JPS6113312A - 操舵制御方法 - Google Patents
操舵制御方法Info
- Publication number
- JPS6113312A JPS6113312A JP59134922A JP13492284A JPS6113312A JP S6113312 A JPS6113312 A JP S6113312A JP 59134922 A JP59134922 A JP 59134922A JP 13492284 A JP13492284 A JP 13492284A JP S6113312 A JPS6113312 A JP S6113312A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- steering
- driving wheel
- speed
- revolving speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、2個の駆動輪の回転数を制御することにより
操舵を行う無人搬送車の操舵制御方法に関するものであ
る。
操舵を行う無人搬送車の操舵制御方法に関するものであ
る。
従来この種の操舵制御方法は、一方の駆動輪の回転数の
みを減少して、必要な操舵角を得ていた為、操舵による
走行速度の変化や駆動装置や車体の慣性による操舵追従
性に問題があり最小旋回半径が大きくなる欠点があった
。
みを減少して、必要な操舵角を得ていた為、操舵による
走行速度の変化や駆動装置や車体の慣性による操舵追従
性に問題があり最小旋回半径が大きくなる欠点があった
。
本発明方法は、2個の駆動輪の回転数を同時に制御する
ことにより、操舵による走行速度の変化をなくし、操舵
追従性の改善を目的とするものである。
ことにより、操舵による走行速度の変化をなくし、操舵
追従性の改善を目的とするものである。
2個の駆動輪の回転数を制御することにより、操舵を行
う無人搬送車において、誘導装置により指示された操舵
角に相当する左右駆動輪の回転数差を与える場合、一方
の駆動輪の回転数を減少すると同時に他の一方の駆動輪
の回転数を増加して、所望の操舵角を得る操舵制御方法
。
う無人搬送車において、誘導装置により指示された操舵
角に相当する左右駆動輪の回転数差を与える場合、一方
の駆動輪の回転数を減少すると同時に他の一方の駆動輪
の回転数を増加して、所望の操舵角を得る操舵制御方法
。
第1図は、2個の駆動輪の回転数差による操舵角を表す
概念図であって、1は無人搬送車、2は右駆動輪、3は
左駆動輪である。NRは右駆動輪2の回転数、NLは左
駆動輪3の回転数、Pは駆動軸の中心、Wはトレッド、
■は走行速度、0はその瞬間の旋回中心、lは旋回半径
、ψは操舵角である。
概念図であって、1は無人搬送車、2は右駆動輪、3は
左駆動輪である。NRは右駆動輪2の回転数、NLは左
駆動輪3の回転数、Pは駆動軸の中心、Wはトレッド、
■は走行速度、0はその瞬間の旋回中心、lは旋回半径
、ψは操舵角である。
次に本発明方法の動作を説明する。
第1図において、次式が成り立つ。
V=(NR+NL)/2 −−−−−−−−−−−−
−−(1)ψ= jan ((NR−NL ) /W
)= t an (S / W ) −一−
−−−−−−−−−−(2)S=NR−NL
−・−・−−−−−−−−(3)ここで、■は速
度指令v、Sは操舵指令Sと置き変えられ、右駆動輪2
の回転数指令NR1R1左輪動輪回転数指令NLは、(
1>、 (3)式より次式で与えられる。
−−(1)ψ= jan ((NR−NL ) /W
)= t an (S / W ) −一−
−−−−−−−−−−(2)S=NR−NL
−・−・−−−−−−−−(3)ここで、■は速
度指令v、Sは操舵指令Sと置き変えられ、右駆動輪2
の回転数指令NR1R1左輪動輪回転数指令NLは、(
1>、 (3)式より次式で与えられる。
このように左右駆動輪の回転数は、速度指令に操舵指令
の1/2を一方には加え、他の一方には滅じたものを与
えれば良い。なお、誘導装置には電磁誘導、視覚誘導等
が含まれることはもちろんである。
の1/2を一方には加え、他の一方には滅じたものを与
えれば良い。なお、誘導装置には電磁誘導、視覚誘導等
が含まれることはもちろんである。
〔効 果〕
この方法によれば、同一の操舵指令の変化量に対する駆
動輪の回転数の必要変化量は、従来の172で済み、駆
動装置及び車体の慣性による追従性の問題が改善できる
。又操舵による走行速度の変化がないので、制御系の設
計が容易になる。
動輪の回転数の必要変化量は、従来の172で済み、駆
動装置及び車体の慣性による追従性の問題が改善できる
。又操舵による走行速度の変化がないので、制御系の設
計が容易になる。
第1図は本発明方法の回転数差と操舵角の関係を表す概
念図、第2図は、本発明方法の制御ブロック図である。 1・・・・・・・無人搬送車 2・・曲・右駆動輪
3・・・・・・・左駆動輪
念図、第2図は、本発明方法の制御ブロック図である。 1・・・・・・・無人搬送車 2・・曲・右駆動輪
3・・・・・・・左駆動輪
Claims (1)
- 2個の駆動輪の回転数を制御することにより、操舵を行
う無人搬送車において、誘導装置により指示された操舵
角に相当する左右駆動輪の回転数差を与える場合、一方
の駆動輪の回転数を減少すると同時に他の一方の駆動輪
の回転数を増加して、所望の操舵角を得る操舵制御方法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59134922A JPS6113312A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59134922A JPS6113312A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操舵制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6113312A true JPS6113312A (ja) | 1986-01-21 |
Family
ID=15139674
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59134922A Pending JPS6113312A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操舵制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6113312A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62285112A (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-11 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御装置 |
JPS63188709U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-05 | ||
JP2012003675A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Murata Mach Ltd | 搬送車および搬送車システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56103709A (en) * | 1980-01-23 | 1981-08-19 | Hitachi Ltd | Controller for trackless travelling body |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP59134922A patent/JPS6113312A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56103709A (en) * | 1980-01-23 | 1981-08-19 | Hitachi Ltd | Controller for trackless travelling body |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62285112A (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-11 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御装置 |
JPS63188709U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-05 | ||
JP2012003675A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Murata Mach Ltd | 搬送車および搬送車システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS61235275A (ja) | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 | |
JPS61196873A (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
JPS5760974A (en) | Vehicle steering system | |
CN106741136A (zh) | 具有主动转向功能的电动助力转向系统 | |
JPS63306969A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置 | |
JPS6113312A (ja) | 操舵制御方法 | |
JPS644537A (en) | Differential motion control device | |
JP2777281B2 (ja) | 無人搬送車の旋回走行制御方法 | |
JP3166418B2 (ja) | 無人搬送車の操舵制御方法 | |
JPS57193815A (en) | Direction converting system for electromagnetic induction type unattended car | |
JP3261942B2 (ja) | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 | |
JPH07108949A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
JPS6378878A (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
JPH01195511A (ja) | 無人誘導式運搬車の速度制御回路 | |
JPH08275310A (ja) | 自走車両の速度制御装置 | |
JPH0958508A (ja) | 車両用舵角比可変操舵装置 | |
JPS6478304A (en) | Drive controller for unmanned vehicle | |
JP2913655B2 (ja) | 無人搬送車の速度制御方法 | |
JP2533491B2 (ja) | 制御主導型自動車 | |
JP2004135428A (ja) | 電気式産業車両の走行制御装置及び走行制御方法 | |
JPS60193773A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
JPH0313768Y2 (ja) | ||
JPH01161410A (ja) | 自動操舵制御方式 | |
JPH07112824B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
JPS6328770A (ja) | 四輪操舵装置 |