JPH0612485B2 - 搬送車の誘導方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車がコースアウトした場合の復旧動作
に係わる搬送車の誘導方法に関する。

（従来の技術） 無人搬送システムは路面に設置された標識体に沿って進
む固定経路方式が現在主流になっている（例えば流通研
究社「無人搬送システムガイドブック」p37無人搬送車
の選定法）。標識体からのずれ量をセンサで検知し、ず
れ量がなくなるように操舵制御している。ところが、ず
れ量がセンサの検知領域を越えた場合は操舵制御が不能
となるのでコースアウト検知手段がそれを検知し、出力
する。近年は操舵制御方式の検討が進みコースアウトの
頻度は激減したが、全くなくなった訳ではない。従来は
コースアウト状態になると、まず、無人車を停止操作さ
せた。その後、何らかの通信手段でオペレータに通告
し、オペレータの操作によって搬送車をコースに復起さ
せていた。

（発明が解決しようとする課題） 従来のように搬送車の復帰動作をオペレータの介在に頼
るのでは、システムの効率的運用に対し大きな妨げにな
るものである。

本発明の目的は、コースアウトした搬送車をコース上に
自己復帰させる誘導方法を提供することにある。

（課題を解決する為の手段） 無人車搬送車であってコースアウト状態を検知する手
段、走行距離を検出する手段、及び、走行部をコントロ
ールする制御部を具備し、搬送車がコースアウト検知し
た場合、停止させるのに必要な制御距離に定距離を加え
た分だけ操舵を伴わずバックさせその後定距離だけ操舵
を伴って前進するという動作を少なくとも１回行なうこ
とを特徴とする無人車の誘導方法である。

（作用） 搬送車がコースアウトする場合進行方法に対し右側又は
左側が考えられるが、ここでは、搬送車１が第１図のよ
うに標識体の右側にコースアウトした場合を例にとって
復帰動作を説明する。破線で示したものが搬送車の軌跡
である。コースアウトの原因には、コースのカーブの曲
率の大きさの他にも路面の凹凸や搬送車の荷重バランス
等種々なものが考えられるが、動きとしては車体がコー
ス上にある状態から連続的にずれ量が大きくなり操舵に
よる方向修正が不可能なずれ量に達したところでコース
アウトが検知され停止動作に入る。通常の停止状態は第
１図の位置P2に示すように車体の方向はそのまま前進す
ればさらにずれ量が増すような方向、即ち、外向きに停
止する。しかるに、この方向のまままっすぐバックさせ
れば、搬送車は再びコース上の位置P3に達する。バック
させる距離は制動距離ｌ_Bに一定距離ｌ_Cを加えた距離
（ｌ_B＋ｌ_C)としておけば、ほとんどの場合搬送車操舵
可能な範囲に戻る。操舵を伴って一定距離ｌ_Dだけ微速
で前進させることでずれ量と車体の方向を修正し、位置
P4に達する。仮に、微速前進時に再びコースアウトした
場合は同じ動作をくり返せばよい。

復帰動作に必要なモータエンコーダによる距離積算と、
コースアウト検知手段は、一般の搬送車には常備されて
いる機能である為、本機能は安価に実現できる。

この自己復帰機能の実現により人間によるコースへの復
帰動作が激減し、システムの効率的運用が可能となる。
また、これによって、より高信頼なフェールセーフシス
テムが実現できるものである。

（実施例） 本発明になる搬送車の誘導方法をフェライト誘導による
無人搬送システムに応用した例を示す。第２図は搬送車
のシステムブロック図である。ガイドセンサは標識体か
らのずれ量を出力する他、そのずれ量がさらに大きくな
り制御不能領域に達した場合コースアウト検知信号を出
力する。制御部では、コースアウト検知信号がガイドセ
ンサから送られてきた場合は走行モータに停止命令の信
号を出す。車輪がスリップしない範囲（スリップすると
車体の進んだ距離が正確に測定できないだけでなく、車
体の向きがあちこちに向いてしまい、復帰動作に精度が
でない）の減速率で制動する。車速が遅い場合は、制動
距離ｌ_Bは短いが車速が速くなってくると制動距離ｌ_Bも
それに従い大きくなる。

走行距離はモータに取付けられたエンコーダパルスを積
算することで算出する。バックの動作距離は、それぞれ
の場合の制動距離ｌ_Bに一定距離ｌ_Cを加算したものであ
る。この極柱ｌ_Cはスリップ等を考慮した停止精度と停
止時の車体の方向と標識体の長手方向との成す角で最適
値が決定される。距離ｌ_Dはガイドセンサの検知領域の
広さと、操舵による方向修正能力によって最適値が決定
される。

走行中に車体に横方向に一定の力を加え無理にコースア
ウトさせ、その復帰動作を調べたところ次のようにうま
く動作できることを確認した。あまり速くない車速から
コースアウトさせた場合ほとんど１回の復帰動作でコー
スに戻すことができた。高速走行中にコースアウトさせ
た場合は、停止時のずれ量と車体の方向によっては、一
度のバック動作では戻し量が足らず微速前進時に再びコ
ースアウトすることがあった。この場合、２度目の一定
距離ｌ_Cの戻し量を増加させることで、コース上に復帰
させることができた。

ここでは、直線上で一定の外乱を加えてコースアウトさ
せ、その復帰動作を確認したが、この方法による復帰動
作はカーブ走行路を追従できずにコースアウトした場合
でも適用でき充分に実用になることは言うまでもない。

（発明の効果） 本発明になる一定距離バックさせてコース復帰させる方
法は、非常にシンプルであるが適応範囲の広いものであ
り、ほとんどの場合コースに復帰させることができる。

この自己復帰機能の実現によりシステムの効率的運用が
可能になるばかりでなく、高信頼なフェールセーフシス
テムが構築できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる無人車のコースアウトからの復帰
動作を説明する図、第２図は無人車の機能構成を示す図
である。図中１は搬送車を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−212711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−166606（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−200314（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−22109（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−22082（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無人搬送車であって、コースアウト状態を
   検知する手段、走行距離を検出する手段、及び、走行部
   をコントロールする制御部を具備し、搬送車がコースア
   ウト検知した場合、停止させるのに必要な制動距離に定
   距離を加えた分だけ、操舵を伴わずバックさせ、その後
   定距離だけ操舵を伴って前進するという一連の動作を少
   なくとも１回行なうことを特徴とする搬送車の誘導方
   法。