JPS6113312A - 操舵制御方法 - Google Patents
操舵制御方法Info
- Publication number
- JPS6113312A JPS6113312A JP59134922A JP13492284A JPS6113312A JP S6113312 A JPS6113312 A JP S6113312A JP 59134922 A JP59134922 A JP 59134922A JP 13492284 A JP13492284 A JP 13492284A JP S6113312 A JPS6113312 A JP S6113312A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- steering
- driving wheel
- speed
- revolving speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、２個の駆動輪の回転数を制御することにより
操舵を行う無人搬送車の操舵制御方法に関するものであ
る。
操舵を行う無人搬送車の操舵制御方法に関するものであ
る。
従来この種の操舵制御方法は、一方の駆動輪の回転数の
みを減少して、必要な操舵角を得ていた為、操舵による
走行速度の変化や駆動装置や車体の慣性による操舵追従
性に問題があり最小旋回半径が大きくなる欠点があった
。
みを減少して、必要な操舵角を得ていた為、操舵による
走行速度の変化や駆動装置や車体の慣性による操舵追従
性に問題があり最小旋回半径が大きくなる欠点があった
。
本発明方法は、２個の駆動輪の回転数を同時に制御する
ことにより、操舵による走行速度の変化をなくし、操舵
追従性の改善を目的とするものである。
ことにより、操舵による走行速度の変化をなくし、操舵
追従性の改善を目的とするものである。
２個の駆動輪の回転数を制御することにより、操舵を行
う無人搬送車において、誘導装置により指示された操舵
角に相当する左右駆動輪の回転数差を与える場合、一方
の駆動輪の回転数を減少すると同時に他の一方の駆動輪
の回転数を増加して、所望の操舵角を得る操舵制御方法
。
う無人搬送車において、誘導装置により指示された操舵
角に相当する左右駆動輪の回転数差を与える場合、一方
の駆動輪の回転数を減少すると同時に他の一方の駆動輪
の回転数を増加して、所望の操舵角を得る操舵制御方法
。
第１図は、２個の駆動輪の回転数差による操舵角を表す
概念図であって、１は無人搬送車、２は右駆動輪、３は
左駆動輪である。ＮＲは右駆動輪２の回転数、ＮＬは左
駆動輪３の回転数、Ｐは駆動軸の中心、Ｗはトレッド、
■は走行速度、０はその瞬間の旋回中心、ｌは旋回半径
、ψは操舵角である。
概念図であって、１は無人搬送車、２は右駆動輪、３は
左駆動輪である。ＮＲは右駆動輪２の回転数、ＮＬは左
駆動輪３の回転数、Ｐは駆動軸の中心、Ｗはトレッド、
■は走行速度、０はその瞬間の旋回中心、ｌは旋回半径
、ψは操舵角である。
次に本発明方法の動作を説明する。
第１図において、次式が成り立つ。
Ｖ＝（ＮＲ＋ＮＬ）／２ −−−−−−−−−−−−
−−（１）ψ＝ ｊａｎ （（ＮＲ−ＮＬ ） ／Ｗ
）＝ ｔ ａｎ （Ｓ ／ Ｗ ） −一−
−−−−−−−−−−（２）Ｓ＝ＮＲ−ＮＬ
−・−・−−−−−−−−（３）ここで、■は速
度指令ｖ、Ｓは操舵指令Ｓと置き変えられ、右駆動輪２
の回転数指令ＮＲ１Ｒ１左輪動輪回転数指令ＮＬは、（
１＞、 （３）式より次式で与えられる。
−−（１）ψ＝ ｊａｎ （（ＮＲ−ＮＬ ） ／Ｗ
）＝ ｔ ａｎ （Ｓ ／ Ｗ ） −一−
−−−−−−−−−−（２）Ｓ＝ＮＲ−ＮＬ
−・−・−−−−−−−−（３）ここで、■は速
度指令ｖ、Ｓは操舵指令Ｓと置き変えられ、右駆動輪２
の回転数指令ＮＲ１Ｒ１左輪動輪回転数指令ＮＬは、（
１＞、 （３）式より次式で与えられる。
このように左右駆動輪の回転数は、速度指令に操舵指令
の１／２を一方には加え、他の一方には滅じたものを与
えれば良い。なお、誘導装置には電磁誘導、視覚誘導等
が含まれることはもちろんである。
の１／２を一方には加え、他の一方には滅じたものを与
えれば良い。なお、誘導装置には電磁誘導、視覚誘導等
が含まれることはもちろんである。
〔効 果〕
この方法によれば、同一の操舵指令の変化量に対する駆
動輪の回転数の必要変化量は、従来の１７２で済み、駆
動装置及び車体の慣性による追従性の問題が改善できる
。又操舵による走行速度の変化がないので、制御系の設
計が容易になる。
動輪の回転数の必要変化量は、従来の１７２で済み、駆
動装置及び車体の慣性による追従性の問題が改善できる
。又操舵による走行速度の変化がないので、制御系の設
計が容易になる。
第１図は本発明方法の回転数差と操舵角の関係を表す概
念図、第２図は、本発明方法の制御ブロック図である。 １・・・・・・・無人搬送車 ２・・曲・右駆動輪
３・・・・・・・左駆動輪
念図、第２図は、本発明方法の制御ブロック図である。 １・・・・・・・無人搬送車 ２・・曲・右駆動輪
３・・・・・・・左駆動輪
Claims (1)
- ２個の駆動輪の回転数を制御することにより、操舵を行
う無人搬送車において、誘導装置により指示された操舵
角に相当する左右駆動輪の回転数差を与える場合、一方
の駆動輪の回転数を減少すると同時に他の一方の駆動輪
の回転数を増加して、所望の操舵角を得る操舵制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59134922A JPS6113312A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59134922A JPS6113312A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操舵制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6113312A true JPS6113312A (ja) | 1986-01-21 |
Family
ID=15139674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59134922A Pending JPS6113312A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6113312A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62285112A (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-11 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御装置 |
| JPS63188709U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-05 | ||
| JP2012003675A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Murata Mach Ltd | 搬送車および搬送車システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56103709A (en) * | 1980-01-23 | 1981-08-19 | Hitachi Ltd | Controller for trackless travelling body |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP59134922A patent/JPS6113312A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56103709A (en) * | 1980-01-23 | 1981-08-19 | Hitachi Ltd | Controller for trackless travelling body |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62285112A (ja) * | 1986-06-04 | 1987-12-11 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御装置 |
| JPS63188709U (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-05 | ||
| JP2012003675A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Murata Mach Ltd | 搬送車および搬送車システム |
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