JPH0550762B2 - - Google Patents
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- JPH0550762B2 JPH0550762B2 JP60007736A JP773685A JPH0550762B2 JP H0550762 B2 JPH0550762 B2 JP H0550762B2 JP 60007736 A JP60007736 A JP 60007736A JP 773685 A JP773685 A JP 773685A JP H0550762 B2 JPH0550762 B2 JP H0550762B2
- Authority
- JP
- Japan
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- electric vehicle
- detection
- output
- reference value
- control circuit
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 37
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 5
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 240000001973 Ficus microcarpa Species 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は、路面に設けた誘導線に沿つて誘導走
行する誘導式電動車に関し、たとえばゴルフカー
トに適用できるものである。
行する誘導式電動車に関し、たとえばゴルフカー
トに適用できるものである。
(ロ) 従来の技術
路面に埋設した一本の誘導線に交流電流を流
し、これにより発生する交番磁界を、電動車本体
の中心線の左右に等間隔に設けた２個の検出コイ
ルを上記誘導線の両側に位置させて検知し、この
各検出コイルに発生する誘起起電力を、増幅器を
介して偏差検出器で比較してこの誘起起電力の差
により、電動車本体に対する誘導前輪（以下キヤ
スタと云う）の角度制御モータを制御して、キヤ
スタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿つて
誘導走行させる誘導式電動車は、既に提案されて
いる（実公昭55−8005号公報）。
し、これにより発生する交番磁界を、電動車本体
の中心線の左右に等間隔に設けた２個の検出コイ
ルを上記誘導線の両側に位置させて検知し、この
各検出コイルに発生する誘起起電力を、増幅器を
介して偏差検出器で比較してこの誘起起電力の差
により、電動車本体に対する誘導前輪（以下キヤ
スタと云う）の角度制御モータを制御して、キヤ
スタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿つて
誘導走行させる誘導式電動車は、既に提案されて
いる（実公昭55−8005号公報）。
この誘導式電動車は、誘導線が直線である箇所
では、誘導線上を走行するが、誘導線がカーブし
ている箇所では誘導線上を走行しがたくなる。特
にカーブが急である箇所で走行速度が早いとき、
誘導線上に障害物が存在するとき、あるいは天候
により滑り易い状況にあるとき等には、キヤスタ
が誘導線から離れることが多く、いわゆる脱輪状
態になる。このような脱輪状態で電動車を自動走
行させることは、安全走行の点で好ましくない。
そこで従来装置においては、脱輪状態を検出して
走行を停止し、手動走行等により、キヤスタを誘
導線上に乗せ、その後、再び自動走行させてい
る。
では、誘導線上を走行するが、誘導線がカーブし
ている箇所では誘導線上を走行しがたくなる。特
にカーブが急である箇所で走行速度が早いとき、
誘導線上に障害物が存在するとき、あるいは天候
により滑り易い状況にあるとき等には、キヤスタ
が誘導線から離れることが多く、いわゆる脱輪状
態になる。このような脱輪状態で電動車を自動走
行させることは、安全走行の点で好ましくない。
そこで従来装置においては、脱輪状態を検出して
走行を停止し、手動走行等により、キヤスタを誘
導線上に乗せ、その後、再び自動走行させてい
る。
ところが脱輪地点が上り坂であるとき等におい
て、電動車を常に手動走行により修正すること
は、大変は労力となる。
て、電動車を常に手動走行により修正すること
は、大変は労力となる。
(ハ) 発明が解決しようとする問題点
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにし
て、キヤスタの脱輪状態を速やかに検出して電動
車を停止させると共に脱輪による停止位置が誘導
線からの交番磁界を検出する近接位置であるとき
には、自動復帰走行が可能である誘導式電動車を
提供せんとするものである。
て、キヤスタの脱輪状態を速やかに検出して電動
車を停止させると共に脱輪による停止位置が誘導
線からの交番磁界を検出する近接位置であるとき
には、自動復帰走行が可能である誘導式電動車を
提供せんとするものである。
(ニ) 発明を解決するための手段
本発明はかかる問題点を解決するため、電動車
本体の誘導線からの離間距離を交番磁界の大きさ
により検知すると共にその検知出力を基準値と比
較して脱輪状態を検出する検出手段と、この手段
の脱輪検出出力により電動車本体の走行を停止さ
せる制御回路手段と、この制御回路手段の停止状
態を解除する解除指令手段と、制御回路手段にス
タート信号を付与するスタート指令手段とを備
え、前記検出手段の基準値は値の大きい第１基準
値と値の小さい第２基準値があり、前記検知出力
が第１及び第２の基準値間にあるとき、前記解除
指令手段及びスタート指令手段の操作により、電
動車本体を誘導線上に自動走行復帰させることを
特徴とするものである。
本体の誘導線からの離間距離を交番磁界の大きさ
により検知すると共にその検知出力を基準値と比
較して脱輪状態を検出する検出手段と、この手段
の脱輪検出出力により電動車本体の走行を停止さ
せる制御回路手段と、この制御回路手段の停止状
態を解除する解除指令手段と、制御回路手段にス
タート信号を付与するスタート指令手段とを備
え、前記検出手段の基準値は値の大きい第１基準
値と値の小さい第２基準値があり、前記検知出力
が第１及び第２の基準値間にあるとき、前記解除
指令手段及びスタート指令手段の操作により、電
動車本体を誘導線上に自動走行復帰させることを
特徴とするものである。
(ホ) 作用
上記手段において、前記検出手段における検知
出力が第１及び第２の基準値間にあるときには、
前記解除指令手段及びスタート指令手段の操作に
より、電動車本体を誘導線上に自動走行復帰させ
ることができる。
出力が第１及び第２の基準値間にあるときには、
前記解除指令手段及びスタート指令手段の操作に
より、電動車本体を誘導線上に自動走行復帰させ
ることができる。
(ヘ) 実施例
以下本発明による誘導式電動車をゴルフカート
に適用した一実施例を図面に基いて説明する。
に適用した一実施例を図面に基いて説明する。
第３図はゴルフカートの斜視図である。この図
面において、１はカート本体にして、パイプから
なる本体フレーム２を支持主体として、後方両側
には駆動車輪（後輪）３，３が設けられ、この車
輪間のカバー４内には、この車輪を駆動する駆動
モータ、その電源としての蓄電池及び制御回路部
品等が搭載されている。本体フレーム１はゴルフ
バツク載置部５及びパター入れケース６等を有
し、カート本体１の前方にはキヤスタ部７の取付
ステー８が設けられ、このステーの下面にはキヤ
スタ９のカート本体１に対する角度制御用モータ
１０が取付けられ、そのモータ軸には第１プーリ
１１が、又取付ステー８に取付けられるキヤスタ
フレーム１２の軸には第２プーリ１３が夫々取付
ステー上面に設けられ、両プーリ間はタイミング
ベルト１４にて連結されている。
面において、１はカート本体にして、パイプから
なる本体フレーム２を支持主体として、後方両側
には駆動車輪（後輪）３，３が設けられ、この車
輪間のカバー４内には、この車輪を駆動する駆動
モータ、その電源としての蓄電池及び制御回路部
品等が搭載されている。本体フレーム１はゴルフ
バツク載置部５及びパター入れケース６等を有
し、カート本体１の前方にはキヤスタ部７の取付
ステー８が設けられ、このステーの下面にはキヤ
スタ９のカート本体１に対する角度制御用モータ
１０が取付けられ、そのモータ軸には第１プーリ
１１が、又取付ステー８に取付けられるキヤスタ
フレーム１２の軸には第２プーリ１３が夫々取付
ステー上面に設けられ、両プーリ間はタイミング
ベルト１４にて連結されている。
キヤスタ部７は、取付ステー８に対し回動自在
に取付けられ、キヤスタフレーム１２及びキヤス
タ９を主要素として構成される。キヤスタフレー
ム１２には取付ステー８の前端より前方に突出す
る支持板１５が取付けられ、この支持板の先端左
右には、夫々その中心から等距離離間した一対の
検出コイル１６ａ，１６ｂが夫々所定位置に取付
けられている。この一対の検出コイル１６ａ，１
６ｂは路面に埋設された誘導線１７から放射され
る交番磁界を検出するものであり、その検出出力
の偏差によりカート本体１に対するキヤスタ９の
角度制御用モータ１０を制御するものである。ま
た支持板１５の下面中央には、誘導線１７からの
交番磁界の大きさを検知するピツクアツプコイル
１８が設けられている。
に取付けられ、キヤスタフレーム１２及びキヤス
タ９を主要素として構成される。キヤスタフレー
ム１２には取付ステー８の前端より前方に突出す
る支持板１５が取付けられ、この支持板の先端左
右には、夫々その中心から等距離離間した一対の
検出コイル１６ａ，１６ｂが夫々所定位置に取付
けられている。この一対の検出コイル１６ａ，１
６ｂは路面に埋設された誘導線１７から放射され
る交番磁界を検出するものであり、その検出出力
の偏差によりカート本体１に対するキヤスタ９の
角度制御用モータ１０を制御するものである。ま
た支持板１５の下面中央には、誘導線１７からの
交番磁界の大きさを検知するピツクアツプコイル
１８が設けられている。
１９はハンドル２０に設けた制御ボツクスであ
り、ハンドル２０の近傍にブレーキレバー２１が
設けられている。
り、ハンドル２０の近傍にブレーキレバー２１が
設けられている。
次に第１図はゴルフカートの要部の電気回路図
である。この図面において、２個の検出コイル１
６ａ，１６ｂの検出出力は夫々増幅器２２ａ，２
２ｂで増幅され、比較器２３にてその各検出出力
の増幅出力が比較され、この比較出力である増幅
出力偏差によりパルス幅変調回路２４を制御し
て、モータ駆動回路２５を制御し、角度制御モー
タ１０を制御する。このため、各検出コイルの検
出出力が等しくなるように、キヤスタ９の向きが
角度制御モータ１０により制御されて、カート本
体１をして誘導線１７上を走行せしめる。
である。この図面において、２個の検出コイル１
６ａ，１６ｂの検出出力は夫々増幅器２２ａ，２
２ｂで増幅され、比較器２３にてその各検出出力
の増幅出力が比較され、この比較出力である増幅
出力偏差によりパルス幅変調回路２４を制御し
て、モータ駆動回路２５を制御し、角度制御モー
タ１０を制御する。このため、各検出コイルの検
出出力が等しくなるように、キヤスタ９の向きが
角度制御モータ１０により制御されて、カート本
体１をして誘導線１７上を走行せしめる。
カート本体１の誘導線１７からの離間距離を、
交番磁界の大きさにより検知するピツクアツプコ
イル１８は、検出手段２６に含まれ、そのコイル
の検知出力は、この手段内の増幅器２７で増幅さ
れる。この増幅出力は検出手段２６内の比較器２
８で基準値と比較され、その比較出力を制御回路
手段２９に印加する。このように検出手段２６は
カート本体１の脱輪状態を検出するものである。
交番磁界の大きさにより検知するピツクアツプコ
イル１８は、検出手段２６に含まれ、そのコイル
の検知出力は、この手段内の増幅器２７で増幅さ
れる。この増幅出力は検出手段２６内の比較器２
８で基準値と比較され、その比較出力を制御回路
手段２９に印加する。このように検出手段２６は
カート本体１の脱輪状態を検出するものである。
制御回路手段２９はこの検出手段２６からの信
号の他に、制御ボツクス１９に設けたカート本体
１の動作モード指令手段３０、各動作モードのス
タート指令手段３１及び停止解除指令手段３２か
らの各指令信号、さらにはブレーキレバー２１か
らの停止指令信号等が印加されて、モータ駆動回
路３３を介して、駆動モータ３４を制御すると共
にブレーキ手段３５及び報知手段３６等を制御す
る。
号の他に、制御ボツクス１９に設けたカート本体
１の動作モード指令手段３０、各動作モードのス
タート指令手段３１及び停止解除指令手段３２か
らの各指令信号、さらにはブレーキレバー２１か
らの停止指令信号等が印加されて、モータ駆動回
路３３を介して、駆動モータ３４を制御すると共
にブレーキ手段３５及び報知手段３６等を制御す
る。
検出手段２６の比較器２８の具体的回路図を第
２図に示す。この図面において、ピツクアツプコ
イル１８の検知信号の増幅出力電圧ｅは、２個の
演算増幅器３７，３８の各（＋）入力となり、そ
の各（−）入力端には、基準電圧源３９，４０の
電圧信号Ｅ１，Ｅ２が入力される。この場合に、
第１基準値となる電圧信号Ｅ１は第２基準値とな
る電圧信号Ｅ２より大きく設定されている。
２図に示す。この図面において、ピツクアツプコ
イル１８の検知信号の増幅出力電圧ｅは、２個の
演算増幅器３７，３８の各（＋）入力となり、そ
の各（−）入力端には、基準電圧源３９，４０の
電圧信号Ｅ１，Ｅ２が入力される。この場合に、
第１基準値となる電圧信号Ｅ１は第２基準値とな
る電圧信号Ｅ２より大きく設定されている。
第１の演算増幅器３７の出力は、直接第１出力
端４１に出力されると共に、第１インバータ４２
を介してAND回路４３に印加される。第２の演
算増幅器３８の出力は、直接AND回路４３に印
加されると共に第２インバータ４４を介して第３
出力端４５に出力される。AND回路４３の出力
は第２出力端４６に表われる。
端４１に出力されると共に、第１インバータ４２
を介してAND回路４３に印加される。第２の演
算増幅器３８の出力は、直接AND回路４３に印
加されると共に第２インバータ４４を介して第３
出力端４５に出力される。AND回路４３の出力
は第２出力端４６に表われる。
したがつて、増幅出力ｅが第１基準値E1より
大きいとき（ｅ＞E1）は、第１出力端４１のみ
が「ハイ」出力となり、増幅出力ｅが第１基準値
E1より小さく且第２基準値E2より大きいとき
（E2≦ｅ≦E1）は、第２出力端４６のみが「ハ
イ」出力となり、増幅出力ｅが第２基準値E2よ
り小さいとき（ｅ＜E2）は、第３出力端４５の
みが「ハイ」出力となる。尚、第１乃至第３出力
端４１，４６，４５の出力は制御回路手段２９に
印加される。
大きいとき（ｅ＞E1）は、第１出力端４１のみ
が「ハイ」出力となり、増幅出力ｅが第１基準値
E1より小さく且第２基準値E2より大きいとき
（E2≦ｅ≦E1）は、第２出力端４６のみが「ハ
イ」出力となり、増幅出力ｅが第２基準値E2よ
り小さいとき（ｅ＜E2）は、第３出力端４５の
みが「ハイ」出力となる。尚、第１乃至第３出力
端４１，４６，４５の出力は制御回路手段２９に
印加される。
次に、カート本体１が誘導線１７から離間する
場合のピツクアツプコイル１８の検出増幅電圧特
性を第４図に示す。この図面において、縦軸は検
出電圧の大きさであり、横軸は誘導線１７からの
左右への離間距離を示し、検出電圧特性は左右対
称である。縦軸上のE1，E2は第１及び第２の基
準値であり、横軸上のＸとＹは、ピツクアツプコ
イル１８の増幅した検出電圧ｅが第１基準値E1
又は第２基準値E2に等しくなる離間距離である。
場合のピツクアツプコイル１８の検出増幅電圧特
性を第４図に示す。この図面において、縦軸は検
出電圧の大きさであり、横軸は誘導線１７からの
左右への離間距離を示し、検出電圧特性は左右対
称である。縦軸上のE1，E2は第１及び第２の基
準値であり、横軸上のＸとＹは、ピツクアツプコ
イル１８の増幅した検出電圧ｅが第１基準値E1
又は第２基準値E2に等しくなる離間距離である。
離間距離Ｘは、カート本体１の安全走行上許容
される値であつて、これ以上カート本体１が誘導
線１７から離れるときには、カート本体１の走行
を停止させる必要がある。また離間距離Ｙ以内で
あれば、２個の検出コイル１６ａ，１６ｂによ
り、自動走行復帰が可能であり、カート本体１の
停止点付近の地形等の確認の上、自動走行復帰せ
しめられる。カート本体１の停止位置が離間距離
Ｙより大きいときには、自動走行復帰が不可能で
あるため、カート本体１の電動走行あるいは手押
走行等により誘導線１７上にカート本体１を乗
せ、以後自動走行させる。
される値であつて、これ以上カート本体１が誘導
線１７から離れるときには、カート本体１の走行
を停止させる必要がある。また離間距離Ｙ以内で
あれば、２個の検出コイル１６ａ，１６ｂによ
り、自動走行復帰が可能であり、カート本体１の
停止点付近の地形等の確認の上、自動走行復帰せ
しめられる。カート本体１の停止位置が離間距離
Ｙより大きいときには、自動走行復帰が不可能で
あるため、カート本体１の電動走行あるいは手押
走行等により誘導線１７上にカート本体１を乗
せ、以後自動走行させる。
次に第５図は誘導線上を走行してきたカート本
体１が矢印方向に進行するとき、Ａ位置からＢ位
置に移り、このＢ位置において、ピツクアツプコ
イル１８を誘導線１７との離間距離がＬである状
態を示す模形図である。
体１が矢印方向に進行するとき、Ａ位置からＢ位
置に移り、このＢ位置において、ピツクアツプコ
イル１８を誘導線１７との離間距離がＬである状
態を示す模形図である。
この距離Ｌが第４図の離間距離Ｘより小さいと
きでは、ピツクアツプコイル１８からの増幅され
た検知電圧ｅは第１基準値電圧E1より大きいた
め、第２図に示す第１出力端４１のみが「ハイ」
出力となつて、制御回路手段２９は誘導走行を継
続するため、カート本体１はその誘導走行過程に
おいて、誘導線１７上に自動的に復帰する。
きでは、ピツクアツプコイル１８からの増幅され
た検知電圧ｅは第１基準値電圧E1より大きいた
め、第２図に示す第１出力端４１のみが「ハイ」
出力となつて、制御回路手段２９は誘導走行を継
続するため、カート本体１はその誘導走行過程に
おいて、誘導線１７上に自動的に復帰する。
距離Ｌが離間距離Ｘより大きく、Ｙより小さい
ときには、検知電圧ｅがE2≦ｅ≦E1の状態にあ
り、比較器２８の第２出力端４６のみが「ハイ」
出力となつて、制御回路手段２９は駆動モータ３
４への給電を停止すると共にブレーキ手段３５を
作動させてカート本体１を停止させる。この場合
には、操作者たとえばキヤデーがその停止点付近
の地形等の安全確認の上で、解除指令手段３２の
操作により、制御回路手段２９の停止指令状態を
解除し、スタート指令手段３１の操作により、カ
ート本体１を発進させると、カート本体は発進し
て、誘導線上に自動走行復帰する。
ときには、検知電圧ｅがE2≦ｅ≦E1の状態にあ
り、比較器２８の第２出力端４６のみが「ハイ」
出力となつて、制御回路手段２９は駆動モータ３
４への給電を停止すると共にブレーキ手段３５を
作動させてカート本体１を停止させる。この場合
には、操作者たとえばキヤデーがその停止点付近
の地形等の安全確認の上で、解除指令手段３２の
操作により、制御回路手段２９の停止指令状態を
解除し、スタート指令手段３１の操作により、カ
ート本体１を発進させると、カート本体は発進し
て、誘導線上に自動走行復帰する。
距離Ｌが離間距離Ｙより大きいときは、検知電
圧ｅがｅ＜E2の状態にあり、上述と同様にカー
ト本体１を停止させる。この場合には、操作者が
解除指令手段３２及びスタート指令手段３１を操
作しても、カート本体１を発進しない。このた
め、動作モード指令手段３０の動作モードを切換
え、電動走行モード又は手押モードにしてカート
本体１を誘導線上に乗せた後、誘導走行モードに
切換える。尚、電動走行モードは、駆動モータ３
４によりカート本体１が進行するが、角度制御モ
ータ１０は作動しないため、舵とりはハンドル操
作に依存するものである。
圧ｅがｅ＜E2の状態にあり、上述と同様にカー
ト本体１を停止させる。この場合には、操作者が
解除指令手段３２及びスタート指令手段３１を操
作しても、カート本体１を発進しない。このた
め、動作モード指令手段３０の動作モードを切換
え、電動走行モード又は手押モードにしてカート
本体１を誘導線上に乗せた後、誘導走行モードに
切換える。尚、電動走行モードは、駆動モータ３
４によりカート本体１が進行するが、角度制御モ
ータ１０は作動しないため、舵とりはハンドル操
作に依存するものである。
(ト) 発明の効果
以上の如く本発明によれば、キヤスタの脱輪状
態を検出して電動車を停止させると共に脱輪によ
る停止位置が誘導線からの交番磁界を検出する近
接位置であるときには、電動車を誘導線上に自動
的に走行復帰させることができ、その復帰作業が
従来装置に比して簡単になる。
態を検出して電動車を停止させると共に脱輪によ
る停止位置が誘導線からの交番磁界を検出する近
接位置であるときには、電動車を誘導線上に自動
的に走行復帰させることができ、その復帰作業が
従来装置に比して簡単になる。
図面は本発明をゴルフカートに適用した一実施
例を示し、第１図はゴルフカートの要部電気回路
図、第２図は検出手段の具体的回路図、第３図は
ゴルフカートの斜視図、第４図は離間距離に対す
る検知電圧特性図、第５図はカート本体が誘導線
から離間した状態を示す模形図である。 １７……誘導線、１……電動車本体（カート本
体）、２６……検出手段、２９……制御回路手段、
３２……解除指令手段、３１……スタート指令手
段。
例を示し、第１図はゴルフカートの要部電気回路
図、第２図は検出手段の具体的回路図、第３図は
ゴルフカートの斜視図、第４図は離間距離に対す
る検知電圧特性図、第５図はカート本体が誘導線
から離間した状態を示す模形図である。 １７……誘導線、１……電動車本体（カート本
体）、２６……検出手段、２９……制御回路手段、
３２……解除指令手段、３１……スタート指令手
段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 路面に設けた誘導線からの交番磁界を検出し
て、電動車本体を誘導線に沿つて誘導走行させる
電動車であつて、 電動車本体の誘導線からの離間距離を交番磁界
の大きさにより検知すると共にその検知出力を基
準値と比較して脱輪状態を検出する検出手段と、 この手段の脱輪検出出力により電動車本体の走
行を停止させる制御回路手段と、 この制御回路手段の停止状態を解除する解除指
令手段と、 制御回路手段にスタート信号を付与するスター
ト指令手段とを備え、 前記検出手段の基準値は、値の大きい第１基準
値と値の小さい第２基準値があり、前記検知出力
が第１及び第２の基準値間にあるとき、前記解除
指令手段及びスタート指令手段の操作により、電
動車本体を誘導線上に自動走行復帰させることを
特徴とする誘導式電動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60007736A JPS61166606A (ja) | 1985-01-19 | 1985-01-19 | 誘導式電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60007736A JPS61166606A (ja) | 1985-01-19 | 1985-01-19 | 誘導式電動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166606A JPS61166606A (ja) | 1986-07-28 |
| JPH0550762B2 true JPH0550762B2 (ja) | 1993-07-29 |
Family
ID=11673986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60007736A Granted JPS61166606A (ja) | 1985-01-19 | 1985-01-19 | 誘導式電動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166606A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2652196B2 (ja) * | 1988-05-24 | 1997-09-10 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車の誘導検知装置及び誘導制御方法 |
| ES2660836T3 (es) * | 2001-06-12 | 2018-03-26 | Irobot Corporation | Método y sistema de cobertura multicódigo para un robot autónomo |
-
1985
- 1985-01-19 JP JP60007736A patent/JPS61166606A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61166606A (ja) | 1986-07-28 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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