KR20210126844A

KR20210126844A - 차선 유지 보조 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20210126844A
Application number: KR1020200044328A
Authority: KR
Inventors: 박승진
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-04-10
Filing date: 2020-04-10
Publication date: 2021-10-21

Abstract

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템은 차량의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식부; 인식부에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성부; 및 경로생성부에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 송신하는 송신부;를 포함하는 차선 유지 보조 시스템이 소개된다.

Description

차선 유지 보조 시스템 및 방법 {LINE KEEPING ASSIST SYSTEM AND METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 자율 주행 차량의 주행중 차선 손실 구간에서의 차선 유지 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.

차량 유지 보조 시스템(Lane keep assistance system, LKAS)이란 졸음 운전 등으로 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생하거나 예상될 때, 조향 휠의 조작을 통하여 차선을 유지할 수 있도록 보조하는 시스템으로, 운전자가 차선 변경 신호를 작동시키지 않은 상태에서 차선을 벗어날 경우, 초기에는 경고음을 발생시키고 이후 적절한 조향 토크를 가하여 운전자가 차선을 유지하는데 도움을 주는 것을 말한다.즉 이러한 차선유지 보조 시스템은 차량이 차선을 이탈하는 경우 이를 감지하고 해당 속도에서 목적 차선을 따라 가도록 운전자를 돕는 시스템이다.

상기 LKAS 시스템은 조향각, 차속 요레이트(yar rate)와 같은 차량 정보를 센서 등을 통하여 감지하여 이를 입력 신호로 하여 차선, 곡률 반경, 이탈각, 횡변위 등을 고려하여 제어하는 제어 로직에 의해 차량 거동을 예측하여 개입 시점을 판단한 후 제어 로직으로 받은 조향 토크만큼 보정한다. 상기 조향 토크의 보정은 MDPS(MotorDrive Power Steering)에 의해 수행된다. 이때, 차선 인식을 위해서 카메라가 차량에 장착되기도 한다.

종래의 차선 유지 보조 시스템은 각각의 차량에 장착되어 차선을 감지하는 범위가 한정적이며, 교차로와 같이 차선이 손실된 구간이 길게 형성되면 가상 차선을 형성하지 못하며 이에 따라 차량의 운행이 어려운 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2015-0107361 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차선 손실 구간에 차선 유지 보조 시스템을 인프라로 형성하여 차선 손실 구간으로 진입하는 차량에 가상의 차선 정보를 제공하여 자율 주행 차량의 운행을 보조 하기 위함이다.

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템은 차량의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식부; 인식부에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성부; 및 경로생성부에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 송신하는 송신부;를 포함한다.

차량으로부터 해당 차량의 목적지를 수신받는 수신부;를 더 포함하고, 경로생성부는, 수신부에서 수신받은 목적지를 기반으로 가상 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식부는, 주행 중인 차선 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선을 인식하고, 경로생성부는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결한 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고, 경로생성부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부의 중간지점과 주행 예정 차선의 좌우측 단부의 중간지점을 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고, 경로생성부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부와 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 각각 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

경로생성부는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결하는 가상의 경로를 Clothoid Curve로 형성하는 것을 특징으로 한다.

인식부는, 차량의 주행 차선이 소실된 구간에 위치되는 장애물을 인식하고,

인식부에서 장애물을 인식한 경우, 장애물과 차량 사이의 충돌 가능성을 연산하는 연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

송신부는, 연산부에서 연산한 장애물과 차량의 충돌 가능성을 기반으로 충돌을 회피하기 위한 차량의 속도를 차량으로 송신하는 것을 특징으로 한다.

차선 소실 구간으로 차량의 진입을 예측하거나 감지하는 감지부;를 더 포함하고, 감지부에서 차량의 진입을 예측하거나 감지하면, 송신부는 차량으로 경로생성부에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 차선 유지 보조 방법은 차량의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식단계; 인식단계에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성단계; 및 경로생성단계에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 송신하는 송신단계;를 포함한다.

경로생성단계 이전에 차량으로부터 해당 차량의 목적지를 수신받는 수신단계;를 더 포함하고, 경로생성단계에서는, 수신단계에서 수신받은 목적지를 기반으로 가상 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계에서는, 주행 중인 차선 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선을 인식하고, 경로생성단계에서는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결한 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고, 경로생성단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부의 중간지점과 주행 예정 차선의 좌우측 단부의 중간지점을 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고, 경로생성단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부와 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 각각 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

경로생성단계에서는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결하는 가상의 경로를 Clothoid Curve로 형성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계에서는, 차량의 주행 차선이 소실된 구간에 위치되는 장애물을 인식하고, 인식단계에서 장애물을 인식한 경우, 장애물과 차량 사이의 충돌 가능성을 연산하는 연산단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

송신단계에서는, 연산단계에서 연산한 장애물과 차량의 충돌 가능성을 기반으로 충돌을 회피하기 위한 차량의 속도를 차량으로 송신하는 것을 특징으로 한다.

차선 소실 구간으로 차량의 진입을 예측하거나 감지하는 감지단계;를 더 포함하고, 감지단계에서 차량의 진입을 예측하거나 감지하면, 송신단계에서는 차량으로 경로생성단계에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템은 차선 손실 구간에 마련되어 차량의 목적지를 수신받아 가상의 차선을 형성하여 차량으로 송신함에 차라 자율 주행 차량이 차선 손실 구간에서 정확하게 주행할 수 있는 효과가 있다.

인식부에서 차선 손실 구간 장애물은 인식하고, 연산부에서 차량과 장애물의 위험성을 연산하고, 차선 손실 구간에서의 적정속도를 산출하여 차량의 송신함에 따라 차량의 차선 손실 구간에서 안전하게 주행할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템에서 직진구간에서의 가상 차선을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템에서 곡선구간에서의 가상 차선을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템에서 clothoid curve를 적용한 가상 차선을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 방법의 순서도이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)에서 직진구간에서의 가상 차선(N)을 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)에서 곡선구간에서의 가상 차선(N)을 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)에서 clothoid curve를 적용한 가상 차선(N)을 도시한 도면이다.

이하에서는 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)에 대해 알아보도록 한다.

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)은 교차로와 같이 차량(200)의 주행 차선이 소실되는 구간에 인프라로 형성되어, 차량(200)이 차선 소실 구간으로 진입되는 것이 예측되거나 감지되면, 차량(200)의 목적지에 따른 가상 차선(N)을 차량(200)으로 제공할 수 있다.

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)은 자율 주행 차량(200)에 적용 가능하며, 자율 주행 차량(200)이 아닌 일반 차량(200)에도 적용하여 운전자에게 가상차선의 정보를 제공함에 따라 차선이 소실된 후 차선의 간격이 넓어지거나 또는, 좁아짐에 따른 운전자가 차선에 대해 혼란을 격는 것을 방지할 수 있고, 이로 인해 발생되는 사고를 대비할 수 있다.

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)은 차량(200)의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식부(10); 인식부(10)에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성부(20); 및 경로생성부(20)에서 설정한 가상의 경로를 차량(200)으로 송신하는 송신부(30);를 포함한다.

도 1 내지 도 2를 더 참조하면, 인식부(10)는 카메라와 연결되어 차량(200)의 주행 차선이 소실된 구간을 인식할 수 있다. 카메라는 차량(200)의 주행 차선이 소실된 구간에 설치되어 주행 차선이 소실된 구간을 인식부(10)를 통해 인식할 수 있다.

경로생성부(20)는 차량(200)의 목적지를 기반으로 인식부(10)에서 인식한 소실된 차선 구간을 가상 차선(N)으로 연결하여 차량(200)이 주행시 차선이 소실된 구간을 안정적으로 통과하도록 가상 차선(N)을 설정할 수 있다.

차선 손실 구간에서는 차선의 간격이 좁아지거나 넓어지도록 변경될 수 있으며, 차로가 감소하거나 증가됨에 따라 차량(200)은 이에 맞춰 주행되어야 한다. 경로생성부(20)는 차량(200)의 목적지에 따라 가상 차선(N)을 차량(200)으로 제공할 수 있다.

송신부(30)는 경로생성부(20)에서 생성한 경로를 차량(200)으로 전송하여 차량(200)이 차선 손실 구간을 안정적으로 주행할 수 있게 한다.

송신부(30)는 차량(200)과 무선통신으로 연결되어 차량(200)으로 가상 차선(N)을 전송할 수 있게 된다.

차량(200)으로부터 해당 차량(200)의 목적지를 수신받는 수신부(40);를 더 포함하고, 경로생성부(20)는, 수신부(40)에서 수신받은 목적지를 기반으로 가상 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

경로생성부(20)는 차량(200)의 목적지에 알맞게 가상 차선(N)을 설정하기 위해 차량(200)으로부터 목적지 정보를 수신하여야 한다. 차량(200)의 목적지 정보를 수신하기 위해 차선 유지 보조 시스템(100)은 수신부(40)가 포함되며, 수신부(40)를 통해 차량(200)의 목적지를 수신할 수 있으며, 수신된 목적지를 기반으로 경로생성부(20)는 가상 차선(N)을 생성할 수 있으며, 생성된 가상 차선(N)은 송신부(30)를 통해 차량(200)으로 송신될 수 있다.

수신부(40) 및 송신부(30)는 차량(200)과 무선통신을 통해 정보를 송수신할 수 있다.

인식부(10)는, 주행 중인 차선 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선을 인식하고, 경로생성부(20)는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결한 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

도 2를 더 참조하면, 인식부(10)에서 차량(200)이 주행 중인 차선이 소실되는 단부(A, A') 및 차선이 다시 시작되는 지점의 단부(B, B')를 인식할 수 있고, 경로생성부(20)는 이를 연결하여 차량(200)이 주행할 수 있도록 가상 차선(N)을 생성할 수 있다.

또한, 도 3을 더 참조하면, 차량(200)의 직선 주행뿐만 아니라, 차량(200)의 좌회전 또는 우회전과 같이 회전주행시에도 주행 중인 차선이 소실되는 단부(A, A') 및 차선이 다시 시작되는 지점의 단부(C, C')를 인식하여 정확하게 가상 차선(N)을 생성할 수 있다.

이를 통해 차량(200)이 차선 손실 구간을 주행시 가상 차선(N)을 주행하여 정확한 목적지로 향할 수 있는 효과가 있다.

인식부(10)는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부(A, A') 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부(B, B')를 인식하고, 경로생성부(20)는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부의 중간지점과 주행 예정 차선의 좌우측 단부의 중간지점을 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

도 2 내지 도 3을 더 참조하면, 인식부(10)에서 인식한 차량(200)이 주행 중인 차선이 소실되는 좌우 단부(A, A')의 중간 지점(D) 및 차선이 다시 시작되는 지점의 좌우 단부(B, B' 또는 C, C')의 중간지점(D')을 인식하고, 경로생성부(20)는 차량(200)이 주행 중인 차선이 소실되는 좌우 단부(A, A')의 중간 지점(D) 및 차선이 다시 시작되는 지점의 좌우 단부(B, B')의 중간지점(D')을 연결하여 차량(200)의 주행 가이드선(L)을 형성하며, 차량(200)이 주행 가이드선(L)에 차량(200)의 중심부가 따라서 주행됨에 따라 가상 차선(N) 내부에서 주행시 가상 차선(N)의 중앙부에서 주행될 수 있다.

이를 통해 가상 차선(N)에서 차량(200)이 주행시 측방의 차량(200)과 충돌없이 안전하게 주행될 수 있다.

인식부(10)는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부(A, A') 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부(B, B' 또는 C, C')를 인식하고, 경로생성부(20)는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부(A, A')와 주행 예정 차선의 좌우측 단부(B, B' 또는 C, C')를 각각 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

차량(200)이 상기 주행 가이드선(L)으로 주행시 안전한 주행을 위해 인식부(10)는 주행 중인 차선의 좌우측 단부(A, A') 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부(B, B' 또는 C, C')를 인식하고, 경로생성부(20)는 주행 중인 차선의 좌우측 단부(A, A') 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부(B, B' 또는 C, C')를 연결한 가상 차선(N)을 생성할 수 있다.

이를 통해 차량(200)이 상기 주행 가이드선(L)으로 주행시 경로생성부(20)에서 생성한 가상 차선(N)을 벗어나지 않도록 차량(200)은 제어될 수 있으며, 사고 발생의 위험도를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

경로생성부(20)는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결하는 가상의 경로를 Clothoid Curve로 형성하는 것을 특징으로 한다.

도 4를 더 참조하면, 상기 주행 가이드선(L) 및 가상 차선(N)은 직선 또는 기설정된 Clothoid Curve로 형성될 수 있으며 이를 통해 차량(200)이 차선 손실 구간에서 조향장치를 변환시 안정적으로 변환시킬 수 있는 효과가 있다.

인식부(10)는, 차량(200)의 주행 차선이 소실된 구간에 위치되는 장애물을 인식하고, 인식부(10)에서 장애물을 인식한 경우, 장애물과 차량(200) 사이의 충돌 가능성을 연산하는 연산부(50);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

인식부(10)에서는 카메라를 통해 차선의 손실 구간에서 발생되는 장애물을 인지할 수 있고, 연산부(50)는 차선의 손실 구간으로 진입하는 차량(200)과 장애물 사이의 충돌 가능성을 연산하고, 차량(200)의 적정속도를 산출할 수 있다.

이를 통해 차량(200)은 장애물을 회피하거나, 적정속도로 감속하여 주행할 수 있으며, 사고 발생의 확률을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

송신부(30)는, 연산부(50)에서 연산한 장애물과 차량(200)의 충돌 가능성을 기반으로 충돌을 회피하기 위한 차량(200)의 속도를 차량(200)으로 송신하는 것을 특징으로 한다.

송신부(30)는 연산부(50)에서 연산한 차량(200)의 적정속도를 차량(200)으로 송신할 수 있으며, 차량(200)은 적정 속도로 주행하여 장애믈을 회피할 수 있는 효과가 있다.

차선 소실 구간으로 차량(200)의 진입을 예측하거나 감지하는 감지부(60);를 더 포함하고, 감지부(60)에서 차량(200)의 진입을 예측하거나 감지하면, 송신부(30)는 차량(200)으로 경로생성부(20)에서 설정한 가상의 경로를 차량(200)으로 전송하는 것을 특징으로 한다.

감지부(60)는 차량(200)이 차선 소실 구간으로 진입되기 전에 차량(200)의 진입을 예측하거나 감지하여 수신부(40)를 통해 차량(200)으로부터 목적지를 수신하고, 경로생성부(20)에서 생성한 경로를 송신부(30)를 통해 차량(200)으로 송신할 수 있다.

이를 통해 차량(200)이 차선 손실 구간으로 진입전에 장애물의 회피를 위한 적정속도 및 차선 손실 구간에서의 가상 차선(N)의 정보를 송신받아 주행하여 차량(200)의 사고 발생을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 방법의 순서도이다.

아래 첨부된 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)에 대해 알아보도록 한다.

본 발명에 따른 차량(200)의 차선 유지 보조 방법은 차량(200)의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식단계(S11); 인식단계(S11)에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성단계(S13); 및 경로생성단계(S13)에서 설정한 가상의 경로를 차량(200)으로 송신하는 송신단계(S14);를 포함한다.

경로생성단계(S13) 이전에 차량(200)으로부터 해당 차량(200)의 목적지를 수신받는 수신단계(S12);를 더 포함하고, 경로생성단계(S13)에서는, 수신단계(S12)에서 수신받은 목적지를 기반으로 가상 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계(S11)에서는, 주행 중인 차선 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선을 인식하고, 경로생성단계(S13)에서는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결한 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계(S11)에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고, 경로생성단계(S13)에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부의 중간지점과 주행 예정 차선의 좌우측 단부의 중간지점을 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계(S11)에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고, 경로생성단계(S13)에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부와 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 각각 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

경로생성단계(S13)에서는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결하는 가상의 경로를 Clothoid Curve로 형성하는 것을 특징으로 한다.

인식단계(S11)에서는, 차량(200)의 주행 차선이 소실된 구간에 위치되는 장애물을 인식하고, 인식단계(S11)에서 장애물을 인식한 경우, 장애물과 차량(200) 사이의 충돌 가능성을 연산하는 연산단계(S20);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

송신단계(S14)에서는, 연산단계(S20)에서 연산한 장애물과 차량(200)의 충돌 가능성을 기반으로 충돌을 회피하기 위한 차량(200)의 속도를 차량(200)으로 송신하는 것을 특징으로 한다.

차선 소실 구간으로 차량(200)의 진입을 예측하거나 감지하는 감지단계(S10);를 더 포함하고, 감지단계(S10)에서 차량(200)의 진입을 예측하거나 감지하면, 송신단계(S14)에서는 차량(200)으로 경로생성단계(S13)에서 설정한 가상의 경로를 차량(200)으로 전송하는 것을 특징으로 한다.

발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10 : 인식부 20 : 경로생성부
30 : 송신부 40 : 수신부
50 : 연산부 60 : 감지부
100 : 차선 유지 보조 시스템 200 : 차량

Claims

차량의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식부;
인식부에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성부; 및
경로생성부에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 송신하는 송신부;를 포함하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
차량으로부터 해당 차량의 목적지를 수신받는 수신부;를 더 포함하고,
경로생성부는, 수신부에서 수신받은 목적지를 기반으로 가상 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
인식부는, 주행 중인 차선 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선을 인식하고,
경로생성부는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결한 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 3에 있어서,
인식부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고,
경로생성부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부의 중간지점과 주행 예정 차선의 좌우측 단부의 중간지점을 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 3에 있어서,
인식부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고,
경로생성부는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부와 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 각각 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 3에 있어서,
경로생성부는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결하는 가상의 경로를 Clothoid Curve로 형성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
인식부는, 차량의 주행 차선이 소실된 구간에 위치되는 장애물을 인식하고,
인식부에서 장애물을 인식한 경우, 장애물과 차량 사이의 충돌 가능성을 연산하는 연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 7에 있어서,
송신부는, 연산부에서 연산한 장애물과 차량의 충돌 가능성을 기반으로 충돌을 회피하기 위한 차량의 속도를 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
차선 소실 구간으로 차량의 진입을 예측하거나 감지하는 감지부;를 더 포함하고,
감지부에서 차량의 진입을 예측하거나 감지하면, 송신부는 차량으로 경로생성부에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템.
차량의 주행 차선이 소실된 구간을 인식하는 인식단계;
인식단계에서 인식한 소실된 주행 차선 사이를 가상으로 연결하는 가상의 경로를 생성하는 경로생성단계; 및
경로생성단계에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 송신하는 송신단계;를 포함하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 10에 있어서,
경로생성단계 이전에 차량으로부터 해당 차량의 목적지를 수신받는 수신단계;를 더 포함하고,
경로생성단계에서는, 수신단계에서 수신받은 목적지를 기반으로 가상 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 10에 있어서,
인식단계에서는, 주행 중인 차선 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선을 인식하고,
경로생성단계에서는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결한 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 12에 있어서,
인식단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고,
경로생성단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부의 중간지점과 주행 예정 차선의 좌우측 단부의 중간지점을 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 12에 있어서,
인식단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부 및 주행 차선이 소실된 구간 이후의 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 인식하고,
경로생성단계에서는, 주행 중인 차선의 좌우측 단부와 주행 예정 차선의 좌우측 단부를 각각 연결하여 가상의 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 12에 있어서,
경로생성단계에서는, 주행 중인 차선과 주행 예정 차선 사이를 연결하는 가상의 경로를 Clothoid Curve로 형성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 10에 있어서,
인식단계에서는, 차량의 주행 차선이 소실된 구간에 위치되는 장애물을 인식하고,
인식단계에서 장애물을 인식한 경우, 장애물과 차량 사이의 충돌 가능성을 연산하는 연산단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 16에 있어서,
송신단계에서는, 연산단계에서 연산한 장애물과 차량의 충돌 가능성을 기반으로 충돌을 회피하기 위한 차량의 속도를 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.
청구항 10에 있어서,
차선 소실 구간으로 차량의 진입을 예측하거나 감지하는 감지단계;를 더 포함하고,
감지단계에서 차량의 진입을 예측하거나 감지하면, 송신단계에서는 차량으로 경로생성단계에서 설정한 가상의 경로를 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 방법.