JPS60118912A - 無人走行車の停止制御装置 - Google Patents
無人走行車の停止制御装置Info
- Publication number
- JPS60118912A JPS60118912A JP58227303A JP22730383A JPS60118912A JP S60118912 A JPS60118912 A JP S60118912A JP 58227303 A JP58227303 A JP 58227303A JP 22730383 A JP22730383 A JP 22730383A JP S60118912 A JPS60118912 A JP S60118912A
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- Japan
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- stop
- speed command
- detection
- unmanned vehicle
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- Granted
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 abstract description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行車の停止制帽ｌ装置に関する。
一般に、無人走行車は荷役作莱等のために２ビ位随に停
止させる必散ｂ″−あるが、車の停止精度（まシステム
・存立の要となる。車の停止精度は、多くの技術の総合
結果として得られるもので、基本白′Ｊ罠は停止位置の
精度良い検出とそれにＫｉｃ ＜ ’ｆ？止方法による
。
止させる必散ｂ″−あるが、車の停止精度（まシステム
・存立の要となる。車の停止精度は、多くの技術の総合
結果として得られるもので、基本白′Ｊ罠は停止位置の
精度良い検出とそれにＫｉｃ ＜ ’ｆ？止方法による
。
例えば、無人走行車を誘導線に沿って走行させ、無人走
行車の進行方向に対し直交して敷設された誘導線をその
無人走行車の停止線とする場合、従来はその停止線から
の磁界が成る閾値な越えた時点によって停止位１ｑ’（
＆検出し、その時点でブレーキをかげて停止させるよう
にしている。
行車の進行方向に対し直交して敷設された誘導線をその
無人走行車の停止線とする場合、従来はその停止線から
の磁界が成る閾値な越えた時点によって停止位１ｑ’（
＆検出し、その時点でブレーキをかげて停止させるよう
にしている。
しかしながら、かかる停止制御においては、停止位１ｔ
Ｙ正確に検出しても、その停止位１４からブレーキをか
けるまでの遅れ時間やタイヤのスリップおよびブレーキ
のぎき具合等で、停止位置から実際に停止するまでに誤
差が生じ、また予めこの誤差を見込んで停止線乞載設し
ても、路面の状況やブレーキのきき具合は経年変化が生
じるｆこめ必ずしも再現性の良い停止が行なえるとは限
らなかった。
Ｙ正確に検出しても、その停止位１４からブレーキをか
けるまでの遅れ時間やタイヤのスリップおよびブレーキ
のぎき具合等で、停止位置から実際に停止するまでに誤
差が生じ、また予めこの誤差を見込んで停止線乞載設し
ても、路面の状況やブレーキのきき具合は経年変化が生
じるｆこめ必ずしも再現性の良い停止が行なえるとは限
らなかった。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、無人走行４
ｊを留置良く停止させることｈ′−できる無人走行車の
停止制御装置を提供することを目的とする。
ｊを留置良く停止させることｈ′−できる無人走行車の
停止制御装置を提供することを目的とする。
この発明によれば、無人走行車の前後方向に一定の距離
離して進行方向に直焚する誘導線（停止線）からの磁界
を検出する２つの停止位置検出手段を設け、前記停止線
に接近した場合に、前記２つの停止位置検出手段の各検
出出力の相対レベルからその無人走行車の車速指令を作
成することにより上記目的′？：達成するようにしてい
る。
離して進行方向に直焚する誘導線（停止線）からの磁界
を検出する２つの停止位置検出手段を設け、前記停止線
に接近した場合に、前記２つの停止位置検出手段の各検
出出力の相対レベルからその無人走行車の車速指令を作
成することにより上記目的′？：達成するようにしてい
る。
以下、本社１！１」を（侍４＝Ｊ図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
まず、第１図に示すように無人走行車の前後方向に同特
性の２つのコイルｌおよびコイル２な配設′１″る。こ
れらのコイル１ ｊ６よび２は、それぞれ第２図に示す
ように路面３からｈの＾さにあり、かつコイル中心間圧
１’ｊｌｎが２×Δχだけ離間するように配設されてい
る。また、これらのコイルエおよび２は、無人走行車の
進行方向に対し直交して敷設され、父番電流が流れる誘
ｕＬ線（停止１り４からの（磁界を検出し得るよ５にな
っている。
性の２つのコイルｌおよびコイル２な配設′１″る。こ
れらのコイル１ ｊ６よび２は、それぞれ第２図に示す
ように路面３からｈの＾さにあり、かつコイル中心間圧
１’ｊｌｎが２×Δχだけ離間するように配設されてい
る。また、これらのコイルエおよび２は、無人走行車の
進行方向に対し直交して敷設され、父番電流が流れる誘
ｕＬ線（停止１り４からの（磁界を検出し得るよ５にな
っている。
いま、無人走行車が訪導緋５Ｖｃ沿って矢印入方向に前
進し、第２図に示すように上記停止線４に接近した場合
におけるコイル１および２の出力をそれぞれｖｌおよび
Ｖ、どずれば、 となる。ただし、μは透磁率、工は停止＃ｉ！４を流れ
る電流、Ｋ１およびに！はそれぞれコイル１および２０
巻き数またはコイルからの信号を増幅するアンプのＪ曽
φ品率からなる定数である。なお、ＫＩ−に、とするこ
とは容易である。
進し、第２図に示すように上記停止線４に接近した場合
におけるコイル１および２の出力をそれぞれｖｌおよび
Ｖ、どずれば、 となる。ただし、μは透磁率、工は停止＃ｉ！４を流れ
る電流、Ｋ１およびに！はそれぞれコイル１および２０
巻き数またはコイルからの信号を増幅するアンプのＪ曽
φ品率からなる定数である。なお、ＫＩ−に、とするこ
とは容易である。
／↑、Ｋ、 ！ Ｋ、とし、上記第（１）式Ｊ６よび第
（２）式の差をＶｒｕｎとすると、 Ｖｒｕｎ＝ Ｖ −Ｖ ・・・・・・（３） となる。第（３）式において、 χく０で ｖｒｕｎ ＞。
（２）式の差をＶｒｕｎとすると、 Ｖｒｕｎ＝ Ｖ −Ｖ ・・・・・・（３） となる。第（３）式において、 χく０で ｖｒｕｎ ＞。
となるため、このＶｒｕｎ ｆｇ車運指令とすれば、χ
−０でＶｒｕｎｔ−０となり、かつ、停止線４の近傍忙
おいては、第（３）式からもり）」らかなように１χ１
が小さくなる圧したがって１Ｖｒｕｎｌも小さくなり、
停止線４で無人走行車を停止させるための最適な車速指
令と／、ｃる。
−０でＶｒｕｎｔ−０となり、かつ、停止線４の近傍忙
おいては、第（３）式からもり）」らかなように１χ１
が小さくなる圧したがって１Ｖｒｕｎｌも小さくなり、
停止線４で無人走行車を停止させるための最適な車速指
令と／、ｃる。
第３図は本発明による無人走行車の停止制両装置の一実
施例を示すブロック図である。四図忙おいて コイル１
および２はＭ＋Ｊ述したようにそれぞれ停止線４からの
磁界に対応する出力を検波活流回路１０および１１に加
える。検波整流回路１０はコイル１からの出力を検波整
流し、これを差動増幅器１２の正入力および加算点１３
に加え、また検波整流回路１１はコイル２からの出力を
＠波泉流し、これを差動増幅器１２の負入力および加算
点１３の他の入力に加える。
施例を示すブロック図である。四図忙おいて コイル１
および２はＭ＋Ｊ述したようにそれぞれ停止線４からの
磁界に対応する出力を検波活流回路１０および１１に加
える。検波整流回路１０はコイル１からの出力を検波整
流し、これを差動増幅器１２の正入力および加算点１３
に加え、また検波整流回路１１はコイル２からの出力を
＠波泉流し、これを差動増幅器１２の負入力および加算
点１３の他の入力に加える。
差動増幅器１２は正入力を０１ 、負入力をθ、。
増幅ｔｆｆｉＹＡとすると、Ａ （６，−ｅ、 ）＝Ｖ
ｒｕｎを停止線４の近傍における無人走行車の車速指令
として切替スイッチ１４の接点１４ａに出力する。一方
、切替スイッチ１４の接点１４ｂには、通常の走行時の
車速指令Ｖ’ｒｕｎが加えられるようになっており、勿
論通常走行時には切替スイッチェ４はマ・の可動接片１
４Ｃを接点１４． ｂ Ｋ接続し、接点１４１１に加え
られている車速指令Ｖ’ｒｕｎを出力している。
ｒｕｎを停止線４の近傍における無人走行車の車速指令
として切替スイッチ１４の接点１４ａに出力する。一方
、切替スイッチ１４の接点１４ｂには、通常の走行時の
車速指令Ｖ’ｒｕｎが加えられるようになっており、勿
論通常走行時には切替スイッチェ４はマ・の可動接片１
４Ｃを接点１４． ｂ Ｋ接続し、接点１４１１に加え
られている車速指令Ｖ’ｒｕｎを出力している。
比較器１５は無人走行車が停止線４に汲近してきたこと
、すなわち停止線４を基準とする所定の領域内に入った
ことを検１１ヒｒるもので、加力点１３の加１省出力と
予め設定したレベルＶｒθｆとを比較し加舞、出力がレ
ベルＶｒｅｆを越えると、切替（ｉ号を切替スイッチ１
４に出力する。これにより、切替スイッチ１４は可動接
片１４Ｃを接点１４ａに切替接続し、無人走行車を停止
線４で停止させるための車速指令■ｒｕｎを出力する。
、すなわち停止線４を基準とする所定の領域内に入った
ことを検１１ヒｒるもので、加力点１３の加１省出力と
予め設定したレベルＶｒθｆとを比較し加舞、出力がレ
ベルＶｒｅｆを越えると、切替（ｉ号を切替スイッチ１
４に出力する。これにより、切替スイッチ１４は可動接
片１４Ｃを接点１４ａに切替接続し、無人走行車を停止
線４で停止させるための車速指令■ｒｕｎを出力する。
１工お、本実施例では停止５ＩＪ１４で停止させるため
の車速指令Ｖｒｕｎとして、２つの停止線検出出力の差
をとるよ５１Ｃ１，だが、これに限らず、例えば２つの
１ＪＰ止線検出出力の比あるい十よ２つの停止線検出出
力の相と差の比をとるようにしてもよい。
の車速指令Ｖｒｕｎとして、２つの停止線検出出力の差
をとるよ５１Ｃ１，だが、これに限らず、例えば２つの
１ＪＰ止線検出出力の比あるい十よ２つの停止線検出出
力の相と差の比をとるようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、無人走行屯を停止
させる場合に、２つの停止線（位置）検出出力の相対レ
ベルから車速指令を作成し、この車速指令に基づいて停
止制両−ｆるため、無人走行車を常に正確な位１区に停
止させることができる。
させる場合に、２つの停止線（位置）検出出力の相対レ
ベルから車速指令を作成し、この車速指令に基づいて停
止制両−ｆるため、無人走行車を常に正確な位１区に停
止させることができる。
すなわち、停止位置の停ＪＬ、ｈｔｌＬ流変動による検
出位置変動の影響、停止位１ｉ″を付近の外部構造に基
づ（（１妓束蜜度の乱れによる影響、停止位置検出レベ
ルの１７．′１１１［１の変動による検出ＩＡ差、およ
び停止時のブレーキＴｉＷ度による停止位置の誤差がな
いという利点がある。
出位置変動の影響、停止位１ｉ″を付近の外部構造に基
づ（（１妓束蜜度の乱れによる影響、停止位置検出レベ
ルの１７．′１１１［１の変動による検出ＩＡ差、およ
び停止時のブレーキＴｉＷ度による停止位置の誤差がな
いという利点がある。
図面の１７１１単な説ψ」
第１図は本発明に係る磁界検出用のコイルが配収された
無人走行車と停止線との関係を示す図、第２図は上記コ
イルと停止線との位置間１糸を示す図、第３図は本発明
による無人走行車の停止ｔｔｉｌｌ Ｈ装置の一実施例
を示すブロック図である。
無人走行車と停止線との関係を示す図、第２図は上記コ
イルと停止線との位置間１糸を示す図、第３図は本発明
による無人走行車の停止ｔｔｉｌｌ Ｈ装置の一実施例
を示すブロック図である。
１．２・・・コイル、４・・・停止線、１０．１１−・
・検波塾流回路、１２・・・差Ｎｂ増幅器、１４・・・
切替スイッチ、１５・・・比較器。
・検波塾流回路、１２・・・差Ｎｂ増幅器、１４・・・
切替スイッチ、１５・・・比較器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 無人走行車の進行方向に対し直交して敷設され
た誘導線の位置に該無人走行車を１／＋＜正割ｒｎする
無人走行車の停止１１ｉ１１ ｎＴｉ１装置であって、
自ｉＩ記無人走行車の前後方向に一定距１ｆｆｌＧ ｌ
’ｉｌｌ：間して配＋ｉＶされ、前記ｈ５導線からの磁
界に対応する信号を出力する第１および第２の停止位置
検出手段と、前記無人走行車が誘導相を基帛とする所定
の１ｉｒｔ域内に入ったことを検出する領域検出手段と
、ｎＮ己第１および第２〜の停止位１道検出手段の各検
出出力の相対レベルから車速指令を出力する演亦手段と
、前ｇＱ領域検出手段の領域検出出力に基づいて無人走
行車の車速指令を前記演η１手段からの車速指令に切り
替える切替手段とを具え１、：無人走行外の停止制両装
置。 （２１ＭｊＪ記第１および第２の停止位１イ検出手段は
、それぞれ前記誘導Ｉ？Ａからの磁界を検出するココイ
ルと、該コイルの出力を検波整流する検波整流回路とか
ら借成される” ｔｒＦ 、請求σ）範囲第（」）項記
載の無人走行車の停止ｆｌｉｌｌ ｌｌ１ｌ装置。 （３） 前記領域検出手段は、＋ｊｉｌ記Ｑｉｌおよび
第２の停止位置検出手段の各検出出力の相がｆｉｒ定の
ＦＪｊ値を越えたことを検出する比較器である特許請求
の範囲第（１）項記載の無人走行車のや）正割６１１装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227303A JPS60118912A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227303A JPS60118912A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118912A true JPS60118912A (ja) | 1985-06-26 |
| JPH0423284B2 JPH0423284B2 (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=16858696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58227303A Granted JPS60118912A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118912A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019082502A1 (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-02 | Thk株式会社 | 移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154181A (en) * | 1974-11-08 | 1976-05-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Jidojudosharyono teishisochi |
| JPS5551203A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Pressure change operation boiler |
| JPS57161009U (ja) * | 1981-03-31 | 1982-10-09 | ||
| JPS59132301U (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | ティー・シー・エム株式会社 | 電気車の停止制御設備 |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP58227303A patent/JPS60118912A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154181A (en) * | 1974-11-08 | 1976-05-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Jidojudosharyono teishisochi |
| JPS5551203A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Pressure change operation boiler |
| JPS57161009U (ja) * | 1981-03-31 | 1982-10-09 | ||
| JPS59132301U (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | ティー・シー・エム株式会社 | 電気車の停止制御設備 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019082502A1 (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-02 | Thk株式会社 | 移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法 |
| JP2019079276A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | Thk株式会社 | 移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0423284B2 (ja) | 1992-04-21 |
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