CN105730449A - 车辆及其控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制装置和控制方法，控制装置包括：模式选择组件用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；无人驾驶控制器用于输出无人驾驶控制信息，无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息；整车控制器分别与模式选择组件和无人驾驶控制器进行通信，并用于在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可对车速和方向单独进行无人控制，便于控制策略的调试。

Description

车辆及其控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制装置、一种具有该装置的车辆和一种车辆的控制方法。

背景技术

相关的无人驾驶技术是指车辆无需驾驶员操作而自动行驶，即通过整车控制器控制车辆的方向盘、加速踏板、制动踏板和档位等动作以使车辆自动行驶。但是，相关技术存在的缺点是，同时对无人驾驶车辆的车速和方向进行无人控制，车辆的驾驶感受较差，并且不便于对无人驾驶车辆的方向控制策略和速度控制策略分别进行测试。

因此，相关技术需要进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制装置,该装置可以实现对车速和方向的单独控制。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆。本发明的又一个目的在于提出一种车辆的控制方法。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种车辆的控制装置，包括：模式选择组件用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；无人驾驶控制器用于输出无人驾驶控制信息，其中，所述无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息；整车控制器分别与所述模式选择组件和所述无人驾驶控制器进行通信，所述整车控制器用于在车速自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息，以及在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，通过模式选择组件选择车辆的工作模式，无人驾驶控制器输出无人驾驶控制信息，整车控制器在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，整车控制器在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括完全自动控制模式和人工控制模式，所述整车控制器用于在所述完全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息对所述车辆进行控制，并在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息。

根据本发明的一个实施例，所述模式选择组件包括车速控制使能开关和方向控制使能开关，其中，当所述车速控制使能开关闭合且所述方向控制使能开关断开时，所述工作模式为车速自动控制模式；当所述车速控制使能开关断开且所述方向控制使能开关闭合时，所述工作模式为方向自动控制模式；当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均闭合时，所述工作模式为完全自动控制模式；当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均断开时，所述工作模式为人工控制模式。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制装置还包括：网关，其中，所述无人驾驶控制器和所述模式选择组件通过所述网关与所述整车控制器进行通信。

根据本发明的一个实施例，所述车速控制信息包括：加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出的一种车辆，包括所述的车辆的控制装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆的控制装置，可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出的一种车辆的控制方法，包括以下步骤：根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；在车速自动控制模式下根据所述车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息；在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，根据用户的指令选择车辆的工作模式，在车速自动控制模式下根据车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括全自动控制模式和人工控制模式，所述方法还包括：在所述全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息对所述车辆的车速和方向进行对应控制；在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息。

根据本发明的一个实施例，所述车速控制信息包括：加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图；

图3是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；以及

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。

附图标记：

模式选择组件10、无人驾驶控制器20、整车控制器30、网关40、车速控制使能开关11和方向控制使能开关12。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来详细描述本发明实施例提出的车辆及其控制装置和控制方法。

图1是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图。如图1所示，该控制装置包括：模式选择组件10、无人驾驶控制器20和整车控制器30。

其中，模式选择组件10用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；无人驾驶控制器20用于输出无人驾驶控制信息，其中，无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息；整车控制器30分别与模式选择组件10和无人驾驶控制器20进行通信，整车控制器30用于在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器20输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器20输出的方向控制信息，以及在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器20输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器20输出的车速控制信息。

根据本发明的一个具体实施例，车速控制信息可包括加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，方向控制信息包括方向盘期望转角。

具体来说，如果模式选择组件10根据用户的指令选择车速自动控制模式，则整车控制器30根据无人驾驶控制器20输出的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息控制车辆的车速，并且整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20输出的方向盘期望转角信息，整车控制器30根据实际的操作机构例如方向盘角度来控制车辆的方向，此时EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)为普通助力模式；如果模式选择组件10根据用户的指令选择方向自动控制模式，则整车控制器30根据无人驾驶控制器20输出的方向盘期望转角控制车辆的方向，并且整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20输出的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息，整车控制器30根据实际的操作机构例如踏板和档杆的实际位置来控制车辆的速度。

根据本发明的一个实施例，车辆的工作模式还包括完全自动控制模式和人工控制模式，整车控制器30用于在完全自动控制模式即车速和方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器20输出的无人驾驶控制信息对车辆进行控制，并在人工控制模式下屏蔽无人驾驶控制器20输出的无人驾驶控制信息。

也就是说，如果模式选择组件10根据用户的指令选择完全自动控制模式，则整车控制器30根据无人驾驶控制器20输出的加速踏板开度、期望制动压力、档位选择等信息分别控制相应的执行机构以控制车辆的车速，并根据无人驾驶控制器20输出的方向盘期望转角控制相应的执行机构以控制车辆的方向；如果模式选择组件10根据用户的指令选择人工控制模式，则整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20输出的加速踏板开度、期望制动压力、档位选择和方向盘期望转角等无人驾驶控制信息，整车控制器30根据实际的操作机构例如踏板和档杆的实际位置来控制车辆的速度，并根据实际的操作机构例如方向盘角度来控制车辆的方向，此时EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)为普通助力模式。

由此，整车控制器30根据模式选择组件10选择的工作模式和无人驾驶控制器20输出的无人驾驶控制信息来控制车辆，从而可以实现对车辆速度和方向的单独控制。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，模式选择组件10包括车速控制使能开关11和方向控制使能开关12，其中，当车速控制使能开关11闭合且方向控制使能开关12断开时，工作模式为车速自动控制模式；当车速控制使能开关11断开且方向控制使能开关12闭合时，工作模式为方向自动控制模式；当车速控制使能开关11和方向控制使能开关12均闭合时，工作模式为完全自动控制模式；当车速控制使能开关11和方向控制使能开关12均断开时，工作模式为人工控制模式。

其中，可在车辆模式控制报文协议里通过如下方式定义车辆的工作模式：0为人工控制模式、1为速度自动控制模式、2为方向自动控制模式、3为完全自动控制模式。如此，当车速控制使能开关11闭合且方向控制使能开关12断开时，车辆处于1状态；当车速控制使能开关11断开且方向控制使能开关12闭合时，车辆处于2状态；当车速控制使能开关11和方向控制使能开关12均闭合时，车辆处于3状态；当车速控制使能开关11和方向控制使能开关12均断开时，车辆处于0状态。

具体来说，整车控制器30可通过车速控制使能开关11和方向控制使能开关12的状态即车辆模式控制报文来判断用户选择的工作模式，当车速控制使能开关11闭合且方向控制使能开关12断开时，车辆处于1状态即车速自动控制模式，整车控制器30可以接收无人驾驶控制器20输出的速度控制信息，并屏蔽无人驾驶控制器20输出的方向控制信息，即言整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20发送的方向盘期望转角信息，并根据方向盘实际角度控制车辆的方向，并且整车控制器30根据无人驾驶控制器发送的加速踏板开度、期望制动压力、档位选择信息对车速控制，从而仅在车速方面实现无人驾驶控制。

当车速控制使能开关11断开且方向控制使能开关12闭合时，车辆处于2状态即方向自动控制模式，整车控制器30可以接收无人驾驶控制器20输出的方向控制信息，并屏蔽无人驾驶控制器20输出的速度控制信息，即言整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20发送的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息，此时根据实际踏板操作控制车辆的加速度和制动，并根据实际档杆位置选择车辆的档位，并且整车控制器30根据无人驾驶控制器20发送的方向盘期望转角控制EPS实现线控转向，从而仅在方向方面实现无人驾驶控制。

当车速控制使能开关11和方向控制使能开关12均闭合时，车辆处于3状态即完全自动控制模式，整车控制器30可以同时接收无人驾驶控制器20输出的速度控制信息和方向控制信息，即言整车控制器30根据无人驾驶控制器20输出的速度控制信息和方向控制信息对应控制车辆的车速和方向，即言整车控制器30根据无人驾驶控制器20发送的加速踏板开度、期望制动压力、档位选择、方向盘期望转角等信息对对应的执行机构分别实现线控，从而在车速和方向两方面实现无人驾驶控制；当车速控制使能开关11和方向控制使能开关12均断开时，车辆处于0状态即人工控制模式，整车控制器30可以同时屏蔽无人驾驶控制器20输出的速度控制信息和方向控制信息，即言整车控制器30根据方向盘实际角度控制车辆的方向，并根据实际踏板操作控制车辆的加速度和制动，根据实际档杆位置选择车辆的档位。

由此，通过速度控制使能开关11和方向控制使能开关12可以选择车辆的工作模式，以实现对车辆的速度和方向单独进行无人控制。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，车辆的控制装置还包括：网关40，其中，无人驾驶控制器20和模式选择组件10通过网关40与整车控制器30进行通信。

根据本发明的一个具体示例，无人驾驶控制器20与网关40之间以及网关40与整车控制器30之间可以通过CAN总线(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)进行通信。模式选择组件10可通过硬线与网关40相连，以使整车控制器30通过网关40与模式选择组件10进行通信。

综上，根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，通过模式选择组件选择车辆的工作模式，无人驾驶控制器输出无人驾驶控制信息，整车控制器在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，整车控制器在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

本发明还提出了一种车辆，包括上述实施例的车辆的控制装置。

其中，该控制装置通过模式选择组件选择车辆的工作模式，并通过无人驾驶控制器输出无人驾驶控制信息，控制装置的整车控制器在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，整车控制器在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

综上，根据本发明实施例的车辆，可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

图3是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。如图3所示，该控制方法包括以下步骤：

S1：根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式。

S2：在车速自动控制模式下根据车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息。

S3：在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，工作模式还包括全自动控制模式和人工控制模式，上述实施例的控制方法还包括：

S4：在全自动控制模式即车速和方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息对车辆的车速和方向进行对应控制；

S5：在人工控制模式下屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息。

根据本发明的一个具体实施例，车速控制信息可包括加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，方向控制信息包括方向盘期望转角。

具体来说，在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息控制车辆的车速，并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向盘期望转角信息，控制根据实际的操作机构例如方向盘角度来控制车辆的方向，此时EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)为普通助力模式；在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向盘期望转角控制车辆的方向，并屏蔽无人驾驶控制器输出的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息，控制根据实际的操作机构例如踏板和档杆的实际位置来控制车辆的速度；

在全自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的加速踏板开度、期望制动压力、档位选择等信息分别控制相应的执行机构以控制车辆的车速，并根据无人驾驶控制器输出的方向盘期望转角控制相应的执行机构以控制车辆的方向；在人工控制模式下屏蔽无人驾驶控制器输出的加速踏板开度、期望制动压力、档位选择和方向盘期望转角等无人驾驶控制信息，根据实际的操作机构例如踏板和档杆的实际位置来控制车辆的速度，并根据实际的操作机构例如方向盘角度来控制车辆的方向，此时EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)为普通助力模式。

综上，根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，根据用户的指令选择车辆的工作模式，在车速自动控制模式下根据车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息；在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

模式选择组件，用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；

无人驾驶控制器，用于输出无人驾驶控制信息，其中，所述无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息；

整车控制器，所述整车控制器分别与所述模式选择组件和所述无人驾驶控制器进行通信，所述整车控制器用于在车速自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息，以及在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述工作模式还包括完全自动控制模式和人工控制模式，所述整车控制器用于在所述完全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息对所述车辆进行控制，并在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述模式选择组件包括车速控制使能开关和方向控制使能开关，其中，

当所述车速控制使能开关闭合且所述方向控制使能开关断开时，所述工作模式为车速自动控制模式；

当所述车速控制使能开关断开且所述方向控制使能开关闭合时，所述工作模式为方向自动控制模式；

当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均闭合时，所述工作模式为完全自动控制模式；

当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均断开时，所述工作模式为人工控制模式。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，还包括：网关，其中，所述无人驾驶控制器和所述模式选择组件通过所述网关与所述整车控制器进行通信。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述车速控制信息包括：加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。

6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆的控制装置。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；

在车速自动控制模式下根据所述车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息；

在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述工作模式还包括全自动控制模式和人工控制模式，所述方法还包括：

在所述全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息对所述车辆的车速和方向进行对应控制；

在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息。

9.根据权利要求7或8所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车速控制信息包括：加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。