JPS62260504A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行制
御装置に関し、特に、走行経路に施設されたステーショ
ン番地を表わす番地コードによって停止処理が行われる
無人搬送車の走行制御装置に関する。

無人搬送車（以下、Ａ　Ｇ　Ｖ　（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ
　ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）とも称する）は、走行
経路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する搬送手
段であり、近年の製造工場における省力化、無人化の要
請に応えるものである。例えば、無人搬送車にワークピ
ースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり、ま
た、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、工
場内の各ワークステーション間を移動して所定の作業を
行う移動型産業用ロボット等として使用されている。

〔従来の技術〕

走行経路に沿って移動するＡＧＶが所定のワークステー
ションに停止する場合、ＡＧＶは各ワークステーション
間を移動する通常の高速走行（例えば、６０　ｍ　／ｗ
ｉｎ）から急に停止することができないため、各ワーク
ステーションの手前の走行経路に施設され、それぞれの
ワークステーションの番地を表わす番地コードを番地コ
ード検出器で検出し、その検出された番地コードが停止
すべき所定のステーション番地に一致するとき低速走行
に減速するようになされている。この番地コードはＡＧ
Ｖの総重量およびブレーキ特性等を考慮した距離だけ該
ワークステーションから離隔されている。

前記検出された番地コードが停止すべき所定のステーシ
ョン番地に一致し減速されたＡＧＶは、低速走行のまま
停止すべきワークステーションの停止位置まで走行する
。そして、該ワークステーションに設けられた投光器等
の定位置信号をＡＧＶに設けられた受光器等で受信する
ことで定位置を確認して直ちに停止するようになされて
いる。

このように、従来の無人搬送車の走行制御装置は、走行
経路に施設された番地コードが停止すべき所定のステー
ション番地に一致するとき、ＡＧＶを低速走行に減速し
、定位置信号を受信して直ちに停止するようになされて
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来の無人搬送車の走行制御装置は、
走行経路に施設された番地コードが停止すべき所定のス
テーション番地に一致するとき、ＡＧＶを低速走行に減
速し、ワークステーションに設けられた投光器等の定位
置信号を受信するまで低速走行のまま走行を続けるよう
になされている。

そのため、例えば、停止すべき所定のワークステーショ
ンの定位置信号を発生する投光器が故障していると、Ａ
ＧＶは進行方向の次のワークステーションにおける投光
器からの光を停止すべき所定のワークステーションの定
位置信号と誤まって受信し、停止すべき所定のワークス
テーションとは異なるワークステーションに停止するこ
とになってしまう。

このように、ＡＧＶが停止すべき所定のワークステーシ
ョンとは異なるワークステーションに停止すると、例え
ば、ＡＧＶがワークピースを運搬する無人搬送車として
使用される場合、ＡＧＶに！３！置されたワークピース
の位置がＡＧＶが実際に停止したワークステーションで
要求されるワークピースの位置とは相違するためワーク
ステーションに設置されている産業用ロボットのハンド
がワークピースと激しく接触してハンド取付部分が破損
することがあった。また、ＡＧＶが移動型産業用ロボッ
トとして使用される場合にもＡＧＶに取付けられた産業
用ロボットおよびワークステーションの付属設備等に大
きな損害を与えることがあった。

本発明は、上述した従来形の無人搬送車の走行制御装置
に鑑み、検出された番地コードが停止すべき所定のステ
ーション番地に一致するとき、無人搬送車を低速走行に
減速するとともに、無人搬送車の移動距離の測算を開始
し、該低速走行の無人搬送車が定位置信号を受信せずに
一定距離だけ移動したとき、アラーム信号を出力して停
止するように構成することによって、無人搬送車が停止
すべき所定のワークステーションの定位置信号を受信で
きずに該ワークステーションを通過するような場合には
、その無人搬送車がアラーム信号を出力して停止するよ
うに制御することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図である。

本発明によれば、走行経路に施設されたステーション番
地を表わす番地コードによって停止処理が行われる無人
搬送車の走行制御装置であって、前記番地コードを検出
する番地コード検出器９′、前記検出された番地コード
が停止すべき所定のステーション番地に一致するかどう
か判別する第１の判別手段２１、前記検出された番地コ
ードが停止すべき所定のステーション番地に一致すると
き、前記無人搬送車を低速走行に減速する手段２２、前
記検出された番地コードが停止すべき所定のステーショ
ン番地に一致するとき、前記無人搬送車の移動距離を測
算する手段２３、前記低速走行の無人搬送車が定位置信
号を受信せずに一定距離だけ移動したかどうか判別する
第２の判別手段２４、および、前記低速走行の無人搬送
車が定位置信号を受信せず一定距離だけ移動したとき、
アラーム信号を出力して停止する手段２５、を具備する
無人搬送車の走行制御装置が提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の無人搬送車の走行制御装
置によれば、番地コード検出器９′によって検出された
番地コードが停止すべき所定のステーション番地に一致
すると第１の判別手段２１で判別されると、減速手段２
２によって無人搬送車は低速走行に減速されるとともに
、移動距離測算手段２３によって無人搬送車の移動距離
が測算されることになる。そして、低速走行の無人搬送
車が定位置信号を受信せずに一定距離だけ移動したと第
２の判別手段２４で判別されると、アラーム信号出力お
よび停止手段２５によって無人搬送車はアラーム信号を
出力して停止することになる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置の一実施例を説明する。

第２図は本発明に係る走行制御装置を使用した無人搬送
車を一部模式的に示すブロック図であり、１はＡＧＶ　
（無人搬送車）、２はマイクロプロセッサ、８はアラー
ム出力部、９はリードスイッチアレイ、１０は受光器、
１１は投光器、１２はワークステーション、１５は走行
距離積算用車輪である。

ＡＧＶｌは左右一対の駆動輪７．７′を介して路面９上
を移動するもので、予め定められた走行経路に沿って走
行する。

ＡＧＶ　１の走行制御は、マイクロプロセッサ２の速度
制御指令を受けた加減速制御部３，３′がサーボ用増幅
器４，４′を制御することでサーボモータ５，５′に結
合された駆動輪７．７′の回転を制御するようになされ
ている。

ＡＧＶ　１の中央下端部にはリードスイッチアレイクが
設けられていて、このリードスイッチアレイにより番地
コード１４を検出するようになされている。番地コード
１４は第３図に示されるように、ＡＧＶ　１の進行方向
に対してワークステーション１２の手前に設けられ、ま
た、永久磁石の組合せによりワークステーション１２の
番地を表わすようになされている。この番地コード１４
は、ＡＧＶｌの総重量およびブレーキ特性等を考慮した
距離だけワークステーション１２から離隔され、走行経
路の路面１３内に埋設されている。

ＡＧＶ１のワークステーション１２に面した一側には、
ワークステーション１２に設けられた定位置信号を発生
する投光器１１からの光を受信するため受光器１０が設
けられている。ここで、投光器１１はすべてのワークス
テーション１２の定められた位置に設けられるものであ
る。

また、駆動輪７，７′にはブレーキ６．６′が設けられ
ていて、マイクロプロセッサ２からの指令によってＡＧ
ＶＩを停止するようになされている。

ＡＧＶ　１の中央下端部には走行距離積算用車輪１５が
設けられおり、この走行距離積算用車輪１５によって、
ＡＧＶ　１の走行距離がマイクロプロセッサ２で測算で
きるようになされている。

第３図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車の
動作説明図である。

第３図に示されるように、図中の矢印方向へ進行してい
るＡＧＶ　１が、該ＡＧＶ　１に設けられたり−ドスイ
ッチアレイ９でワークステーション１２の番地を表わし
ている番地コード１４を検出し、この番地コード１４の
番地が停止すべきワークステーションの番地に一致して
いると、マイクロプロセッサ２から加減速制御部に３，
３′に対して減速指令が出力される。また、同時に走行
距離積算用車輪１５によってＡＧＶ　１の走行距離の積
算が開始される。これにより、ＡＧＶ　１は減速され、
低速走行で停止すべき所定のワークステーション１２に
接近することになる。第３図は、このときのＡＧＶ　１
と番地コード１４およびワークステーション１２との位
置関係を示すものである。

そして、低速走行を行っているＡＧＶｌはワークステー
ション１２に設けられている投光器１１の光（定位置信
号）をＡＧＶ　１に設けられている受光器１０で受信し
て直ちに停止することにより、ワークステーション１２
の停止位置に正確に停止することになる。しかし、例え
ば、このワークステーション１２に設けられた投光器１
１の故障等のために、その投光器１１からの定位置信号
を受信できないとき、ＡＧＶ　１はワークステーション
１２を通り過ぎ、さらに図中の矢印方向へ低速走行を続
けることになる。

このように、停止すべき番地のワークステーション１２
を通り過ぎたＡＧＶＩは一定距離だけ走行した後、マイ
クロプロセッサ２からのアラーム信号および停止指令に
従ってアラーム信号をアラーム出力部８から出力し、ま
た、ブレーキ６．６′を作動させて停止することになる
。

すなわち、リードスイッチアレイ９で番地コード１４を
検出し、その検出された番地コード１４が停止すべきワ
ークステーションの番地に一致していると、走行距離積
算用車輪１５によってＡＧＶ１の走行距離の積算が開始
されるが、この積算されたＡＧＶ　１の走行距離が一定
の距離となってもまだ定位置信号が受信されないときに
ＡＧＶＩはアラーム信号を出力して停止する。

ここで、ＡＧＶ　１が一定距離だけ移動して停止するそ
の距離は、通常、ＡＧＶ　１が番地コード１４を検出し
てから停止すべきワークステーション１２の定位置信号
を受信するであろう距離よりも、僅かに長くなされてい
る。

また、前記アラーム信号はＡＧＶ　ｌ内に設けられたア
ラーム出力部８から送出されるだけでなく、ＡＧＶ　１
を制御している指令室等にも送出されるようにしてもよ
い。このように、ＡＧＶがアラームを発生して停止する
ことにより、オペレータはＡＧＶが停止すべき所定のワ
ークスチーシロンに停止しなかったこと、および、この
停止すべきワークステーションに停止しなかったのはど
のＡＧＶであるかを確単に確認することができ、直ちに
、そのＡＧＶおよびワークステーションに対して必要な
作業を行うことができる。

以上の実施例では、番地コード１４は永久磁石の組合せ
で構成され、番地コード検出器はり一ドスイッチアレイ
９が使用されているが、番地コード１４としてバーコー
ドを使用し、番地コード検出器としてバーコード読取り
カメラを使用してもよい。また、ＡＧＶＩが停止すべき
ワークステーション１２の番地を表わしている番地コー
ド１４を検出してから低速走行のＡＧＶ　１が定位置信
号を受信しないでアラーム信号を出力して停止するまで
の一定距離は、走行距離積算用車輪１５により測算せず
に、ＡＧＶＩの走行速度を考慮してタイマを作動させ、
このタイマによりＡＧＶ　１の移動距離を測算すること
もできる。

第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。

ＡＧＶｌの停止処理を開始すると、まず、ステップ３１
でＡＧＶｌは走行経路に沿って高速走行を行っている。

そして、ステップ３２でリードスイッチアレイ９により
番地コード１４が検出されると、ステップ３３に進んで
その番地コード１４が停止すべき所定のワークステーシ
ョン１２の番地に一致するかどうか判別され、一致する
と判別されるとステップ３４に進んで減速指令が出力さ
れる。この減速Ｉ旨今によって、ＡＧＶＩは減速し、低
速走行を行うことになる。また、ステップ３３において
、検出された番地コード１４が停止すべきワークステー
ション１２の番地に一致しないと判別されるとステップ
３１に戻りＡＧＶｌは走行経路に沿って高速走行を続け
ることになる。

ステップ３４で低速走行を行うようにされたＡＧＶｌは
、同時に、ステップ３５でＡＧＶ　１（７）中央下端部
に設けられた走行距離積算用車輪１５によって走行距離
が測算される。そして、ステップ３６に進んで停止すべ
き所定のワークステーション１２に設けられた投光器１
１からの光等の定位置信号がＡＧＶＩに設けられた受光
器１０等により受信されたかどうかが判別される。この
ステップ３６で定位置信号が受信されれば、正常な停止
処理が行われることになり、ステップ３９に進んでＡＧ
Ｖ　１は停止すべき所定のワークステーション１２に停
止する。しかし、ステップ３６で定位置信号が受信され
なければ、ステップ３７に進み、ＡＧＶ　１が一定距離
だけ走行したかどうかが判別される。ここで、前記一定
距離はＡＧＶＩが番地コード１４を検出してから停止す
べきワークステーション１２の定位置信号を受信するで
あろう距離よりも僅かに長くなされているのは前述した
通りである。

そして、定位置信号を受信することなく低速走行を行っ
ているＡＧＶｌがステップ３７において、ステップ３５
で走行距離の積算が開始されてから一定距離だけ走行し
たと判別されると、ＡＧＶ　１は停止すべき所定のワー
クステーション１２を通り過ぎているとして、ステップ
３８でアラーム信号を出力し、そして、ステップ３９で
停止指令を出力する。これにより、ＡＧＶ　ｌはアラー
ム信号を出力して停止することになる。

第５図は本発明に基づく制御動作の他の例を示すフロー
チャートである。

この第５図に示されたフローチャートは前述した第４図
のフローチャートのステップ３５およびステップ３７を
ステップ４５およびステップ４７に置換えたものである
。他のステップは両フローチャートに共通なのでステッ
プ４５およびステップ４７についてのみ説明する。

検出された番地コード１４が停止すべき所定のワークス
テーション１２の番地に一致し、ステップ３４で低速走
行に減速されたＡＧＶｌは、ステップ４５でタイマが作
動される。そして、このタイマはステップ４７で終了し
たかどうかが判別されることになる。すなわち、一定時
間のタイマをステップ４５で作動させ、ステップ４５で
終了したかどうかを判別することにより、低速走行を行
っているＡＧＶ　１が前記一定時間に走行した一定距離
が規定されることになる。ここで、タイマにセントされ
ている一定時間は、低速走行を行っているＡＧＶｌが番
地コード１４を検出してから停止すべきワークステーシ
ョン１２の定位置信号を受信するであろう時間よりも僅
かに長くなされている。

そして、定位置信号を受信することなく低速走行を行っ
ているＡＧＶＩがステ・ノブ４７において、ステップ４
５でタイマが作動されてから一定時間だけ経過しタイマ
が終了したと判別されると、ＡＧＶｌは停止すべきワー
クステーション１２を通り過ぎているとして、ステップ
３８でアラーム信号を出力し、そして、ステップ３９で
停止指令を出力する。これにより、ＡＧＶ　１はアラー
ム信号を出力して停止することになる。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車の走行
制御装置は、検出された番地コードが停止すべき所定の
ステーション番地に一致するとき、無人搬送車を低速走
行に減速するとともに、無人搬送車の移動距離の測算を
開始し、該低速走行の無人搬送車が定位置信号を受信せ
ずに一定距離だけ移動したとき、アラーム信号を出力し
て停止するように構成することによって、無人搬送車が
停止すべき所定のワークステーションの定位置信号を受
信できずに該ワークステーションを通過するような場合
には、その無人搬送車がアラーム信号を出力して停止す
るように制御することができる。

このように、無人搬送車は停止すべき所定のワ−クステ
ーション以外のワークステーションに停止することがな
いので、無人搬送車がワークピースを運搬するために使
用される場合でもワークステーションに設置された産業
用ロボットのハンド取付部等を破損することがなく、ま
た、無人搬送車が移動型産業用ロボットとして使用され
る場合にも無人搬送車に取付けられた無人搬送車および
ワークステーションの付属設備等に損害を与えることが
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図、 第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図、第３図は本発明の走行制
御装置を使用した無人搬送車の動作説明図、 第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第５図は本発明に基づく制御動作の他の例を示すフロー
チャートである。 １・・・無人搬送車、　　２・・・マイクロプロセッサ
、８・・・アラーム出力部、 ９・・・リードスイッチアレイ、 ９′・・・番地コード検出器、 １０・・・受光器、　　　１１・・・投光器、１２・・
・ワークステーション、 １４・・・番地コード、 １５・・・走行距離積算用車輪、 ２１・・・第１の判別手段、 ２２・・・減速手段、　　２３・・・移動距離測算手段
、２４・・・第２の判別手段、 ２５・・・アラーム信号出力および停止手段。 第１図 二 二 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に施設されたステーション番地を表わす番
   地コードによって停止処理が行われる無人搬送車の走行
   制御装置であって、 前記番地コードを検出する番地コード検出器、前記検出
   された番地コードが停止すべき所定のステーション番地
   に一致するかどうか判別する第１の判別手段、 前記検出された番地コードが停止すべき所定のステーシ
   ョン番地に一致するとき、前記無人搬送車を低速走行に
   減速する手段、 前記検出された番地コードが停止すべき所定のステーシ
   ョン番地に一致するとき、前記無人搬送車の移動距離を
   測算する手段、 前記低速走行の無人搬送車が定位置信号を受信せずに一
   定距離だけ移動したかどうか判別する第２の判別手段、
   および、 前記低速走行の無人搬送車が定位置信号を受信せず一定
   距離だけ移動したとき、アラーム信号を出力して停止す
   る手段、 を具備する無人搬送車の走行制御装置。 ２、前記移動距離測算手段は、走行距離積算用車輪を具
   備し、該走行距離積算用車輪により前記無人搬送車の移
   動距離が測算されるようになっている特許請求の範囲第
   １項に記載の走行制御装置。 ３、前記移動距離測算手段は、タイマを具備し、該タイ
   マにより前記低速走行を行っている無人搬送車の移動距
   離が測算されるようになっている特許請求の範囲第１項
   に記載の走行制御装置。