸135设有二次升降气缸伸到位磁性开关和二次升降气缸缩到位磁性开关。

两个二次升降导轨131和四个二次升降导轨滑块132的位置可根据实际情况互换。

一次升降板115和二次升降板116的上表面为斜面，一次升降板115和二次升降板116较低的一端设有接近机头4的位置，一次升降板115和二次升降板116之间也可根据需要设有杆节存放平台，杆节存放平台用于使杆节落入二次升降板116上方位置。

杆节托盘升降机构14设有四个纵向导轨141，任意两个纵向导轨141相平行设在纵架111的外侧面竖直方向，每个纵向导轨141上设有至少一个杆节升降滑块，两个纵向导轨上升降滑块远离纵架的侧面设有杆节升降框架142，升降框架142下端设有升降轴144，两个升降轴144之间设有连接轴145，连接轴145的两端分别与升降轴144枢接，连接轴145的一端套设有定位板146，定位板146一端与对应的纵架111对应位置枢接，定位板146的另一端设有杆节升降气缸143且与其伸缩杆枢接。

杆节托盘输送机构15设有四个伸缩滑块151，两个伸缩滑块151设在杆节升降框架142上端外侧面水平方向，伸缩滑块151外侧面设有配合使用的伸缩滑轨152，两个伸缩滑轨152通过两个连接架143相连，连接架143为U形，伸缩滑轨152接近机头的4一端杆节连接板153，杆节连接板153接近机头4的一侧设有杆节托盘154，杆节托盘154上设有至少一个杆节盛放槽1541，优先采用两个或三个，杆节盛放槽1541为V形槽，杆节连接板153与杆节升降框架142远离机头的一端设有杆节伸缩气缸155，杆节伸缩气缸155的缸盖端通过一个杆节伸缩气缸支架与杆节升降框架142远离机头的一端端部内侧面相连，杆节伸缩气缸155的伸缩杆端通过另一个杆节伸缩气缸支架与杆节连接板153上表面相连。

杆节伸缩气缸155设有杆节伸缩气缸伸到位磁性开关和杆节伸缩气缸缩到位磁性开关。

横架112上端和两个伸缩导轨152的内侧设有与二次升降板116较低的一端设有配合使用的滑板16，滑板16倾斜设置，滑板16较高的一端与二次升降板116较低的一端配合使用，滑板16较低的一端设在接近机头4的一端，滑板16上方设有翻板机构17，翻板机构17下方设有翻板对齐机构18。

翻板机构17设有两个翻板支架171，翻板支架171为L形，翻板支架171较低的一端与纵架111上表面相连，翻板支架171较高的一端设在滑板16接近机头4的侧面，

两个翻板支架171接近机头4的一端之间设有可转动的翻板轴172，翻板轴172上设有翻板173，翻板173设有第一活动板1731和第二活动板1732，第一活动板1731和第二活动板1732为矩形，第一活动板1731的一端与翻板轴172相连，第一活动板1731的另一端与第二活动板1732的一端之间的夹角为α，所述100°＜α＜160°。

翻板支架171内侧设有翻板气缸连接板174，翻板轴172的一端套设有可旋转的翻板连接板175，翻板连接板175与翻板气缸连接板174之间设有翻板气缸176，翻板气缸176的缸盖端与翻板气缸连接板174枢接相连，翻板气缸176的伸缩杆端与翻板连接板175远离翻板轴172的一端枢接相连。

翻板对齐机构18设有杆节对齐气缸181和对齐板，对齐板为矩形板，任意一个翻板支架171远离纵架111的一端外侧面设有固定板18，杆节对齐气缸181设在固定板183下表面，杆节对齐气缸181的伸缩杆与对齐板相连，对齐板与杆节伸缩气缸155处于缩回状态是的杆节托盘154配合使用。

杆节伸缩气缸155设有杆节伸缩气缸伸到位磁性开关和杆节伸缩气缸缩到位磁性开关，翻板气缸176设有翻板气缸伸到位磁性开关和翻板气缸缩到位磁性开关。

任意一个翻板支架171下表面设有第一检测传感器1711，第一检测传感器1711的数量与杆节托盘154上能够盛放的杆节数量一致，本实施例为3个，杆节连接板153上表面设有金属凸起1531，金属凸起1531与第一检测传感器1711配合使用，用于确定杆节托盘154与滑板16之间的相对位置。

挡板输送装置5设有挡板机架51，挡板机架51上设有可上下移动的挡板料架52，挡板料架52对应挡板机架51上表面设有上下通透的挡板孔511，挡板孔511与拉漆模组相平行，挡板孔511为长条形，挡板孔521圆周设有挡板检测传感器512，挡板孔511一端设有挡板旋转机构53，挡板旋转机构53上设有挡板抓取机构54。

挡板料架52设有步进电机521、挡板升降丝杠522、料架连接板523和两个料架托板524,料架连接板523为矩形板，料架托板524为L形板，挡板升降丝杠522设在挡板机架51的挡板孔511远离杆节机架11的一侧中心位置，挡板升降丝杠522的上端与挡板料架52的顶部相连，挡板升降丝杠522的下端与步进电机521的输出轴相连，步进电机521与挡板机架51内腔底部相连，挡板升降丝杠522上套设有挡板升降丝杠滑块，挡板升降丝杠滑块接近挡板孔511的一侧与料架连接板523固定相连，料架连接板523的两端接近拉漆机架2的一个侧面对应位置分别与料架托板524的一个面固定相连，料架连接板523内侧分别设有导轨模组525，两个导轨模组525的两端分别与挡板料架52内腔顶部和底部的对应位置相连，导轨模组525的滑块与料架连接板523的对应位置固定相连，料架连接板523另一侧对应导轨模组525的滑块位置设有挡板升降光轴526，挡板升降光轴526上设有挡板升降光轴滑块527，挡板升降光轴滑块527通过与料架连接板523对应位置相连。

挡板旋转机构53设有摆臂531、第一连接轴532、第二连接轴533和摆臂气缸534，摆臂531为长条形，挡板机架51远离调整机构3一端的框架上中间位置设有固定轴535，摆臂53的一端与设在挡板机架51上方的第一连接轴532上端固定相连，第一连接轴532下端设在挡板机架51内且与第二连接轴533的一端固定相连，第二连接轴533的另一端与摆臂气缸534的伸缩杆端枢接相连，摆臂气缸534的缸盖端与固定轴535枢接相连。

摆臂气缸534设有摆臂气缸伸到位磁性开关和摆臂气缸缩到位磁性开关。

挡板抓取机构54设有挡板升降气缸541、挡板气爪固定板542、挡板抓取气缸543和两个挡板抓手544，挡板升降气缸541的伸缩杆端向下且侧面与摆臂531远离第一转轴532的一端固定相连，挡板气爪固定板542设在挡板升降气缸541的伸缩杆端，挡板抓取气缸543设在挡板气爪固定板542远离摆臂541的侧面且固定相连，挡板抓取气缸543下表面设有两个可沿接近或远离挡板方向移动的挡板抓手544，挡板抓手544设有至少两个爪指。

挡板升降气缸541设有挡板升降气缸伸到位磁性开关和挡板升降气缸缩到位磁性开关，挡板抓取气缸543设有挡板升降气缸伸到位磁性开关和挡板升降气缸缩到位磁性开关。

优选的，挡板升降气缸541设有两个或三个伸缩杆。

控制系统采用可编程控制器和触摸屏，也可采用工控机。

挡板检测传感器512、第一检测传感器1711、一次升降气缸伸到位磁性开关、一次升降气缸缩到位磁性开关、二次升降气缸伸到位磁性开关、二次升降气缸缩到位磁性开关、杆节升降气缸伸到位磁性开关、杆节升降气缸缩到位磁性开关、杆节伸缩气缸伸到位磁性开关、杆节伸缩气缸缩到位磁性开关、翻板气缸伸到位磁性开关、翻板气缸缩到位磁性开关、杆节对齐气缸伸到位磁性开关、杆节对齐气缸缩到位磁性开关、杆节气爪气缸展开到位磁性开关、杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关、摆臂气缸伸到位磁性开关、摆臂气缸缩到位磁性开关、挡板升降气缸伸到位磁性开关、挡板升降气缸缩到位磁性开关、挡板抓取气缸伸到位磁性开关和挡板抓取气缸缩到位磁性开关分别与可编程控制器或工控机的数字量输入端相连。

控制系统设有四个伺服驱动器和步进电机驱动器，可编程控制器或工控机通过对应的伺服驱动器控制X轴伺服电机321、Y轴伺服电机334和平台升降伺服电机353和拉漆伺服电机，可编程控制器或工控机通过步进电机驱动器控制步进电机。

控制系统设有控制按钮和紧急停止按钮。

控制系统根据挡板检测传感器512检测到挡板孔511上端有料信号并通过挡板抓取机构54抓取挡板料架最上端的挡板，控制系统通过挡板旋转机构53使挡板抓取机构54在挡板料架位置抓取挡板并旋转至移动小车上端放置挡板的位置。

控制系统通过摆臂气缸534的伸缩调整挡板抓取机构54的位置，控制系统通过挡板升降气缸541调整挡板抓手544与挡板料架52上挡板之间竖直方向的距离，控制系统通过挡板抓取气缸543抓紧或松开挡板。

控制系统通过第一检测传感器1711和金属凸起1531控制杆节托盘154与滑板16的相对位置从而保证杆节滑入对应的杆节托盘上154的杆节盛放槽1541内。

控制系统通过翻板气缸176控制翻板连接板175与滑板16接近机头4一端之间是否有杆节通过的间隙，控制系统通过翻板对齐机构18的对齐班调整杆节托盘154上杆节的端部处于同一水平面。

控制系统通过杆节输送装置1将杆节输送到机头的杆节夹持机构42，控制系统通过拉漆模组23使机头4沿远离或接近拉漆盒方向进行移动并通过拉漆盒6对杆节7圆周涂漆，控制系统通过调整机构3的X轴模组32、Y轴模组33和挡板输送装置5将挡板输送到移动小车39上表面设定位置，控制系统通过调整机构3的小车平台升降机构35调整挡板与机头4的杆节夹持机构42之间的竖直距离，控制系统通过调整机构3的X轴模组32、Y轴模组33和杆节旋转机构41使拉漆后的杆节放入移动小车39上挡板对应位置的杆节孔内。

杆节孔向远离拉漆盒6的方向凹陷，杆节孔为弧形槽，第一个挡板上杆节孔上，控制系统通过机头4使第一个挡板上杆节孔内盛放满拉漆后杆节后，控制系统通过调整机构3和挡板输送装置5将第二个挡板输送到移动小车39上端对应位置，依次类推。

移动小车39处于X轴滑轨323接近挡板输送装置5的端部位置为X轴原点位置，移动小车39处于Y轴滑轨332远离拉漆盒6的端部位置为Y轴原点位置，移动小车39处于Z轴滑轨332下部位置为Z轴导轨34原点位置。

挡板两端设有与凸起圆轴配合使用的通孔。

自动拉漆机控制方法，包括以下步骤：

(1)开机前准备

操作人员将杆节放入杆节托盘154的杆节盛放槽1541内，操作人员将挡板放入挡板料架52上；

(2)开机启动

控制系统通过拉漆模组23的拉漆伺服电机使机头4处于设定的原点位置，控制系统通过X轴模组32的X轴伺服电机使移动平台36上的移动小车39处于设定的X轴原点位置，控制系统通过Y轴模组33的Y轴伺服电机334使移动平台36上的移动小车39处于设定的Y轴原点位置，控制系统通过平台升降伺服电机353使移动平台36上的移动小车39处于设定的Z轴导轨34原点位置；

(3)自动拉漆

1)人工放置杆节

a.控制系统通过挡板检测传感器512检测到挡板孔511设在挡板机架51上端设定位置有挡板，控制系统通过挡板旋转机构53的摆臂气缸534的缩回状态使摆臂531旋转至挡板机架51的挡板孔上方位置，控制系统根据摆臂气缸缩到位磁性开关的信号使挡板抓取机构54的挡板升降气缸541的伸缩杆向下伸出，控制系统根据挡板升降气缸伸到位磁性开关的信号使挡板抓取气缸543处于展开状态从而使挡板抓手544在挡板设定位置的两侧，控制系统通过摆臂气缸缩到位磁性开关的信号和挡板升降气缸伸到位磁性开关的信号使挡板抓取气缸543缩回，控制系统通过挡板抓取气缸缩到位磁性开关的信号发出挡板升降气缸541缩回信号使挡板升降气缸541的伸缩杆缩回，控制系统通过挡板升降气缸缩到位磁性开关的信号发出摆臂气缸534伸出信号使摆臂气缸534的伸缩杆伸出，控制系统通过摆臂气缸伸到位磁性开关的信号使摆臂531与挡板孔511处于垂直位置待命；

b.在步骤a进行的同时，控制系统通过调整机构3的X轴伺服电机321和Y轴伺服电机334将移动平台36上的移动小车39移送到远离拉漆盒6一侧接近挡板输送装置5的一端设定位置，控制系统根据X轴模组32的X轴伺服电机321和Y轴模组33的Y轴伺服电机334确定移动小车39移动到位后信息，控制系统通过发出控制信号给挡板升降气缸541使挡板升降气缸541的伸缩杆伸出从而使挡板抓取机构54抓取的挡板在移动小车39上端对应的凸起圆轴上方，控制系统通过挡板升降气缸伸到位磁性开关的信号发出使挡板抓取气缸543展开信号从而使挡板的通孔套设在凸起圆轴圆周；

控制系统通过挡板抓取气缸伸到位磁性开关信号使挡板升降气缸541缩回，同时也可使挡板抓取气缸543处于缩回状态，控制系统通过挡板抓取气缸缩到位磁性开关信号和挡板抓取气缸缩到位磁性开关信号发出摆臂气缸534缩回信号使摆臂气缸534的伸缩杆缩回从而使摆臂531处于与挡板孔511处于平行位置；

c.在步骤a和步骤b进行的同时，控制系统通过翻板对齐机构18的对齐板的移动将托盘盛放槽1541内杆节的一端对齐，接着控制系统通过杆节升降气缸143使杆节托盘输送机构15向下移动，然后控制系统通过杆节伸缩气缸155使杆节托盘输送机构的托盘盛放槽1541内的杆节沿接近机头4的方向移动，此时机头4的杆节夹持机构42的两个夹持板422处于松开状态，控制系统根据杆节伸缩气缸伸到位磁性开关使杆节夹持机构42的两个夹持板422处于夹紧状态，控制系统通过杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关使机头4向拉漆盒6方向移动，同时拉漆盒6的控制系统使油漆输出到杆节圆周，当拉漆伺服电机移动到设定位置后使拉漆盒的控制系统停止输出油漆，控制系统通过拉漆伺服电机使机头4向远离拉漆盒6方向移动，当移动到设定位置后，控制系统使杆节旋转机构41的旋转气缸412进行旋转，从而将拉漆后杆节输送到移动小车39上对应挡板的对应杆节孔内；

d.在机头进行拉漆的同时，控制系统通过纵向导轨141和杆节升降气缸143使杆节托盘输送机构15向下移动到设定位置，然后控制系统通过杆节伸缩气缸155使杆节托盘输送机构15的杆节托盘154缩回到设定位置；

e.在步骤d完成后，重复步骤a，同时，控制系统通过调整机构3的X轴模组32调整移动小车39在X轴方向的位置，控制系统通过调整机构3的Y轴模组33调整移动小车39在Y轴方向的位置，从而为下次放置拉漆后的杆节做准备；重复步骤c；

f.重复步骤d和e，直至该挡板的m个杆节孔内盛满拉漆后的杆节，通过步骤a和步骤b增加下一个挡板，然后重复步骤c-步骤e，依次循环，直至移动小车上所有的杆节孔内盛满拉漆后杆节；

g.所述控制系统通过调整机构3将移动小车39移送至远离拉漆盒6一侧且接近挡板输送装置15的一端，操作人员更换移动小车；

h.重复步骤a～g；

2)自动上杆节

a.控制系统通过挡板检测传感器512检测到挡板孔511设在挡板机架51上端设定位置有挡板，控制系统通过挡板旋转机构53的摆臂气缸534的缩回状态使摆臂531旋转至挡板机架51的挡板孔上方位置，控制系统根据摆臂气缸缩到位磁性开关的信号使挡板抓取机构54的挡板升降气缸541的伸缩杆向下伸出，控制系统根据挡板升降气缸伸到位磁性开关的信号使挡板抓取气缸543处于展开状态从而使挡板抓手544在挡板设定位置的两侧，控制系统通过摆臂气缸缩到位磁性开关的信号和挡板升降气缸伸到位磁性开关的信号使挡板抓取气缸543缩回，控制系统通过挡板抓取气缸缩到位磁性开关的信号发出挡板升降气缸541缩回信号使挡板升降气缸541的伸缩杆缩回，控制系统通过挡板升降气缸缩到位磁性开关的信号发出摆臂气缸534伸出信号使摆臂气缸534的伸缩杆伸出，控制系统通过摆臂气缸伸到位磁性开关的信号使摆臂531与挡板孔511处于垂直位置待命；

b.在步骤a进行的同时，控制系统通过调整机构3的X轴伺服电机321和Y轴伺服电机334将移动平台36上的移动小车39移送到远离拉漆盒6一侧接近挡板输送装置5的一端设定位置，控制系统根据X轴模组32的X轴伺服电机321和Y轴模组33的Y轴伺服电机334确定移动小车39移动到位后信息，控制系统通过发出控制信号给挡板升降气缸541使挡板升降气缸541的伸缩杆伸出从而使挡板抓取机构54抓取的挡板在移动小车39上端对应的凸起圆轴上方，控制系统通过挡板升降气缸伸到位磁性开关的信号发出使挡板抓取气缸543展开信号从而使挡板的通孔套设在凸起圆轴圆周；

控制系统通过挡板抓取气缸伸到位磁性开关信号使挡板升降气缸541缩回，同时也可使挡板抓取气缸543处于缩回状态，控制系统通过挡板抓取气缸缩到位磁性开关信号和挡板抓取气缸缩到位磁性开关信号发出摆臂气缸534缩回信号使摆臂气缸534的伸缩杆缩回从而使摆臂531处于与挡板孔511处于平行位置；

c.在步骤a和步骤b进行的同时，控制系统通过一次升降板115和二次升降板116的上下移动将杆节托板113上的杆节输送到滑板16上表面，控制系统通过翻板气缸176将滑板16上表面的杆节输送到杆节托盘154上对应的托盘盛放槽1541内；控制系统通过翻板对齐机构18的对齐板的移动将托盘盛放槽1541内杆节的一端对齐，接着控制系统通过杆节升降气缸143使杆节托盘输送机构15向下移动，然后控制系统通过杆节伸缩气缸155使杆节托盘输送机构的托盘盛放槽内的杆节沿接近机头4的方向移动，此时机头4的杆节夹持机构42的两个夹持板422处于松开状态，控制系统根据杆节伸缩气缸伸到位磁性开关使杆节夹持机构42的两个夹持板422处于夹紧状态，控制系统通过杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关使机头4向拉漆盒6方向移动，同时拉漆盒6的控制系统使油漆输出到杆节圆周，当拉漆伺服电机移动到设定位置后使拉漆盒的控制系统停止输出油漆，控制系统通过拉漆伺服电机使机头4向远离拉漆盒6方向移动，当移动到设定位置后，控制系统使杆节旋转机构41的旋转气缸412进行旋转，从而将拉漆后杆节输送到移动小车39上对应挡板的对应杆节孔内；

d.在机头进行拉漆的同时，控制系统通过纵向导轨141和杆节升降气缸143使杆节托盘输送机构15向下移动到设定位置，然后控制系统通过杆节伸缩气缸155使杆节托盘输送机构15的杆节托盘154缩回到设定位置；

e.在步骤d完成后，重复步骤a，同时，控制系统通过调整机构3的X轴模组32调整移动小车39在X轴方向的位置，控制系统通过调整机构3的Y轴模组33调整移动小车39在Y轴方向的位置，从而为下次放置拉漆后的杆节做准备；重复步骤c；

f.重复步骤d和e，直至该挡板的m个杆节孔内盛满拉漆后的杆节，通过步骤a和步骤b增加下一个挡板，然后重复步骤c-步骤e，依次循环，直至移动小车上所有的杆节孔内盛满拉漆后杆节；

g.所述控制系统通过调整机构3将移动小车39移送至远离拉漆盒6一侧且接近挡板输送装置15的一端，操作人员更换移动小车；

h.重复步骤a～g。

该自动拉漆机可根据需要选择是否采用自动上杆节设备，当采用手动上杆节工艺流程，杆节输送装置1采用杆节机架11、杆节托盘升降机构14和杆节托盘输送机构15，自动拉漆机控制方法采步骤(3)自动拉漆采用1)人工放置杆节部分；当采用自动上杆节工艺流程，杆节输送装置1采用杆节机架11、一侧升降驱动机构12、二次升降驱动机构13、杆节托盘升降机构14、杆节托盘输送机构15、滑板16、翻板机构17和翻板对齐机构18，自动拉漆机控制方法采步骤(3)自动拉漆采用2)自动上杆节。需要说明的是，上面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

惟以上所述者，仅为本发明的具体实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，故其等同组件的置换，或依本发明专利保护范围所作的等同变化与修改，皆应仍属本发明权利要求书涵盖之范畴。

Claims (10)

1.一种自动拉漆机，包括拉漆机架和控制系统，其特征在于：所述拉漆机架为框架结构，所述拉漆机架上端内外两侧设有拉漆模组，所述拉漆模组上设有可往返移动的机头，所述机头设有杆节旋转机构，所述杆节旋转机构上设有杆节夹持机构，所述拉漆模组的一端设有与杆节夹持机构的待拉漆杆配合使用的拉漆盒，所述机头下方设有调整机构，所述调整机构设有调整底架，所述调整底架上表面设有可沿左右方向移动的X轴模组，所述X轴模组上表面设有可沿前后方向移动的Y轴模组，所述Y轴模组上表面设有两个相对设置的Z轴导轨，所述Z轴导轨之间设有可沿上下方向移动的移动平台，所述移动平台上设有可固定或移走的移动小车，所述移动小车上表面均布设有n个挡板，所述n≥1且为正整数，所述挡板与拉漆模组相垂直，所述挡板所述挡板上设有m个向挡板中心凹陷的杆节孔，所述m≥1且为正整数，所述拉漆机架一端设有与夹持机构配合使用的杆节输送装置，所述拉漆机架另一端设有挡板输送装置，所述控制系统通过杆节输送装置将杆节输送到机头的杆节夹持机构，所述控制系统通过拉漆模组使机头沿远离或接近拉漆盒方向进行移动并通过拉漆盒对杆节圆周涂漆，所述控制系统通过调整机构的X轴模组、Y轴模组和挡板输送装置将挡板输送到移动小车上表面设定位置，所述控制系统通过调整机构的小车平台升降机构调整挡板与机头的杆节夹持机构之间的竖直距离，所述控制系统通过调整机构的X轴模组、Y轴模组和杆节旋转机构使拉漆后的杆节放入移动小车上挡板对应位置的杆节孔内。

2.根据权利要求1所述的自动拉漆机，其特征在于：所述挡板输送装置设有挡板机架，所述挡板机架上设有可上下移动的挡板料架，所述挡板料架对应挡板机架上表面设有上下通透的挡板孔，所述挡板孔与拉漆模组相平行，所述挡板孔为长条形，所述挡板料架上表面的挡板孔圆周设有挡板检测传感器，所述挡板孔一端设有挡板旋转机构，所述挡板旋转机构上设有挡板抓取机构，所述控制系统根据挡板检测传感器检测的有料信号并通过挡板抓取机构抓取挡板料架最上端的挡板，所述控制系统通过挡板旋转机构改变挡板抓取机构在挡板料架或移动小车的位置。

3.根据权利要求2所述的自动拉漆机，其特征在于：所述挡板旋转机构设有摆臂、第一连接轴、第二连接轴和摆臂气缸，所述摆臂为长条形，所述挡板机架远离调整机构一端的框架上中间位置设有固定轴，所述摆臂的一端与设在挡板机架上方的第一连接轴上端固定相连，所述第一连接轴下端设在挡板机架内且与第二连接轴的一端固定相连，第二连接轴的另一端与摆臂气缸的伸缩杆端枢接相连，所述摆臂气缸的缸盖端与固定轴枢接相连，所述挡板抓取机构设有挡板升降气缸、挡板气爪固定板、挡板抓取气缸和挡板抓手，所述挡板升降气缸的伸缩杆端向下且侧面与摆臂远离第一转轴的一端固定相连，所述挡板升降气缸的伸缩杆端设有挡板气爪固定板，所述挡板抓取气缸设在挡板气爪固定板远离摆臂的侧面且固定相连，所述挡板抓取气缸下表面设有两个可沿接近或远离挡板方向移动的挡板转手，所述控制系统通过摆臂气缸的伸缩调整挡板抓取机构的位置，所述控制系统通过挡板升降气缸调整挡板抓手与挡板料架上挡板之间竖直方向的距离，所述控制系统通过挡板抓取气缸抓紧或松开挡板。

4.根据权利要求3所述的自动拉漆机，其特征在于：所述挡板料架设有步进电机、挡板升降丝杠、料架连接板和至少两个料架托板,所述料架连接板为矩形板，所述料架托板为L形板，所述挡板升降丝杠设在挡板机架的挡板孔远离杆节机架的一侧，所述挡板升降丝杠的上端与挡板料架的顶部相连，所述挡板升降丝杠的下端与步进电机的输出轴相连，所述挡板升降丝杠上套设有挡板升降丝杠滑块，所述挡板升降丝杠滑块接近挡板孔的一侧与料架连接板固定相连，所述料架连接板的两端接近拉漆机架的一个侧面对应位置分别与料架托板的一个面固定相连，所述料架连接板内侧分别设有导轨模组，所述两个导轨模组的两端分别与挡板料架内腔顶部和底部的对应位置相连，所述导轨模组的滑块与料架连接板的对应位置固定相连，所述料架连接板另一侧对应导轨模组的滑块位置设有挡板升降光轴，所述挡板升降光轴上设有挡板升降光轴滑块，所述挡板升降光轴滑块与料架连接板对应位置相连。

5.根据权利要求1所述的自动拉漆机，其特征在于：所述杆节输送装置设有杆节机架，所述杆节机架设有两个纵架和横架，所述两个纵架设在横架两侧且垂直相连，所述横架设在接近拉漆机架的一端，所述两个纵架外侧面竖直方向分别设有两个纵向导轨，所述每个纵向导轨上设有至少一个杆节升降滑块，所述两个纵向导轨上升降滑块远离纵架的侧面设有杆节升降框架，所述升降框架下端设有升降轴，所述两个升降轴之间设有连接轴，所述连接轴的两端分别与升降轴枢接，所述连接轴的一端套设有定位板，所述定位板一端与对应的纵架枢接，所述定位板的另一端设有杆节升降气缸且与其伸缩杆枢接，所述杆节升降框架上端外侧面水平方向设有两个伸缩滑块，所述伸缩滑块外侧面设有配合使用的伸缩滑轨，所述两个伸缩滑轨之间通过连接架相连，所述伸缩滑轨接近机头的一端杆节连接板，所述杆节连接板接近机头的一侧设有杆节托盘，所述杆节托盘上设有至少一个杆节盛放槽，所述杆节连接板与杆节升降框架远离机头的一端设有杆节伸缩气缸。

6.根据权利要求5所述的自动拉漆机，其特征在于：所述横架接近机头的侧面设有至少三个固定板、至少一个一次升降板和至少一个二次升降板，所述一次升降板和二次升降板的上表面为斜面，所述两个纵架和横架中间位置设有倾斜的杆节托板，所述固定板均布设在杆节托板接近机头一端上表面，所述一次升降板与设在任意两个相邻固定板之间空隙处的一次升降驱动机构相连，所述二次升降板与设在剩余两个相邻固定板之间空隙处的二次升降驱动机构相连，所述一次升降板和二次升降板较低的一端设有接近机头的位置，所述杆节托板与固定板之间夹角为锐角，所述一次升降板接近拉漆机架的侧面设有可使一次升降板上下往返运动的一次升降驱动机构，所述二次升降板接近拉漆机架的侧面设有可使二次升降板上下往返运动的二次升降驱动机构，所述二次升降板较低的一端设有配合使用的滑板，所述滑板倾斜设置，所述滑板较高的一端与二次升降板较低的一端相连，所述纵架上表面设有向机头方向延伸的翻板支架，所述两个翻板支架接近机头的一端之间设有可转动的翻板轴，所述翻板轴上设有翻板，所述翻板支架内侧设有翻板气缸连接板，所述翻板气缸的缸盖端与翻板气缸连接板枢接相连，所述翻板气缸的伸缩杆端与翻板轴之间设有翻板连接板，所述翻板连接板的两端分别与翻板气缸的伸缩杆端和翻板轴对应位置枢接相连，所述翻板支架接近机头一端外侧设有翻板对齐机构，所述控制系统通过翻板气缸控制翻板连接板与滑板接近机头一端之间是否有杆节通过的间隙，所述控制系统通过翻板对齐机构调整杆节托盘上杆节的端部处于同一水平面。

7.根据权利要求6所述的自动拉漆机，其特征在于：所述翻板对齐机构设有杆节对齐气缸和对齐板，所述对齐板为矩形板，所述任意一个翻板支架远离纵架的一端外侧面设有固定板，所述杆节对齐气缸设在固定板下表面，所述杆节对齐气缸的伸缩杆与对齐板相连，所述对齐板与杆节伸缩气缸处于缩回状态是的杆节托盘配合使用，所述翻板设有第一活动板和第二活动板，所述第一活动板和第二活动板为矩形，所述第一活动板的一端与翻板轴相连，所述第一活动板的另一端与第二活动板的一端之间的夹角为α，所述100°＜α＜160°，所述任意一个翻板支架下表面设有第一检测传感器，所述第一检测传感器的数量与杆节托盘上能够盛放的杆节数量一致，所述杆节连接板上表面设有金属凸起，所述金属凸起与第一检测传感器配合使用，所述控制系统通过第一检测传感器和金属凸起控制杆节托盘与滑板的相对位置从而保证杆节滑入对应的杆节托盘上的杆节盛放槽内。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的自动拉漆机，其特征在于：所述调整机构还设有Z轴底板，所述Z轴底板为矩形板，所述Z轴底板下表面与Y轴模组的Y轴滑块相连，所述四个Z轴导轨垂直设在Z轴底板上表面的四角，所述移动平台设有平台底板和平台围板，所述平台底板为矩形，所述平台围板为U形，所述平台围板与平台底板的上表面相连，所述平台围板的缺口设在拉漆机架远离拉漆盒的一侧，所述平台底板两端的两个Z轴导轨上端分别设有升降固定板，所述平台围板对应的外侧面位置与设在Z轴导轨上的Z轴导轨滑块固定相连，所述任意一个升降固定板与Z轴底板对应位置之间设有平台升降丝杠和两个平台光轴，所述两个平台光轴设在平台升降丝杠两侧，所述平台升降丝杠和两个平台光轴外侧的Z轴底板上设有平台升降伺服电机，所述平台升降伺服电机的输出轴、平台升降丝杠的下端和两个平台光轴的下端之间通过同步带相连，所述平台升降丝杠上套设有平台丝杠滑块，所述平台光轴上套设有平台光轴滑块，所述平台丝杠滑块通过第一连接板与平台围板的外侧面对应位置相连，所述平台光轴滑块通过第二连接板与平台围板的外侧面对应位置相连。

9.根据权利要求8所述的自动拉漆机，其特征在于：所述平台围板设有平台升降伺服电机一侧的任意一个Z轴导轨远离移动平台的外侧面设有第一定滑轮，所述第一定滑轮对应的未设平台升降伺服电机一侧的Z轴导轨外侧面上下两端分别设有一个第二定滑轮，所述第一定滑轮和两个第二定滑轮之间设有平衡钢丝，所述平衡钢丝的第一端通过第一定滑轮后与对应位置的平台围板相连，所述平衡钢丝的第二端依次通过下端的第二定滑轮和上端的第二定滑轮后与对应位置的平台围板相连；

所述杆节旋转机构设有旋转气缸安装架和旋转气缸，所述杆节夹持机构设有杆节气爪安装架、杆节气爪气缸和两个夹持板，所述旋转气缸通过旋转气缸安装架与拉漆模组的拉漆滑块相连，所述旋转气缸的法兰盘通过杆节气爪安装架与杆节气爪气缸相连，所述两个夹持板设在杆节气爪气缸的两个夹紧或松开的平面，所述两个夹持板上分别设有至少一个向外侧凹陷的弧形槽，所述两个对应的弧形槽与杆节配合使用。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的自动拉漆机控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)开机前准备

操作人员将杆节放入杆节托盘的杆节盛放槽内，操作人员将挡板放入挡板料架上；

(2)开机启动

控制系统通过拉漆模组的拉漆伺服电机使机头处于设定的原点位置，控制系统通过X轴模组的X轴伺服电机使移动平台上的移动小车处于设定的X轴原点位置，控制系统通过Y轴模组的Y轴伺服电机使移动平台上的移动小车处于设定的Y轴原点位置，控制系统通过平台升降伺服电机使移动平台上的移动小车处于设定的Z轴导轨原点位置；

(3)自动拉漆

1)人工放置杆节

a.所述控制系统通过挡板检测传感器检测到挡板孔设在挡板机架上端设定位置有挡板，所述控制系统通过挡板抓取机构和挡板旋转机构将挡板输送到设定位置待命；

b.在步骤a进行的同时，所述控制系统通过调整机构将移动平台上的移动小车移送到远离拉漆盒一侧接近挡板输送装置的一端，所述控制系统根据X轴模组的X轴伺服电机和Y轴模组的Y轴伺服电机确定移动小车移动到位后信息通过挡板抓取机构将挡板卡设在移动小车上表面，所述控制系统通过挡板抓取机构的伸出到位磁性开关确认挡板放置到位，所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至机头下方位置待命；

c.在步骤a和步骤b进行的同时，所述控制系统通过翻板对齐机构的对齐板的移动将托盘盛放槽内的杆节对齐，接着控制系统通过杆节升降气缸将杆节托盘输送机构向下移动，然后控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构的托盘盛放槽内的杆节沿接近机头的方向移动，此时机头的杆节夹持机构的两个夹持板处于松开状态，所述控制系统根据杆节伸缩气缸的伸到位磁性开关使杆节夹持机构的两个夹持板处于夹紧状态，所述控制系统通过杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关使机头向拉漆盒方向移动，同时拉漆盒的控制系统使油漆输出到杆节圆周，当拉漆伺服电机移动到设定位置后使拉漆盒的控制系统停止输出油漆，所述控制系统通过拉漆伺服电机使机头向远离拉漆盒方向移动，当移动到设定位置后，所述控制系统使杆节旋转机构的旋转气缸进行旋转，从而将拉漆后杆节输送到移动小车上对应挡板的对应杆节孔内；

d.在机头进行拉漆的同时，所述控制系统通过纵向导轨和杆节升降气缸使杆节托盘输送机构向下移动到设定位置，然后所述控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构缩回到设定位置，重复步骤c；

e.在步骤d完成后，重复步骤a，同时，控制系统通过调整机构的X轴模组调整移动小车在X轴方向的位置，控制系统通过调整机构的Y轴模组调整移动小车在Y轴方向的位置，从而为下次放置拉漆后的杆节做准备；重复步骤c；

f.重复步骤d和e，直至该挡板的m个杆节孔内盛满拉漆后的杆节，通过步骤a和步骤b增加下一个挡板，然后重复步骤c-步骤e，依次循环，直至移动小车上所有的杆节孔内盛满拉漆后杆节；

g.所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至远离拉漆盒一侧且接近挡板输送装置的一端，操作人员更换移动小车；

h.重复步骤a～g；

2)自动上杆节

a.所述控制系统通过挡板检测传感器检测到挡板孔设在挡板机架上端设定位置有挡板，所述控制系统通过挡板抓取机构和挡板旋转机构将挡板输送到设定位置待命；

b.在步骤a进行的同时，所述控制系统通过调整机构将移动平台上的移动小车移送到远离拉漆盒一侧接近挡板输送装置的一端，所述控制系统根据X轴模组的X轴伺服电机和Y轴模组的Y轴伺服电机确定移动小车移动到位后信息通过挡板抓取机构将挡板卡设在移动小车上表面，所述控制系统通过挡板抓取机构的伸出到位磁性开关确认挡板放置到位，所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至机头下方位置待命；

c.在步骤a和步骤b进行的同时，所述控制系统通过一次升降板和二次升降板将杆节托板上的杆节输送到滑板上，所述控制系统通过翻板气缸将滑板内的杆节输送到托盘盛放槽内；所述控制系统通过翻板对齐机构的对齐板的移动将托盘盛放槽内的杆节对齐，接着控制系统通过杆节升降气缸将杆节托盘输送机构向下移动，然后控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构的托盘盛放槽内的杆节沿接近机头的方向移动，此时机头的杆节夹持机构的两个夹持板处于松开状态，所述控制系统根据杆节伸缩气缸的伸到位磁性开关使杆节夹持机构的两个夹持板处于夹紧状态，所述控制系统通过杆节气爪气缸夹紧到位磁性开关使机头向拉漆盒方向移动，同时拉漆盒的控制系统使油漆输出到杆节圆周，当拉漆伺服电机移动到设定位置后使拉漆盒的控制系统停止输出油漆，所述控制系统通过拉漆伺服电机使机头向远离拉漆盒方向移动，当移动到设定位置后，所述控制系统使杆节旋转机构的旋转气缸进行旋转，从而将拉漆后杆节输送到移动小车上对应挡板的对应杆节孔内；

d.在机头进行拉漆的同时，所述控制系统通过纵向导轨和杆节升降气缸使杆节托盘输送机构向下移动到设定位置，然后所述控制系统通过杆节伸缩气缸使杆节托盘输送机构缩回到设定位置，重复步骤c；

e.在步骤d完成后，重复步骤a，同时，控制系统通过调整机构的X轴模组调整移动小车在X轴方向的位置，控制系统通过调整机构的Y轴模组调整移动小车在Y轴方向的位置，从而为下次放置拉漆后的杆节做准备；重复步骤c；

f.重复步骤d和e，直至该挡板的m个杆节孔内盛满拉漆后的杆节，通过步骤a和步骤b增加下一个挡板，然后重复步骤c-步骤e，依次循环，直至移动小车上所有的杆节孔内盛满拉漆后杆节；

g.所述控制系统通过调整机构将移动小车移送至远离拉漆盒一侧且接近挡板输送装置的一端，操作人员更换移动小车；

h.重复步骤a～g。