JPS62185604A - ２台の移動装置間の干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動経路端部が互いに重なり合う２台の移動
装置、例えば自動倉庫に於ける入出庫用走行うレーンど
うしが前記移動経路端部に於いて互いに干渉（衝突）す
るのを防止するための装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 自動倉庫に於いて、格納棚をクレーン走行方向に関して
２分割し、各欄領域毎に入出庫作業を分担する２台の入
出庫用走行うレーンを使用する場合、これら２台のクレ
ーンは前記格納棚にそった一つのクレーン通路内を走行
することになり、前記格納棚の分割位置に隣接する格納
部に対して前記クレーンが入出庫作業するとき、当該ク
レーンの一部は相手方のクレーン移動経路内に突出する
ことになる。換言すれば、２台のクレーンの各移動経路
端部は互いに重なり合うことになる。このような状況で
は、例えば一方のクレーンが前記格納棚の分割位置に近
い格納部に於いて作業しているときに他方のクレーンが
前記格納棚の分割位置に近い格納部に向かって走行する
と、両クレーンが互いに衝突することになる。

従来、このような自動倉庫に於けるクレーンどうしの衝
突を避は得るようにクレーンの自動運転プラグラムが組
まれていたが、これ以上の特別な安全対策は講しられて
いなかったため、プログラムミスや制御系の故障によっ
てクレーンどうしが衝突する恐れがあった。

（問題点を解決するための手段） 本発明はこのような従来の問題点を解決し得る干渉防止
装置を提案するものであって、その特徴は、移動経路端
部が互いに重なり合う２台の移動装置の各々に、各移動
装置の移動経路端部各々に設定された干渉ゾーン内に進
入したことを検出する検出器、この検出器が干渉ゾーン
検出状態にないときのみ投光状態となる投光器、及び相
手方移動装置の投光器からの光線を受ける受光器を設け
、前記移動装置が前記干渉ゾーンに進入して当該移動装
置の前記検出器が干渉ゾーン検出状態となり且つ前記受
光器が非受光状態であるときに当該移動装置を自動停止
させる制御手段を設けた点にある。

（発明の作用及び効果） このような本発明装置によれば、一方の移動装置へが干
渉ゾーン内にあるときには、当該移動袋；ηＡの検出器
が干渉ゾーン検出状態となって投光器はＪｌ−投光状ａ
　（ＯＦＦ状態）となる。係る状態に於いて他方の移動
装置Ｂが干渉ゾーンに進入すると、この移動装置Ｂの検
出器が干渉ゾーン検出状態となり、しかも受光器は移動
装置への投光器の光線を受けていないので、前記制御手
段により移動装置Ｂは干渉ゾーンに入ったところで移動
装置ＡにｉＪｉ突するｉゴに自動停止セしめられる。移
動装置Ｂが先に干渉ゾーンに入っている状態で移動装置
へが干渉ゾーンに進入した場合も、同様の作用により当
該移動装置Ａが自動停止せしめられる。

従ってプログラムミスや制御系の故障によって万一両方
の移動値Ｔｌが共に干渉ゾーンに入るようなことがあっ
ても、両移動装置が互いに衝突することを未然に避ける
ことが出来る。しかも投光器のＯＦＦ状態が相手方移動
装置を自動停止させるための条件の一つであるから、投
光器系統の故障によって干渉ゾーンに入っていないにも
拘わらず投光器がＯＦＦ状態となっても、これが原因で
両移動装置が干渉ゾーン内で互いに衝突する恐れはなく
、安全である。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は格納棚であって、クレーン通路２
の左右両側に立設されており、クレーン走行方向に関し
て２つの欄領域ＩＡ、ＩＢに分割されている。３．４は
クレーン通路２内を格納棚１にそって走行する入出庫用
走行うレーンであって、クレーン３は欄領域ＩＡの格納
部５に対する入出庫作業を分担し、クレーン４は欄領域
ＩＢの格納部６に対する入出庫作業を分担する。７，８
は入庫用コンベヤ、９，１０は出庫用コンベヤである。

このような自動倉庫に於いては、前記格納棚１に於ける
両側領域１Δ、＋Ｂ間の境界位置（分割位置）Ｐに隣接
する格納部５ａ又は格納部６ａに対してクレーン３又は
クレーン４が対応停止しているとき、当ｊ亥クレーン３
又はクレーン４の一部は他方のクレーン４又はクレーン
３の作業対象である欄領域ＩＢ又は欄領域ＩＡに隣接す
るクレーン通路内に突出する。換言すれば、両クレーン
３．４の移動経路端部は互いに重なり合っていることに
なる。従って、両棚領域ＩＡ、ＩＢ間の境界位置（分割
位置）Ｐに隣接する格納部５ａ又は格納部６ａに対して
クレーン３又はクレーン４が対応停止しているとき、他
方のクレーン４又はクレーン３が入り込むと前記クレー
ン３又は４に衝突する危険のある干渉ゾーンＩＣＩＤを
設定することが出来る。

第２図に及び第３図に於いて、ｌＬ１２は前記各干渉ゾ
ーンＩＣ，ＩＤの全長にわたってクレーン移動経路脇（
床面上等）に固定された被検出板であり、各クレーン３
，４には当該被検ｉ１４反１１．１２を介して干渉ゾー
ンＩＣ，ＩＤに進入したことを検出する検出器１３．１
４が設けられている。この検出器１３．１４としては、
磁性板から成る被検出板１１．１２を磁気的に検出する
リードスイッチや、光線反射板又は遮光板から成る被検
出板１１．１２を光学的に検出する光電スイッチ、或い
は接触検出するりミントスイッチ等が使用出来る。

第２図に示すように前記各クレーン３，４には、相手方
のクレーンに向かって投光する投光器１５．１６、相手
方のクレーンの投光器１６．１５からの光線を受ける受
光器１７．１８、光線反射板１９．２０、相手方のクレ
ーンの光線反射板２０．１９を検出する回帰反射形光型
スイッチ２１．２２、及び第４図に示す接触検出手段２
３．２４が設けられている。この接触検出手段２３．２
４は、各クレーン３．４から相手方のクレーンに向かっ
て突設されたブツシュロッド２５．２６、相手方のブツ
シュロッド２６．２５によって押されることによりスプ
リング２７．２８に抗して後退移動するスライドロンド
２９，３０、及びこのスライドロンド２９．３０の後退
移動を当該スライドロフト２９，３０に取り付けられた
カム３１．３２を介して検出するリミットスイッチ３３
゜３４から構成されている。

第５図は各クレーン３．４に設けられた制御手段を原理
的に示す回路図であって、図中Ｒ１〜Ｒ３はリレー、Ｒ
ｌｂ及びＲ２ｂはリレーＲ１及びＲ２のｂ接点、Ｒ３ａ
はリレーＲ３のａ接点である。クレーン３を例にとって
制御手段の構成を説明すると、第５図に示すようにクレ
ーン３の投光器１５は、干渉ゾーン検出器１３がＯＦＦ
状態にあるとき、即ちクレーン３が干渉ゾーンＩＣに入
っていないときには投光状ａ　（ＯＮ状ａ）にあり、ク
レーン３が干渉ゾーン１Ｃに入って検出器１３がＯＮ状
態に切り替わると非投光状ｆｉ　（ＯＦＦ状態）に切り
替わる。又、クレーン３が干渉ゾーン１Ｃに入って検出
器１３がＯＮ状態となったとき、受光器１７が相手方ク
レーン４の投光器１６からの光線を受けていないＯＦＦ
状態にあれば、クレーン３が備える速度及び；し１動コ
ントローラー３５に対して減速停止指令３６が与えられ
る。更に、両クレーン３．４が一定距離以内に接近して
前記回帰反射形光型スイッチ２１が相手方クレーン４の
光線反射板２０を検出したとき、及び両クレーン３．４
が互いに近接して接触検出手段２３が作動したとき、即
ち相手方クレーン４のブツシュロッド２６によりスライ
ドロンド２９がスプリング２７に抗して後退移動してリ
ミットスイッチ３３がカム３１によってＯＮ状態に切り
換えられたとき、前記速度及び制動コントローラー３５
に対して非常停止指令３７が与えられる。

尚、クレーン４にも前記速度及び制動コントローラー３
５と同一のコントローラーが備えつけられており、前記
クレーン３と全く同様に制御されるように構成されてい
る。

クレーン３による欄領域ＩＡの格納部５に対する入出庫
作業、及びクレーン４による欄領域ＩＢの格納部６に対
する入出庫作業は従来同様に行われる。勿論、両クレー
ン３．４は夫々の作業領域に於いて同時に入出庫作業を
行うことが出来るが、例えばクレーン４が欄領域ＩＢの
格納部６の内、干渉ゾーンＩＤ内の格納部に対して入出
庫作業を行っているときは、検出器１４が被検出板１２
を検出してＯＮ状態にあるので投光器１６はＯＦＦ状態
に切り替わっている。従って他方のクレーン３の受光器
１７ばＯＦＦ状態にある。しかしクレーン３が干渉ゾー
ンＩＣの外にあるときには、検出器１３が被検出板１１
を検出していない（ＯＦＦ状態である）ので、このクレ
ーン３に於ける速度及び制動コントローラー３５に対し
ては減速停止指令３６は与えられない。即ちクレーン３
は通常の自動運転プログラムに従って入出庫作業を行う
ことが出来る。

若し上記のような状況に於いて何らかの理由によりクレ
ーン３が干渉ゾーン１Ｃに入り込んだとすれば、受光器
１７は前記のようにＯＦＦ状態であるから、検出器１３
が被検出板１１を検出してＯＮ状態に切り替わった時に
減速停止指令３６が速度及び制動コントローラー３５に
与えられ、クレーン３は自動的に減速停止し、干渉ゾー
ンＩＤ内で作業中のクレーン４と４１ｉ突することが避
けられるしかしこの減速停止指令３６による減速停止制
御途中に於いて、クレーン３が干渉ゾーン１Ｄ内のクレ
ーン４に対して一定距離以内に接近したときは、回帰反
射形光型スイッチ２１がクレーン４の光線反射板２０を
検出してＯＮ状態となるので、速度及び制動コントロー
ラー３５に対し非常停止指令３７があたえられ、クレー
ン３は直ちに非常停止せしめられる。又、クレーン３が
クレーン４ニ対して接触検出手段２３のリミットスイッ
チ３３がＯＮ状態に切り替わる位置まで接近したときも
、速度及び制動コントローラー３５に対し非常停止指令
３７があたえられ、クレーン３は直ちに非常停止せしめ
られる。尚、接触検出手段２３，２４の作動時には、前
記速度及び制動コントローラー３５とは別の強制制動手
段を作動させるように構成しても良い。

上記のようにクレーン４が干渉ゾーンＩＤ内にあるとき
にクレーン３が干渉ゾーン１Ｃ内に進入すると、当該ク
レーン３は自動的に停止せしめられるが、逆にクレーン
３が干渉ゾーン１Ｃ内にあるときにクレーン４が干渉ゾ
ーンＩＤ内に進入したときも、当該クレーン４は上記と
同様の制御によって自動停止せしめられる。

このように両方のクレーン３，４が共に干渉ゾーン＋Ｃ
ＩＤ内で停止している状態では、何れのクレーン３．４
も干渉ゾーンＩＣ，ＩＤから退出する後進方向には走行
させることが出来る。従って、前記のように干渉ゾーン
１Ｃ内に進入して自動停止せしめられた後にクレーン４
が干渉ゾーンＩＤから退出すると、このクレーン４の投
光器１６がＯＮ状態となり、クレーン３の受光器１７が
ＯＮ状態に切り替わるので、このクレーン３を干渉ゾー
ン１Ｃ内の入出庫作業対象格納部に向かって走行させる
ことが出来る。

尚、更に安全性を高めるために、第３図に示すように干
渉ゾーン検出器１３．１４と同一の検出作用を行う補助
検出器１３ａ、１４ａを付加すると共に、第２図に示す
ように投光器１５．１６及び受光器１７．１８と同一の
作用を行う補助投光器＋ｓａ、１６ａ及び補助受光器１
７ａ、１８ａを付加し、補助投光器１５ａ、１６ａは補
助検出器＋３ａ、１４ａによってＯＮ、ＯＦＦ制御を行
わせ、検出器１３．１４と１ｍｍ積検出器１３ａ、１４
ａ何れか一方の動作、及び受光器１５ｉ６と補助受光器
＋５ａ、１６ａの何れか一方の動作により上記の制御を
行わせるように構成することも出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫全体を示す概略平面図、第２図は２台
の入出庫用走行うレーンを示す概略側面図、第３図は干
渉ゾーン検出手段を示す斜視図、第４図は接触検出手段
を示す平面図、第５図は制御手段の原理的回路図を示す
。 １・・・格納棚、ＩＡ、ＩＢ・・・分割された欄領域、
ＩＣ，ＩＤ・・・干渉ゾーン、３．４・・・入出庫用走
行うレーン（移動装置）、５．５ａ、６．　６ａ・・・
格納部、１１．１２・・・被検出板、１３１４・・・干
渉ゾーン検出器、１５．１６・・・投光器、＋７．＋８
・・・受光器、１９．２０・・・光線反射板、２１．２
２・・・回帰反射形光型スイッチ、２３．２４・・・接
触検出手段、２５．２６・・・プッシュロッド、２７，
２８・・・スプリング、２９．３０・・・スライドロン
ド、３１．３２・・・カム、３３．３４・・・リミット
スイッチ、３５・・・速度及び制動コントローラー、３
６・・・減速停止指令、３７・・・非常停止指令。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動経路端部が互いに重なり合う２台の移動装置の各々
   に、各移動装置の移動経路端部各々に設定された干渉ゾ
   ーン内に進入したことを検出する検出器、この検出器が
   干渉ゾーン検出状態にないときのみ投光状態となる投光
   器、及び相手方移動装置の投光器からの光線を受ける受
   光器を設け、前記移動装置が前記干渉ゾーンに進入して
   当該移動装置の前記検出器が干渉ゾーン検出状態となり
   且つ前記受光器が非受光状態であるときに当該移動装置
   を自動停止させる制御手段を設けて成る２台の移動装置
   間の干渉防止装置。