JPS633314A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車の走行制御１１１１装置に関し、特
に、走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行距離を
測定する距離計、前記走行経路に施設さｎワークステー
ションから一定距離だけ離隔されたリセット位置標識、
および、前記無人搬送車に設けられ前記リセット位置標
識を検出するリセット位置検出器を有する無人搬送車の
走行制御１１１１置０こ関する。

無人搬送車（以下、Ａ　Ｇ　Ｖ　（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ
　ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）は、走
行経路うこレール等の軌道をもたずに無人で自走する次
送手段で、近年の製造工場における省力化、無人化の要
請に応えるものである。例えば、無人搬送車にワークピ
ースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり、ま
た、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、工
場内の各ワークステーション間を移動して所定の作業を
行う移動型産業用ロボット等として使用されている。

〔従来の技術〕

従来、走行経路に沿って移動するＡＧＶが作業が行われ
る所定のワークステーションに停止する場合、ＡＧＶは
各ワークステーション間を移動する通常の高速走行（例
えば、６０　ｍ／ｍｉｎ　）から急に停止することがで
きないため、停止すべき所定のワークステーションの手
前に設けられている減速指令標識を検出して低速走行に
減速するようになされている。この減速指令標識はＡＧ
Ｖの総重量およびブレーキ特性等を考慮した距離だけワ
ークステーションから離隔されている。

前記減速指令標識を検出して低速走行に減速されたＡＧ
Ｖは、低速走行のまま停止すべき所定のワークステーシ
ョンの停止位置まで走行する。そして、該ワークステー
ションに設けられた投光器等の定位置信号をＡＧＶに設
けられた受光器等で受信することにより、定位置を確認
してブレーキを作動させ直ちに停止するようになされて
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上逃したように、従来のＡＧＶは減速指令標識を検出し
て低速走行に減速され、低速走行のまま停止すべき所定
のワークステーションの停止位置まで走行し、そして、
そのワークステーションからの定位置信号することによ
り、定位置を確認してブレーキを作動させ直ちに停止す
るようになされている。

ところで、ＡＧＶがワークステーションに停止する場合
、ＡＧＶとワークステーションの位置関係は厳密でなけ
ればならない。例えば、ＡＧＶに自動車の車体を載置し
、該車体に対してワークステーションに設けられている
溶接用ロボットが溶接を行う場合、ＡＧＶの停止位置が
ワークステーションに対してずれていると溶接用ロボッ
トはＡＧＶに載置された車体の正確な位置を溶接するこ
とができない。

そして、ＡＧＶはワークステーションの手前で減速され
低速走行でワークステーションの停止位置まで走行する
が、このような低速走行でもワークステーションに設け
られた光学的手段等の定位置信号を受信して即座に停止
することはできず、−般に数十ミリ秒程度の遅れを生じ
てしまう。さらに、ブレーキが疲労していたり、車輪に
油等が付着して滑ったり、また、ワークステーションに
設けられた投光器の故障等により定位置信号を受信でき
なかった場合にＡＧＶは定位置で停止せず行き過ぎてし
まうことなる。

このように、従来の無人搬送車走行制御装置は停止すべ
きワークステーションの定位置に正確に停止できないこ
とがあった。また、すべてのワークステーションに投光
器等の定位置信号源を設けなければならず費用の面でも
問題があった。

本発明は、上述した従来形のフＨ（人搬送本の走行制’
＋Ｂｌ装置に鑑み、走行経路に設けられワークステーシ
ョンから一定距離だけ′４隔されたリセット位置標識を
ＡＧＶに設けられているリセット位置検出器で検出し、
そして、ＡＣ，Ｖの走行距離を測定する距離計をリセッ
トして前記リセット位置標識からの走行距離を正確に測
定し、ワークステーションまでの距離を算出する。さら
に、この算出されたワークステーションまでの距離を考
慮してＡＧＶの走行速度を連続的に減速し、これにより
、ＡＧＶをワークステーションの定位置に正確に停止さ
せることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図である。

本発明によれば、走行経路に沿って移動する無人搬送車
の走行距離を測定する距離計、前記走行経路に施設され
ワークステーションから一定距離だけ離隔されたリセッ
ト位置標識、および、前記無人搬送車に設けられ前記リ
セット位置標識を検出するリセット位置検出器を有する
無人搬送車の走行制御装置であって、前記リセット位置
検出器がリセット位置標識を検出したかどうかを判別す
る第１の判別手段２１、前記リセ・ノド位置検出器がリ
セット位置標識を検出したとき、前記無人搬送車に設け
られた距離計をリセットする距離計リセット手段２２、
前記リセット位置検出器がリセット位置標識を検出した
とき、前記無人搬送車の走行速度を減速する減速手段２
３、前記リセ−／　上位置標識から無人搬送車が一定距
離だけ走行したかどうかを判別する第２の判別手段２４
、および、前記リセット位置標識から一定距離だけ走行
したとき、ワークステーションの定位置に停止する停止
手段２５、を具（Ｍ’する無人搬送車の走行制御装置が
提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の無人搬送車の走行制御装
置によれば、走行経路に沿って移動する無人搬送車が第
１の判別手段２１で該無人顕送本に設けられたリセット
位置検出器が走行経路に施設されワークステーションか
ら一定距離だけ離隔されたリセット位置標識を検出した
と判別されると、距離計リセット手段２２により無人搬
送車に設けられた距離計がリセットされ、前記リセット
位置標識からの走行距離が測定され、ワークステーショ
ンまでの距離が算出される。さらに、減速手段２３で無
人搬送車はワークステーションまでの距離が考慮されつ
つ減速される。

そして、第２の判別手段２４で無人搬送車がリセット位
置標識から一定距離だけ走行し停止すべきワークステー
ションの定位置まで走行したと判別されると、停止手段
２５で前記無人搬送車はワークステーションの定位置に
停止されることになる。このとき、無人搬送車はワーク
ステーションの定位置までの距離が考慮されつつリセッ
ト位置標識から連続的に減速されているため、惣、激に
停止することなくワークステーションの定位置に正確に
停止することができる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置を説明する。

第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図である。

ＡＧＶｌは左右−対の駆動輪８．８”を介して路面１３
上を移動するもので、予め定められた走行経路に沿って
走行する。走行経路の直下には誘導線１４が埋設されて
おり、この誘導線１４から生じる磁界（第２図中の同心
円状の点線）に案内されてＡＧＶ　１が走行する。そし
て、ピックアップコイル４，４°で前記誘導線１４から
生じる磁界を検出し、この２つのピックアップコイル４
゜４′の出力バランスにより正しい走行経路からのずれ
を知ることができるようになされている。すなわち、ピ
ックアップコイル４．４′の出力は作動増幅器３に供給
され、該作動増幅器の出力は１つの制御情報としてマイ
クロプロセンサ２に入力される。

マイクロプロセッサ２は前記作動増幅器３の出力および
他の情報を入力して所定の処理を行い、加減速制御部５
，５゛に速度制御命令を与える。

該加減速制御部５．５′の出力はサーボ用増幅器６．６
゛に供給され、該サーボ用増幅器６．６′の出力により
サーボモータ７．７゛が回転制御される。そして、サー
ボモータ７．７゛に結合された左右−対の駆動輪８，８
゛の回転が個別に制御され、ＡＧＶＩは走行経路に沿っ
て正しく走行する。

サーボモータ７．７′には、タコジェネレータ９．９゛
が取付けられており、このタコジェネレータ９．’９’
　の出力はマイクロプロセッサ２に供給されている。そ
して、これによりマイクロプロセッサ２はＡＧＶ　１の
走行速度および左右の駆動輪８，８゛の回転速度を算出
することができる。

左右の駆動輪８．８゛の外側には、−対の移動距離測定
用車輪１０．１０’　が設けられ、また、この移動距離
測定用車輪１０．１０’　には、パルスエンコーダ１１
．１１′が取付られている。そして、パルスエンコーダ
１１．１１’　の出力はマイクロプロセッサ２に供給さ
れ、これにより、マイクロプロセッサ２はＡＧＶＩの左
右の移動距離を独立に算畠することができる。

ここで、ＡＧＶＩの走行距離を測定するためのパルスエ
ンコーダ１１　、　　ｌ　１　’　カ駆動輸８．　８”
とは別体の移動距離、メリ定用車輪１０，１０°に取付
られているのは、駆動輪８，８′がスリップして走行距
離に誤差が生じるのを防ぐためである。

また、ＡＧＶｌの走行距離を測定する距離計は、左右−
対の移動距離測定用車輪１０．１０’　およびパルスエ
ンコーダ１１．１１’　に限定されるものではなく、例
えば、ＡＧＶＩの中央下方部に１つの距離測定用車輪お
よびパルスエンコーダを設けて＝Ｅ　Ａ　Ｇ　Ｖ　ｌの
走行距離を測定するようにしてもよい。

移動距離測定用車輪１０．１０’　の外側にはマグネッ
トセンサ１２．１２“が設けられている。

このマグネットセンサ１２，１２’　はＡＧＶＩの走行
経路である路面１３内に埋設されたマグネット１５に対
応する位置に設けられるでいる。ここで、マグネットセ
ンサ１２．１２’　はＡＧＶ　１の左右両方にそれぞれ
設けられているが、これはＡＧＶＬがＵターン等を行う
場合、マグネト１５の位置に対応する側のマグネットセ
ンサ１２または１２′に切り換えて使用するためである
。もちろん、ＡＧＶＩがＵターン等を行わず、マグネッ
ト１５に対応する側が一方に規定されるならば、マグネ
ットセンサはマグネット１５に対応する一側にのみ設け
ればよい。

ここで、マグネット１５はＡＧＶ　１の走行経路の路面
１３内部に埋設されているが、このマグネット１５は各
ワークステーションから正確に一定距離だけ離隔され、
ＡＧＶＩの走行方向に対して手前側に設けられている。

すなわち、ＡＧＶ　１が前進および後退走行を行う場合
には、各ワークステーションの両側にそれぞれ正確に一
定距離だけ離隔されて設けられることになる。また、こ
のマグネットとワークステーションとの距離はＡＧＶｌ
のマイクロプロセッサ２るこ予め記憶されているのはい
うまでもない。

第３図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車の
停止動作を説明するための回である。

この第３図に示すＡＣ；Ｖｌは、例えば、コンピュータ
により構成された地上制御装置（図示しない）により同
一の走行経路を走行する他の複数のＡＧＶと共に制御さ
れている。そして、ＡＧＶ　ｌは誘導線等を介して地上
制’＜ｉｎ装置と通信しながら走行し、ＡＧＶ　１から
は現在走行しているＡＣ，Ｖｌの位置情報等が通信手段
を介して地上制御装置に送出され、また、走行ルートの
マツプ情報を有する地上制御装置からは通信手段を介し
てＡＧＶｌに所定の走行指令等が与えられるようになさ
れている。

そして、第３図に示されるように、誘導線１４に沿って
図中の矢印方向へ走行しているＡＧＶＩに対して、地上
制ｆ’ｆ！ｌ　装置からワークステーション１６に停止
せよという指令（停止指令）が送出されると、まず、Ａ
Ｃ，Ｖ　１に設けられたマグネットセンサ１２゛により
ワークステーション１６から正確に一定ン巨ＸＪ　ａだ
け離隔されたマグネット１５が検出される。これにより
、移動距離測定用車輪１０．１０°に取付られたパルス
エンコーダ１１゜１１’　からの出力信号はリセットさ
れ、ＡＧＶ　１の走行距離はマグネット１５を起算点と
して測定されることになる。

誘導線１４に沿って通常の高速走行を行っているＡＧＶ
　１がワークステーション１６に停止せよという停止指
令を地上制御装置から受けると、ＡＧＶＩはマグネット
１５から一定距離だけ走行して、停止すべき所定のワー
クステーション１６の定位置に正確に停止することにな
る。これは、マグネット１５がワークステーション１６
から正確に一定距離ｄだけ離隔されており、また、マグ
ネット１５とワークステーション１６との距離ｄがマイ
クロプロセッサ２に予め記憶されているからである。

そして、マイクロプロセッサ２に予め記憶されているワ
ークステーション１６とマグネット１５との距離ｄ並び
に前記マグネット１５を起算点としたＡＧＶ　１の走行
距離によって、ＡＧＶ　１からワークステーション１６
の定位置までの距離が正確に算出される。また、ＡＣ；
Ｖｌの走行速度は、ＡＧＶＩからワークステーション１
６の定位置までの距離が考慮されて連続的に減速される
ことになる。すなわち、マイクロプロセッサ２でＡＧＶ
ｌからワークステーション１６の定位置までの距離が考
慮され、マイクロプロセッサ２から左右の加減速制御部
５．５′にそのときのＡＧＶ　１からワークステーショ
ン１６の定位置までの距離に適した減速指令が送出され
る。これにより、左右のサーボモータ７．７゛が制御さ
れ、左右の駆動輪８．８”の回転は連続的に減小するこ
とになる。

そして、ＡＧＶＩがワークステーション１６の定位置ま
で来たとき、左右の駆動輪８，８”の回転は殆んど停止
の状態、すなわち、ＡＧＶＩの速度は殆んど零の状態と
なっていて、ワークステーション１６の定位置に正確で
薙実に停止することになる。

第４図は本発明に基づ（制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。この第４図に示されるＡＧＶ　１の停止
制御動作を第３図を参照して説明する。

地上制御装置からＡＧＶ　１に対して、例えば、通信手
段である誘導線１４を介して所定のワークステーション
１６に停止せよという指令（停止指令）が送出され停止
処理が開始されると、まず、ステップ３１で誘導線１４
に沿って高速走行を行っているＡＧＶＩは、ステップ３
２に進んでマグネットセンサ１２゛がマグネット１５を
検出したかどうかが判別される。そして、ステップ３２
でマグネットセンサ１２゛がマグネット１５を検出した
と判別されると、ステップ３３に進んで距離計をリセッ
トし、さらに、ステップ３４に進んで減速走行を行う。

すなわち、移動距離測定用車輪１０．１０”　に取付ら
れたパルスエンコーダ１１゜１１゛からの出力信号をリ
セットする。これにより、ＡＧＶ　１の走行距離はマグ
ネット１５を起算点として測定され、また、マイクロプ
ロセンサ２でＡＧＶＩからワークステーション１６の定
位置までの距離が考慮されてＡＧＶ　１の走行速度が減
速されることになる。ここで、ＡＧＶＩの走行距離を測
定する距離計は、左右−対の移動距離測定用車輪１０．
１０’およびパルスエンコーダ１１゜１１゛に限定され
るものではなく、例えば、ＡＧＶＩの中央下方部に１つ
の距離測定用車輪およびパルスエンコーダを設けて該Ａ
ＧＶ　１の走行距離を測定するようにしてもよいのは前
述した通りである。

−方、ステップ３２でマグネットセンサ１２゛がマグネ
ット１５を検出しないと判別されると、ステップ３いに
戻り誘導線１４に沿って高速走行を継続することになる
。

ステップ３３で距離計がリセットされ、ステップ３４で
走行速度が減速されたＡＧＶＩは、ステップ３５でマグ
ネット１５からワークステーション１６までの一定距離
だけ走行したかどうかが判別される。そして、ステップ
３５でＡＧＶＩが一定距離だけ走行したと判別されると
、ステ、プ３６に進んでワークステーション１６の定位
置に正確に停止することになる。−方、ステップ３５で
ＡＧＶＩが一定距離だけ走行していないと判別されると
、ステップ３４に戻って減速走行を継続することになる
。このようにして、ＡＧＶ　１はワークステーション１
６の定位置に正確に停止することができる。

以上の実施例においては、リセット位置標識としてマグ
ネット１５を、また、リセット位置検出器としてマグネ
ットセンサ１２．１２’　を用いたが、磁器的手段に限
定されるものではなく、例えば、光学的手段によるリセ
ット位置標識およびリセット位置検出器を用いることが
できるのはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車の走行
制御装置は、走行経路に設けられワークステーションか
ら一定距離だけ離隔されたりセント位置標識をＡＧＶに
設けられているリセット位置検出器で検出し、そして、
ＡＧＶの走行距離を測定する距離計をリセットして前記
リセット位置標識からの走行距離を正１＋’ｌに測定し
、ワークステ−ションまでの距離を算出する。さらに、
この算出されたワークステーションまでの距離を考慮し
てＡＧＶの走行速変を連続的に減速し、これにより、Ａ
ＧＶをワークステーションの定位置に正確に停止させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行側ｊｌ［ｌ装置
の構成を示すブロック図、 第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図、第３図は本発明の走行制
御装置を使用した無人搬送車の停止動作を説明するため
の図、第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフ
ローチャートである。 ■・・・無人搬送車、 ２・・・マイクロプロセンサ、 ４．４゛・・・ピックアップコイル、 ８．８゛　・・・駆動輪、 １０．１０”・・・移動距離測定用車輪、１１．１１°
　・・・パルスエンコーダ、１２．１２’　・・・マグ
ネットセンサ、１４・・・誘導線、 １５・・・マグネット、 １６・・・ワークステーション、 ２１・・・第１の判別手段、 ２２・・・距離計リセット手段、 ２３・・・減速手段、 ２４・・・第２の判別手段、 ２５・・・停止手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行距離を測定
   する距離計、前記走行経路に施設されワークステーショ
   ンから一定距離だけ離隔されたリセット位置標識、およ
   び、前記無人搬送車に設けられ前記リセット位置標識を
   検出するリセット位置検出器を有する無人搬送車の走行
   制御装置であって、 前記リセット位置検出器がリセット位置標識を検出した
   かどうかを判別する第１の判別手段、前記リセット位置
   検出器がリセット位置標識を検出したとき、前記無人搬
   送車に設けられた距離計をリセットする距離計リセット
   手段、 前記リセット位置検出器がリセット位置標識を検出した
   とき、前記無人搬送車の走行速度を減速する減速手段、 前記リセット位置標識から無人搬送車が一定距離だけ走
   行したかどうかを判別する第２の判別手段、および、 前記リセット位置標識から一定距離だけ走行したとき、
   ワークステーションの定位置に停止する停止手段、 を具備する無人搬送車の走行制御装置。