JPH08129417A - 移動車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導線からの離間距離情報を正確に検出する
ことができるようにすると共に、離間距離情報を正確に
検出することによって、移動車の誘導制御を精度よく行
うことができる移動車の誘導制御装置を提供する。 【構成】 地上側に、電流が供給されて磁界を形成する
誘導線３ａ，３ｃが設置され、移動車Ｖ側に、誘導線３
ａ，３ｃとの離間距離を磁界の強さとして検出する磁界
検出センサと、この磁界検出センサの検出結果に基づい
て、車体の走行状態を制御する制御装置とが備えられて
いる移動車の誘導制御装置において、誘導線３ａ，３ｃ
が、移動車Ｖを誘導すべき対象領域が異なる状態で複数
備えられ、それら複数の誘導線３ａ，３ｃに、夫々異な
る変動周波数の電流が供給されるように構成され、磁界
検出センサは、各誘導線３ａ，３ｃにて形成される磁界
の強さを、変動周波数の差異に基づいて、各別に検出可
能に構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上側に、電流が供給
されて磁界を形成する誘導線が設置され、移動車側に、
前記誘導線との離間距離を磁界の強さとして検出する磁
界強度検出手段と、この磁界強度検出手段の検出結果に
基づいて、車体の走行状態を制御する走行制御手段とが
備えられている移動車の誘導制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移動車の誘導制御装置は、磁界強度
検出手段によって検出される、前記誘導線と移動車との
離間距離情報に基づいて、車体を走行制御する構成とす
ることで、例えば、圃場の外側（畦等）に誘導線を設置
させて圃場内を移動する農作業用の移動車を誘導制御さ
せる場合等のように、移動車の走行路面に誘導線を設置
することができないような場合であっても、有効に誘導
制御が行えるようにしたものである。

【０００３】ところで、上記構成の移動車の誘導制御装
置において、従来では、移動車を誘導すべき誘導対象領
域の全部あるいは多くの部分を、同一の誘導線にて誘導
させる構成となっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
においては、誘導対象領域が異なる複数の誘導線部分に
おいて、供給される電流、即ち、発生する磁界は同じ状
態となっているので、誘導対象領域が異なる複数の誘導
線部分により形成され、夫々異なった磁界の強さを有す
る外部磁界が重合された状態で磁界強度検出手段にて検
出されることになり、いずれの誘導線にて形成された磁
界であるかを判別することができず、正確な離間距離情
報として検出できないものとなり、その結果、移動車の
誘導制御が精度よく行えないものとなる不利があった。

【０００５】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであり、その目的は、誘導線からの離間距離情報
を正確に検出することができるようにすると共に、離間
距離情報を正確に検出することによって、移動車の誘導
制御を精度よく行うことができる移動車の誘導制御装置
を提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
地上側に、電流が供給されて磁界を形成する誘導線が設
置され、移動車側に、前記誘導線との離間距離を磁界の
強さとして検出する磁界強度検出手段と、この磁界強度
検出手段の検出結果に基づいて、車体の走行状態を制御
する走行制御手段とが備えられている移動車の誘導制御
装置において、前記誘導線が、前記移動車を誘導すべき
対象領域が異なる状態で複数備えられ、それら複数の誘
導線に、夫々異なる変動周波数の電流が供給されるよう
に構成され、前記磁界強度検出手段は、前記各誘導線に
て形成される磁界の強さを、変動周波数の差異に基づい
て、各別に検出可能に構成されている点にある。

【０００７】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記磁界強度検出
手段は、前記複数の変動周波数に対応する夫々の磁界を
検出して、それらをすべて出力する磁界検出部と、前記
磁界検出部からの出力が入力され、この磁界検出部の出
力のうち、前記各変動周波数に対応する磁界の強さに相
当する出力を各別に選択して出力する周波数選別手段と
を備えて構成されている点にある。

【０００８】第３発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記磁界
強度検出手段は、前記複数の変動周波数に対応する夫々
の磁界を、各別に検出して、各々の前記各変動周波数に
対応する磁界の強さに相当する出力を各別に出力する複
数の磁界検出手段にて構成されている点にある。

【０００９】第４発明の特徴構成は、第１、第２又は第
３発明の実施に好適な構成を特定するものであって、前
記移動車に、車体の向きを変更操作する操向操作手段が
備えられ、前記制御手段は、前記誘導線からの離間距離
が互いに異なる複数の走行経路の夫々において、前記移
動車が前記誘導線の長手方向に沿う方向に走行するよう
に、前記操向操作手段を制御するように構成されている
点にある。

【００１０】第５発明の特徴構成は、第４発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記複数の誘導線
が、互いに平行状態となる誘導線を備えるように設置さ
れ、前記制御手段は、平行状態に設置される前記各誘導
線により形成される磁界に基づいて前記移動車が誘導さ
れる場合において、検出される磁界の強さが大きい方の
前記誘導線により形成される磁界に基づいて、前記操向
操作手段を制御するように構成されている点にある。

【００１１】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、誘導すべき対象
領域が異なる複数の誘導線に、夫々異なる変動周波数の
電流が供給されるので、各電流によって形成される磁界
の変動周波数も異なるものとなり、移動車側に設けられ
る磁界強度検出手段が、変動周波数の差異に基づいて、
各誘導線にて形成される磁界の強さを各別に検出するこ
とができるので、検出された磁界の強さが、いずれの誘
導線において形成された磁界の強さであるかについて、
移動車側において判別可能となり、磁界の強さが複数の
誘導線による磁界が重合した状態で誤検出される不利が
ない。

【００１２】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。磁界検出
部において、夫々異なる複数の変動周波数に対応する磁
界がすべて検出され、周波数選別手段にて、各変動周波
数に対応する磁界の強さに相当する出力が各別に選別さ
れて出力されるのである。

【００１３】つまり、複数の変動周波数に対応する磁界
を各別に検出する複数の検出手段を設ける場合には、各
検出手段の出力に、各検出手段毎に設定された検出周波
数以外の周波数成分が含まれることがあるが、このよう
な構成に比較して、磁界が検出された後の信号処理にて
出力選別が行われる構成であるから、特定の周波数成分
だけを精度よく選別することが可能となる。

【００１４】第３発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。複数の磁
界検出手段にて、夫々、各別に設定された変動周波数に
対応する磁界を検出し、且つ、その磁界の強さに相当す
る出力が得られるのである。

【００１５】つまり、１つの磁界検出手段にて、複数の
変動周波数に対応する磁界をすべて検出する場合には、
各誘導線により形成される磁界以外の異なる周波数の外
乱磁界をも検出するおそれがあるが、このような構成に
比較して、各誘導線により形成される磁界だけを有効に
検出することができる。

【００１６】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。移動車と誘導線との離間距離が、磁界強度検出手
段により磁界の強さとして検出され、この磁界強度検出
手段の検出結果に基づいて、誘導線からの離間距離が互
いに異なる複数の走行経路の夫々において、移動車が誘
導線の長手方向に沿う方向に走行するように操向操作手
段が制御されるのである。

【００１７】従って、１本の誘導線により、複数の走行
経路にて操向制御を行えるものとなり、誘導領域が広い
範囲にわたって形成されることになる。

【００１８】第５発明の特徴構成によれば、第４発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。並行状態
に設置される各誘導線により形成される磁界に基づいて
移動車が誘導される場合、特に、各誘導線の中間の位置
において誘導走行が実行される場合には、その誘導走行
に伴って、各誘導線と移動車との間の夫々の離間距離は
互いに変化するので、例えば、それらの磁界の強さがほ
ぼ等しい場合、移動車の現在位置がいずれの誘導線によ
る誘導領域にあるかが判別できないことになるが、この
ようなときは、検出される磁界の強さが大きい方の誘導
線により形成される磁界に基づいて操向制御が実行され
るので、各誘導線による誘導領域が的確に判別されるこ
とになる。

【００１９】

【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、移動車側
において、検出された磁界の強さが、いずれの誘導線に
おいて形成された磁界の強さであるかについて判別する
ことが可能となり、誘導線との離間距離情報を正確に検
出することができるものとなり、その結果、精度の高い
誘導制御を実行することが可能となった。

【００２０】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。複数の変
動周波数の中から特定の周波数成分だけを精度よく選別
することが可能となる。

【００２１】第３発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。各変動周
波数とは異なる周波数の外乱磁界を検出することなく、
各誘導線により形成される磁界だけを有効に検出するこ
とができる。

【００２２】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による効果に加えて次の効果が
ある。移動車を誘導すべき走行領域全域が広い場合であ
っても、できるだけ少ない本数の誘導線により、有効に
誘導制御を行うことが可能となった。

【００２３】第５発明の特徴構成によれば、第４発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。平行状態
で誘導線が設置され、それらの中間部にて誘導操向制御
を実行する際において、各々の誘導線による誘導領域の
判別が良好に行われ、制御対象となる磁界の切り換えが
良好に行われることになる。

【００２４】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、矩形形状の圃場１における四辺に位置す
る夫々の畦２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに、各畦のほぼ全長
にわたって設置された誘導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに
交流電流を供給して磁界を形成し、電磁誘導方式にて、
畦の長手方向に沿う複数の走行経路ｋに沿って直進状態
で自動走行するように、例えば農用トラクタ等の移動車
Ｖを自動走行制御させる誘導走行制御システムが構成さ
れている。

【００２５】図２に前記各誘導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３
ｄの設置状態を示している。尚、各誘導線の設置構成は
同様な構成となっており、誘導線３ａを代表して示す。
誘導線３ａの一端が、地中Ｇに打ち込まれた金属杭体４
に導通状態で接続され、他端は、絶縁体により形成され
る支持部５で支持され、金属杭体４と支持部５にて架設
支持されている。又、誘導線３ａの他端側に、地中Ｇに
打ち込まれた別の金属杭体６が設けられ、各誘導線に対
応して設けられる電流源としての電流供給装置７におけ
る一対の接続端子のうちの一方の接続端子８が、誘導線
３ａの他端に接続され、他方の接続端子９には前記別の
金属杭体６が接続されている。このように、電流供給装
置７から供給される電流は誘導線３ａと地中Ｇを通って
流れるようになっている。

【００２６】各誘導線に対応して備えられる電流供給装
置７は、数百ヘルツ〜１０キロヘルツ程度の周波数で、
電流値が１アンペア〜数アンペア程度の交流電流を各誘
導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに供給するように構成さ
れ、各畦に設置される電流供給装置７は、互いに異なる
周波数の電流を供給するようになっており、長手方向の
一辺の畦２ａに沿う誘導線３ａに供給される電流の周波
数ｆ_a と、長手方向の他辺の畦２ｃに沿う誘導線３ｃに
供給される電流の周波数ｆ_c とは互いに異なる周波数と
なるように設定され、この長手方向に沿って設置された
誘導線３ａ，３ｃにより形成される磁界によって、各走
行経路ｋに沿う自動操向制御が行われることになる。
尚、各誘導線３ａ，３ｃは平行状態になるように設置さ
れており、且つ、各誘導線３ａ，３ｃに供給される電流
の各周波数ｆ_a ，ｆ_c は高調波が発生しないように適切
な周波数に設定されている。

【００２７】尚、短かい方の畦２ｂ，２ｄに設置される
誘導線３ｂ，３ｄに供給される電流（周波数ｆ_b ，
ｆ_d ）により形成される磁界は、移動車の走行経路ｋの
終端位置を検出する等の制御に用いられる。

【００２８】このように誘導線に電流が供給されること
で、誘導線の外部に磁界が形成され、その磁界の強さ
は、図３に示すように、誘導線からの離間距離Ｌが大き
くなるほど離間距離Ｌの２乗に比例して小さくなるが、
離間距離Ｌが等しい地点、即ち、誘導線に沿う方向の各
地点では、ほぼ等しい磁界強度になるのである。

【００２９】前記移動車Ｖは、それに搭載されるエンジ
ンにより走行可能に設けられ、操向車輪１０の向きを操
向制御手段としての油圧シリンダや電動モータ等のアク
チュエータＣＹにて変更可能に構成されている。そし
て、図４に示すように、上述したように、誘導線からの
離間距離Ｌに応じて変化する磁界強度を、離間距離情報
として検出する磁界強度検出手段としての左右一対のコ
イル式の磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌが、移動車Ｖの
左右両側に設定間隔をあけて設置され、これら各検出セ
ンサ１１Ｒ，１１Ｌの検出情報に基づいて、前記アクチ
ュエータＣＹに対する電磁制御弁１２を制御する走行制
御手段としての制御装置１３が設けられている。制御装
置１３はマイクロコンピュータを備えて構成されてい
る。各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出信号は、信
号処理部１４において、直流信号に変換処理され、増幅
処理された後、制御装置１３に入力されるように構成さ
れている。

【００３０】前記各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌは、
図５に示すように、上述したように夫々異なる周波数ｆ
_a ，ｆ_c の交流電流が供給されて形成される長手方向の
畦に沿って設置された一対の誘導線３ａ，３ｃによる磁
界により、電磁誘導に基づく誘起起電力が発生すること
によって、前記磁界を検出して、それらをすべて出力す
る磁界検出部としての検出コイル１５と、この検出コイ
ル１５からの出力が入力され、この検出コイル１５の出
力のうち、前記各周波数（変動周波数）に対応する磁界
の強さに相当する出力を各別に選択して出力する周波数
選別手段としての２個のバンドパスフィルタ１６ａ，１
６ｃとを備えて構成されている。

【００３１】一方のバンドパスフィルタ１６ａは、一方
の誘導線３ａに供給される電流の周波数ｆ_a に対応する
周波数帯域の信号のみ通過させる周波数特性を備え、他
方のバンドパスフィルタ１６ｃは、他方の誘導線３ｃに
供給される電流の周波数ｆ_cに対応する周波数帯域の信
号のみ通過させる周波数特性を備えるように構成されて
いる。

【００３２】検出コイル１５における共振回路が無い事
によるゲインの低下は、前記各変動周波数を含む広い周
波数帯域を備えた増幅器１７により補うように構成さ
れ、各バンドパスフィルタ１６ａ，１６ｃの出力は夫々
増幅器１８，１９にて増幅され各別に信号処理部１４に
出力されるように構成されている。

【００３３】前記信号処理部１４の構成について説明す
る。図６に示すように、前記各磁界検出センサからの２
つの出力が、夫々、直流変換回路２０，２１により実効
値の直流成分に変換され、その直流に変換された出力
（磁界の強さに相当する）のうち、大きい方の出力を選
択して、後段の増幅回路２２に入力されるように構成さ
れている。つまり、２つの直流出力が制御装置１３に与
えられ、制御装置１３にて、いずれの出力が大きいかを
判別し、アナログスイッチ２３に選択指令信号を出力す
るように構成され、アナログスイッチ２３は、選択され
た出力を増幅回路２２に出力させるように構成されてい
る。

【００３４】増幅回路２２は、夫々異なる増幅ゲインを
有する４個の増幅器２３ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ
と、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの出力に基づいて、
複数の増幅器のうちの適切な増幅ゲインとなるものを選
択する増幅器選択手段としてのアナログスイッチ２５と
で構成されている。

【００３５】磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値が
図３に示すように離間距離Ｌの変化に対して変動幅が大
きく、しかも、離間距離Ｌが大きくなると、距離の変動
に対する検出値の変動が小さくなるので、一定の増幅ゲ
インにて全ての変動範囲を処理すると、離間距離Ｌが大
きくなった場合、距離の検出が精度よく行えないものに
なる。そこで、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値
に応じて増幅ゲインを自動調整して、移動車Ｖが各走行
経路に位置する夫々の状態において、制御装置１３への
入力値が適正設定範囲内になるように調整するのであ
る。つまり、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値が
小さくなるほど、増幅ゲインが大きい増幅器に切り換え
るようにして、離間距離Ｌの変動に対する分解能を充分
に確保できるようにするのである。

【００３６】具体的には、各増幅器２４ａ，２４ｂ，２
４ｃ，２４ｄの全ての出力が制御装置１３に入力され、
適正設定範囲内にある増幅器が、制御装置１３から与え
られる選択信号に基づいてアナログスイッチ２５により
選択され、制御用入力端子に入力されるように構成され
ている。図７に増幅器を切り換えた場合の制御装置１３
への入力値、つまり、増幅回路２２の出力値の変化を示
している。図中、ａ，ｂ，ｃの各点が増幅器の切り換え
点を示している。図７において、右側ほど（離間距離Ｌ
が大きいほど）、増幅ゲインが大きい増幅器に切り換え
られる。このようにして、各走行経路に位置する状態で
制御装置１３への入力値が適正設定範囲になるのであ
る。

【００３７】次に制御装置１３の制御動作について説明
する。無線操縦あるいは手動操縦にて移動車Ｖを、端部
に位置する走行経路ｋの始端部（作業開始位置）に移動
させた後に、畦の長手方向に沿う誘導線３に沿って直進
状態で自動走行するように操向制御を実行する。図８に
示すように、移動車Ｖを作業開始位置に移動させた状態
で、各磁界検出センサにおける、上述したような各変動
周波数ｆ_a ，ｆ_c に対応する出力ａ、出力ｂのうちいず
れか大きい方を選択して、アナログスイッチ２３に選択
信号を指令する出力選択制御を実行し（ステップ１）、
次に、選択されたセンサ出力に対して、適切な増幅レベ
ルとなる増幅器を選択して、アナログスイッチ２５に選
択信号を指令する増幅レベル選択制御を実行する（ステ
ップ２）。

【００３８】そして、このようにして適切な状態で入力
される各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値の平均
値情報及び理論式に基づいて、一方の誘導線３からの離
間距離Ｌを算出する（ステップ３）。そして、図９に示
すように、前記離間距離Ｌ及び前記各磁界検出センサ１
１Ｒ，１１Ｌの設置間隔ｄにより、移動車Ｖが走行経路
ｋに沿う正規の走行姿勢にある状態（基準状態）におけ
る左右磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの位置に対応する
誘導線３に対する等距離線（磁界強度が同じ地点の集合
線）の情報に変換する（ステップ４）。即ち、誘導線３
から各等距離線夫々に対する離間距離情報を求め、その
各等距離線Ｘ１，Ｘ２上の磁界強度の差分値ΔＨ、即
ち、移動車Ｖが走行経路ｋに沿う正規の走行姿勢にある
状態における制御目標値を算出する（ステップ５）。

【００３９】そして、無線操縦あるいは手動操縦にて移
動車Ｖの走行を開始させ（ステップ６）、短かい畦に設
置された誘導線３による磁界が設定値を越えることによ
って、移動車Ｖが走行経路ｋの終端部に達したことが検
出されるまで、左右の各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌ
の検出値の差分値を検出しながら、その検出される差分
値と前記制御目標値との偏差が設定量を越えると、各磁
界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値が共に、前記制御
目標値に用いられた基準状態における値（各等距離線上
の磁界強度）より大であるか又は小であるかによって、
移動車Ｖが走行経路ｋに対して左右いずれの方向にずれ
ているかを判断し、適正な走行経路ｋに戻るようにアク
チュエータＣＹを操作制御する（ステップ７〜１２）。
このようにして、移動車Ｖが走行経路ｋに沿って直進走
行するように制御できることになる。

【００４０】短い方の畦に沿う誘導線２ｂ，２ｄにて形
成される磁界を検出することで、移動車Ｖが走行経路ｋ
の終端部に達したことが検出されると、旋回制御が実行
される（ステップ１３）。尚、旋回走行は、次回の走行
経路ｋの始端部に向けて走行すべく、予め定められた操
向操作状態で旋回制御が実行されるように構成されてい
る。

【００４１】又、圃場の中央付近において、対向する長
手方向の畦に沿う誘導線３ａ，３ｃによる磁界が混在す
るが、前記ステップ１において、磁界の強さが大きい方
の磁界が自動的に選択され、その磁界に基づいて制御が
続行されることになる。

【００４２】〔別実施例〕 （１）上記実施例では、磁界強度検出手段として、各変
動周波数の磁界を全て検出する検出コイル１５と、この
検出コイル１５の出力のうち、前記各変動周波数に対応
する磁界の強さに相当する出力を各別に選択して出力す
る一対のバンドパスフィルタ１６ａ，１６ｃとを備えて
構成される場合を例示したが、次のように構成するもの
であってもよい。

【００４３】図１０に示すように、夫々、磁界検出コイ
ル４０，４１とコンデンサ４２，４３にて構成される複
数の同調回路４４，４５（磁界検出手段の一例）が備え
られ、各同調回路４４，４５は、前記複数の変動周波数
ｆ_a ，ｆ_c に対応する夫々の磁界を、各別に検出するよ
うに構成され、夫々の出力は検波回路４６，４７にて検
波されて各々の前記各変動周波数ｆ_a ，ｆ_c に対応する
磁界の強さに相当する出力として、各別に前記信号処理
部１４に出力するように構成されるものであってもよ
い。

【００４４】（２）上記実施例では、１本の誘導線にて
形成される磁界に基づいて、複数の走行経路に沿わせて
自動操向制御を実行する場合を例示したが、各誘導線に
て夫々１行程の走行経路を構成するものであってもよ
い。

【００４５】（３）上記実施例では、移動車の誘導走行
領域が矩形形状の圃場の場合を例示したが、本発明はこ
のような構成に限らず、次のような構成であってもよ
い。例えば、ａ．外周縁が屈曲している変形圃場であっ
て、移動車を誘導すべき方向が途中で屈曲しており、そ
の屈曲経路の夫々に対応する誘導線に異なる電流を供給
する場合や、ｂ．移動車の誘導領域が、長い１本の走行
経路で構成され、直線部分を誘導する誘導線と、屈曲す
る部分を誘導する誘導線との夫々に、異なる周波数の電
流を供給させる構成等、各種の構成にて実施する場合に
適用できる。

【００４６】（４）上記実施例では、移動車として、圃
場を走行する農用トラクタの場合を例示したが、これ以
外に、工場内での無人運搬車や、ゴルフカート等、各種
の移動車両を誘導する場合にも適用できる。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導走行制御システムの平面図

【図２】誘導線の設置状態を示す図

【図３】磁界強度の変化を示すグラフ

【図４】制御ブロック図

【図５】磁界検出センサのブロック図

【図６】信号処理部のブロック図

【図７】増幅器切り換え状態での出力値を示すグラフ

【図８】制御動作のフローチャート

【図９】制御動作の説明図

【図１０】別実施例の磁界強度検出手段を示すブロック
図

【符号の説明】

３ａ，３ｃ 誘導線 １１Ｒ，１１Ｌ 磁界検出手段 １３ 走行制御手段 １５ 磁界検出部 １６ａ，１６ｂ 周波数選別手段 ４４，４５ 磁界検出手段 ＣＹ 操向操作手段 Ｖ 移動車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山 幸生 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側に、電流が供給されて磁界を形成
   する誘導線（３ａ），（３ｃ）が設置され、 移動車（Ｖ）側に、 前記誘導線（３ａ），（３ｃ）との離間距離を磁界の強
   さとして検出する磁界強度検出手段（１１Ｒ），（１１
   Ｌ）と、この磁界強度検出手段（１１Ｒ），（１１Ｌ）
   の検出結果に基づいて、車体の走行状態を制御する走行
   制御手段（１３）とが備えられている移動車の誘導制御
   装置であって、 前記誘導線（３ａ），（３ｃ）が、前記移動車（Ｖ）を
   誘導すべき対象領域が異なる状態で複数備えられ、それ
   ら複数の誘導線（３ａ），（３ｃ）に、夫々異なる変動
   周波数の電流が供給されるように構成され、 前記磁界強度検出手段（１１Ｒ），（１１Ｌ）は、前記
   各誘導線（３ａ），（３ｃ）にて形成される磁界の強さ
   を、変動周波数の差異に基づいて、各別に検出可能に構
   成されている移動車の誘導制御装置。
2. 【請求項２】 前記磁界強度検出手段（１１Ｒ），（１
   １Ｌ）は、 前記複数の変動周波数に対応する夫々の磁界を検出し
   て、それらをすべて出力する磁界検出部（１５）と、 前記磁界検出部（１５）からの出力が入力され、この磁
   界検出部（１５）の出力のうち、前記各変動周波数に対
   応する磁界の強さに相当する出力を各別に選択して出力
   する周波数選別手段（１６ａ），（１６ｃ）とを備えて
   構成されている請求項１記載の移動車の誘導制御装置。
3. 【請求項３】 前記磁界強度検出手段（１１Ｒ），（１
   １Ｌ）は、 前記複数の変動周波数に対応する夫々の磁界を、各別に
   検出して、各々の前記各変動周波数に対応する磁界の強
   さに相当する出力を各別に出力する複数の磁界検出手段
   （４４），（４５）にて構成されている請求項１記載の
   移動車の誘導制御装置。
4. 【請求項４】 前記移動車（Ｖ）に、車体の向きを変更
   操作する操向操作手段（ＣＹ）が備えられ、 前記走行制御手段（１３）は、 前記誘導線（３ａ），（３ｃ）からの離間距離が互いに
   異なる複数の走行経路の夫々において、前記移動車
   （Ｖ）が前記誘導線（３ａ），（３ｃ）の長手方向に沿
   う方向に走行するように、前記操向操作手段（ＣＹ）を
   制御するように構成されている請求項１、２又は３記載
   の移動車の誘導制御装置。
5. 【請求項５】 前記複数の誘導線が、互いに平行状態と
   なる誘導線（３ａ），（３ｃ）を備えるように設置さ
   れ、 前記走行制御手段（１３）は、 平行状態に設置される前記各誘導線（３ａ），（３ｃ）
   により形成される磁界に基づいて前記移動車（Ｖ）が誘
   導される場合において、検出される磁界の強さが大きい
   方の前記誘導線により形成される磁界に基づいて、前記
   操向操作手段（ＣＹ）を制御するように構成されている
   請求項４記載の移動車の誘導制御装置。