KR0125983Y1 - 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어장치 - Google Patents

Abstract

이 고안은 점선식 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어 장치에 관한 것으로, 구동 신호를 출력하는 메인 제어 장치(10)와; 무인 반송차의 주행중에 주기적인 펄스 신호가 발생되도록 일정 간격마다 테이프가 부착된 점선식 주행 가이드 라인(4)과; 상기 주행 가이드 라인(4)을 감지하여 그에 해당하는 전기적인 펄스 신호를 출력하는 주행 센서(33)와; 상기 메인 제어 장치(10)에서 출력되는 구동 신호를 수신하고, 주행 센서(33)에서 출력되는 신호를 메인 제어 장치(10)로 송신하는 송수신부(31)와; 상기 송수신부(31)에서 출력되는 구동 신호에 따라 동작되어 주행 동작을 수행하는 모터 구동부(32)로 이루어지는 무인 반송차(3)로 이루어지며, 무인 반송차의 바퀴에 슬립이 발생하는 경우에도 정확하게 주행하는 무인 반송차의 주행 위치 및 이동 거리를 감지할 수 있으며, 또한, 무인 반송차를 중앙 모니터링하는 경우에 정확하게 현재 주행하는 무인 반송차의 위치를 파악할 수 있다.

Description

점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어 장치

제1도는 일반적인 무인 반송차 제어 장치의 구성도이다.

제2도는 무인 반송차의 주행 위치를 검출하기 위한 자기 유도 방식 구성도이고,

제3도는 무인 반송차의 주행 위치를 검축하기 위한 광학 방식 구성도이고,

제4도는 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 구성 블록도이고,

제5도는 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 주행 상태도이고,

제6도는 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 위치 감지 그래프이다.

이 고안은 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어 장치에 관한 것으로 더욱 상세하게 말하자면, 산업용 제어 시스템에 사용되는 물류 반송 장비의 기본 요소인 무인 반송차(AGV : Automatic Guided Vehicle)의 주행시, 주행 가이드 라인을 점선식으로 구성하여 현재 주행하는 무인 반송차의 주행 위치를 감지할 수 있는 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어장치에 관한 것이다.

산업 발달에 의하여 공장 자동화가 이루어짐에 따라 인간이 수행하던 일을 기계가 대신하고, 인간의 제어 필요없이 자동으로 일을 수행하게 되었다.

이러한 산업 자동화 시스템에 있어서, 물류 반송 장비의 기본 요소인 무인 방송차를 구동하고자 하는 경우에는 첨부한 제1도에 도시되어 있듯이, 메인 컴퓨터(1)가 각 터미널인 스테이션(2)으로 제어 신호를 출력하면, 스테이션(2)은 인가되는 제어 신호에 따라 무인 반송차(3)를 구동시켜 주행시킨다.

상기에서 무인 반송차(3)는 주행 도로상에 장착되어 있는 주행 가이드 라인은 따라서 원하는 위치로 이동하게 된다. 다시 말하자면, 상기 무인 반송차(3)의 바닥에 설치되어 있는 센서에 의하여, 주행 가이드 라인에 대한 현재 대차의 위치를 확인하면서 주행하게 된다.

상기와 같이 무인 반송차에 장착된 센서를 이용하여 주행 가이드 라인을 따라서 주행하는 방식으로는, 첨부한 제2도에 도시되어 있는 자기 유도 방식, 첨부한 제3도에 도시되어 있는 광학 유도 방식 그리고, 전자기 유도 방식 등이 있다.

상기 자기 유도 방식은 첨부한 제2도에 도시되어 있는 바와 같이 주행 가이드 라인에 고무 자기 테이프를 장착하고, 고무 자기 테이프에서 발생되는 자기력을 무인 반송차(3)에 장착되어 있는 자기 센서가 감지하게 된다.

상기 자기 센서에서 감지되는 신호에 따라 설정값과의 편차를 산출하여 그에 따라 현재 주행하는 무인 반송차(3)의 위치를 판단한다. 예를 들어, 무인 반송차가 주행가이드 라인을 벗어나는 경우에는 자기센서에 부착되어 있는 16개 또는 그 이상의 감지센서들의 온오프상태를 감지하여 현재 가이드 라인에 대한 무인 반송차의 주행 위치를 판단할 수 있다.

첨부한 제3도에 도시되어 있는 광학 유도 방식의 작동 원리도 상기와 동일하게 이루어진다. 이 때, 주행 가이드 라인은 빛을 반사하는 재료로 이루어진다.

상기와 같이 구동되는 무인 반송차의 주행 속도를 감지하기 위해서는, 무인 반송차의 휠(Wheel)에 엔코더를 장착한 다음, 모터 구동에 따라 회전하는 휠의 신호를 카운트하여 현재 속도를 산출한다.

그러나, 종래에는 상기와 같은 방법으로 실제 이동 거리를 모터의 회전수에 의하여 환산하여 알아내고 있으나, 휠의 슬립 발생 등으로 인하여 실제 이동거리와 측정되는 이동 거리 사이에 오차가 발생하는 단점이 있다.

그러므로 이 고안의 목적은 상기한 종래의 단점을 해결하기 위한 것으로서, 산업용 제어 시스템에 사용되는 물류 반송 장비인 무인 반송차 시스템에 있어서, 주행 가이드 라인은 점선식으로 구성하고 무인 반송차 주행시에 점선식 가이드 라이드 라인을 감지함으로써 현재 주행하는 무인 반송차의 정확한 주행 위치 및 이동 거리를 감지할 수 있는 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어 장치를 제공하고자 하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 이 고안의 구성은, 구동 신호를 출력하는 메인 제어 장치와; 무인 반송차의 주행중에 주기적인 펄스 신호가 발생될 수 있도록 일정 간격마다 테이프가 부착된 점선식 주행 가이드 라인과; 상기 주행 가이드 라인을 감지하여 그에 해당하는 전기적인 펄스 신호를 출력하는 주행 센서와; 상기 메인 제어 장치에서 출력되는 구동 신호를 수신하고, 주행 센서에서 출력되는 신호를 메인 제어 장치로 송신하는 송수신부와; 상기 송수신부에서 출력되는 구동 신호에 따라 동작되어 주행 동작을 수행하는 모터 구동부로 이루어지는 무인 반송차로 이루어진다.

상기 구성에 의한 이 고안을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 설명한다.

제4도는 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 구성 블록도이도, 제5도는 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 주행 상태도이고, 제6도는 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 위치 감지 그래프이다.

첨부한 제4도에 도시되어 있듯이 이 고안의 실시예에 따른 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차의 제어 장치의 구성은, 구동 신호를 출력하는 메인 제어 장치(10)와; 상기 메인 제어 장치(10)에서 출력되는 구동 신호에 따라 작동되는 무인 반송차(3)와; 상기 무인 반송차(3)가 주행하기 위한 길을 가이드하는 주행 가이드 라인(4)으로 이루어진다.

상기 메인 제어 장치(10)는, 무인 반송차(3)의 주행 위치 및 속도를 판단하여 주행 동작을 제어하는 메인 컴퓨터(1)와, 상기 메인 컴퓨터(1)의 출력단에 연결되어 인가되는 제어 신호를 무인 반송차로 출력하는 입출력 터미널인 다수의 스테이션(2)으로 이루어진다.

상기 무인 반송차(3)는 주행 가이드 라인(4)을 감지하여 그에 해당하는 전기적인 신호를 출력하는 주행 센서(33)와, 상기 스테이션(2)에서 출력되는 제어 신호를 수신하고, 주행 센서(33)에서 출력되는 신호를 스테이션(2)으로 송신하는 송수신부(31)와, 상기 송수신부(31)에서 출력되는 제어 신호에 따라 동작되어 무인 반송차를 구동시키는 모터 구동부(32)로 이루어진다.

이 고안의 실시예에 따른 주행 가이드 라인(4)은 첨부한 제5도에 도시되어 있듯이, 계속 연결되어 있는 가이드 라인으로 이루어진 것이 아니라, 일정 간격으로 끊어진 점선식 가이드 라인으로서, 무인 반송차의 주행중에 주기적인 펄스 신호가 발생되도록 일정 간격마다 테이프가 부착된 점선식 가이드 라인으로 이루어진다.

상기 구성에 의한 이 고안의 심시예에 따른 점선식 주행 가이드를 이용한 무인 반송차 제어 장치의 작용은 다음과 같다.

상기 메인 컴퓨터(1)가 임의 물류를 반송하고자 하는 경우에 해당하는 무인 반송차(3)를 구동시키기 위하여, 해당 스테이션(2)으로 제어 신호를 출력한다.

상기 메인 컴퓨터(1)에서 제어 신호가 입출력 터미널인 스테이션(2)으로 출력되면, 상기 스테이션(2)은 해당 무인 반송차를 구동시키기 위한 구동 신호를 무인 반송차(3)로 송신한다.

상기 스테이션(2)에서 구동 신호가 송신되면, 해당 무인 반송차(3)의 송수신부(31)가 상기 구동 신호를 수신하여 모터 구동부(32)를 동작시킨다.

상기 모터 구동부(32)가 도시하지 않는 모터를 구동시키므로써, 상기 무인 반송차(3)가 주행하기 시작한다. 무인 반송차(3)가 주행함에 따라 주행센서(33)는 주행 가이드 라인(4)을 감지하기 위한 신호를 출력하여 주행 도로상에 장착되어 있는 주행 가이드 라인(4)을 감지하여 그에 해당하는 신호를 송수신부(31)로 출력한다.

첨부한 제5도에 도시되어 있는 바와 같이 무인 반송차가 점선식 가이드 라인(4)을 따라 움직이는 경우에는, 첨부한 제6도에 도시되어 있는 바와 같은 온/오프 신호가 출력된다.

즉, 주행 가이드 라인(4)의 점선 부분 중 신호가 센싱되지 않는 부분으로 지나가는 경우에는, 전 센서 구간의 한 부분에서도 신호가 방출되지 않게 된다.

상기에서 무인 반송차(3)가 주행함에 따라 주행 센서(33)가 점선으로 구성된 주행 가이드 라인(4)을 감지하여 그에 해당하는 신호를 송수신부(31)로 출력하면, 송수신부(31)는 해당하는 신호를 스테이션(2)으로 출력한다.

상기 스테이션(2)은 주행중인 무인 반송차(3)에서 출력되는 신호를 수신하여 해당하는 신호를 메인 컴퓨터(1)로 출력하면, 상기 메인 컴퓨터(1)는 입력되는 신호를 카운트하여 현재 주행하는 무인 반송차(3)의 주행 위치 및 주행 속도를 산출한다.

상기와 같은 무인 반송차 제어 시스템이외에도 주행 대차가 레일위를 움직이는 경우에도 마찬가지이며, 모든 주행 위치를 알고자하는 주행 시스템에서 상기와 같이 주행 가이드 라인을 점선식으로 구성하여 적용할 수 있다.

그러나, 무인 반송차의 경우에는 이미 가이드 라인이 장착되어 있기 때문에 실용이 용이하나, 다른 경우에는 별도의 가이드 라인을 장착해야 하는 불편함이 따르게 된다.

이상에서와 같이 이 고안의 실시예에 따라, 산업용 제어 시스템에 사용되는 물류 반송 장비의 기본 요소인 무인 반송차 주행시, 주행 가이드 라인을 점선식으로 구성하므로써, 바퀴에 슬립이 발생하는 경우에도 정확하게 주행하는 무인 반송차의 주행 위치 및 이동 거리를 감지할 수 있다.

또한, 무인 반송차를 중앙 모니터링하는 경우에 정확하게 현재 주행하는 무인 반송차의 위치를 파악할 수 있는 효과를 가지는 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어 장치를 제공할 수 있다.

Claims (3)

1. 구동 신호를 출력하는 메인 제어 장치(10)와; 무인 반송차의 주행중에 주기적인 펄스 신호가 발생될 수 있도록 일정 간격마다 테이프가 부착된 점선식 주행 가이드 라인(4); 상기 주행 가이드 라인(4)을 감지하여 그에 해당하는 전기적인 펄스 신호를 출력하는 주행 센서(33)와; 상시 메인 제어 장치(10)에서 출력되는 구동 신호를 수신하고, 주행 센서(33)에서 출력되는 신호를 메인 제어 장치(10)로 송신하는 송수신부(31)와; 상기 송수신부(31)에서 출력되는 구동 신호를 따라 동작되어 주행 동작을 수행하는 모터 구동부(32)로 이루어지는 무인 반송차(3)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기한 메인 제어 장치(10)는, 무인 반송차의 주행 위치 및 속도를 판단하여 주행 동작을 제어하는 메인 컴퓨터(1)와; 상기 메인 컴퓨터(1)의 출력단에 연결되어 인가되는 제어 신호를 해당하는 무인 반송차로 출력하는 다수의 입출력 터미널로 이루어진 스테이션(2)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어장치.
3. 제2항에 있어서, 상기한 메인 메퓨터(1)는,주행센서(33)에서 감지되어 송신되는 신호를 카운트하여 현재 무인 반송차의 주행 위치 및 주행 속도 그리고 이동 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 점선식 주행 가이드 라인을 이용한 무인 반송차 제어 장치.