JPH0477322B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は、路面に埋設した誘導線に沿つて誘導
走行する誘導式電動車に関し、たとえばゴルフカ
ートに適用できるものである。

(ロ) 従来技術 路面に埋設した一本の誘導線に交流電流を流
し、これにより発生する交番磁界を、電動車本体
の中心線の左右に等間隔に設けた２個の検出コイ
ルを上記誘導線の両側に位置させて検知し、この
各検出コイルに発生する誘起起電力を、増幅器を
介して偏差検出器で比較してこの誘起起電力の差
により、電動車本体に対する誘導前輪（以下キヤ
スタと云う）の角度制御モータを制御して、キヤ
スタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿つて
誘導走行させる誘導式電動車は、既に提案されて
いる（実公昭55−8005号公報）。

ところがこの提案装置において、電動車を停止
させる場合、電動車のブレーキの操作時あるいは
誘導走行路に設けた停止点の検出時に生ずる停止
作動信号の発生時から一定時間後に角度制御モー
タの給電を遮断するものであり、この一定時間の
間も角度制御モータが作動し続けることになり、
電動車の停止後前記一定時間が経過する間に、キ
ヤスタが振動するため、電動車本体が振動すると
共に無用な電力消費となる。前記一定時間は誘導
路面の状態、即ち登坂、平地あるいは下坂によ
り、停止作動信号の発生時から電動車が実際に停
止する迄に時間を要し、この間にキヤスタが誘導
線から離脱しないように角度制御モータを制御す
る時間である。下坂の停車を考慮すれば、この一
定時間が長い方が良いが、平地における電動車停
止後の、キヤスタの振動時間も長くなる。

次にこのキヤスタの振動について説明する。

第１図はキヤスタの振動説明図であり、横軸は
時間を、縦軸は２個の検出コイルの中心点の誘導
線からの離間距離を示す。この図面において、電
動車の停止時における前記中心点がＡ点とする
と、誘導線に近い一方の検出コイルの出力が他方
の検出コイル出力より大きいため、角度制御モー
タが両検出コイル出力が等しくなる方向に回動し
て、回動し過ぎにより前記中心点は遊び範囲Ｗを
越えてＢ点に至り、以下同様にＣ点、Ｄ点……と
なり、前記中心点が振動し、キヤスタの向きが変
わり振動することになる。

(ハ) 発明の目的 本発明は、電動車本体の停止後における振動を
防止し不用な電力損失をなくすことを目的とす
る。

(ニ) 発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による電動
車は、電動車本体に取付けられ、且駆動力が付与
されない車輪の停止を感知する感知手段を設け、
この手段の停止感知出力により、角度制御モータ
の給電スイツチ回路を開成するようにしたもので
ある。

(ホ) 実施例 以下本発明による誘導式電動車をゴルフカート
に適用した一実施例を図面に基いて説明する。

第２図はゴルフカートの斜視図である。この図
面において、１はカート本体にして、パイプから
なる本体フレーム２を支持主体として、後方両側
には駆動車輪（後輪）３，３が設けられ、この車
輪間のカバー４内には、この車輪を駆動する駆動
モータ及びその電源としての鉛蓄電池等が搭載さ
れている。本体フレーム１はゴルフバツク載置部
５及びパター入れケース６等を有し、カート本体
１の前方にはキヤスタ部７の取付ステー８が設け
られ、このステーの下面にはキヤスタ９のカート
本体１に対する角度制御用のモータ１０が取付け
られ、そのモータ軸には第１プーリ１１が、又取
付ステー８に取付けられるキヤスタフレーム１２
の軸には第２プーリ１３が夫々取付ステー上面に
設けられ、両プーリ間はタイミングベルト１４に
て連結されている。

キヤスタ部７は、取付ステー８即ちカート本体
１に対し回動自在に取付けられ、キヤスタフレー
ム１２及びキヤスタ９を主要素として構成され
る。キヤスタフレーム１２には取付ステー８の前
端より前方に突出する支持板１５が取付けられ、
この支持板の先端左右には、その中心から等距離
離間した一対の検出コイル１６，１７が所定位置
に取付けられている。この一対の検出コイルは路
面に埋設された誘導線１８から放射される交番磁
界を検出するものであり、その検出出力の偏差に
よりカート本体１に対するキヤスタ９の角度制御
用モータ１０を制御するものである。

第２図中１９は手動式コントロールスイツチ、
２０は手動式ブレーキであり、ゴルフカートの手
動操作に際して使用されるものである。この手動
操作は、ゴルフカートを誘導線の埋設位置に無関
係に操作する場合に使用される。

次に第３図はゴルフカートの前方部の部分拡大
断面図であり、キヤスタフレーム１２に磁気セン
サー２１を、キヤスタ９には磁石片２２を夫々取
付けて、キヤスタ９の停止を感知する感知手段２
３を構成する。また支持板１５の下面には、誘導
線路に埋設した停止点としての永久磁石２４を検
知する停止点検出センサー２５が取付けられてい
る。尚上記感知手段２３は、磁気的変化を利用す
るものに限らず、たとえば光学的変化を利用して
構成してもよい。２６は路面である。

次ぎに第４図は検出コイル及び感知手段に関連
したゴルフカートの電気回路図である。この図面
において、誘導線１８から放射される交番磁界を
検出する２個の検出コイル１６，１７の出力は、
比較増幅器２７で比較され、この比較出力にて角
度制御モータ１０の駆動回路２８を制御し、キヤ
スタ９の向きを誘導線１８の向きに合わせ、キヤ
スタ９をして誘導線１８の線上を走行させる。こ
の走行は、駆動モータ２９が駆動回路３０の出力
にて回転しており、この回転力にて駆動車輪３，
３が駆動せしめられて生じ、キヤスタ９には駆動
モータ２９の駆動力が直接付与されず、駆動車輪
３，３の回転によるカート本体１の移動によりキ
ヤスタ９は従動的に移動回転する。

このようにして、カート本体１が走行するが、
誘導線路に設けた停止点の永久磁石２４を停止点
検出センサー２５が検知したとき、あるいはブレ
ーキレバー２０を操作したときには、ブレーキ回
路３１が作動し、制御回路３２が作動して、回生
ブレーキ、発電ブレーキ及び電磁ブレーキの順に
ブレーキをかけ、駆動モータ２９を止め、カート
本体１を停止させる。このカート本体の停止によ
り、キヤスタ９の回転も停止する。このためキヤ
スタ９に取付けた磁石片２２の回転がなくなり、
磁気センサー２１の出力には交流分がなくなる。
従つて周波数−電圧変換器３３の出力も、比較回
路３４内の所定値より小さくなり、駆動回路２８
の給電スイツチ回路３５を開成し、角度制御モー
タ１０の給電を停止する。

(ヘ) 発明の効果 以上の如く本発明によれば、電動車本体に取付
けられ、且駆動力が付与されない車輪の停止を感
知して、キヤスタの向きを制御する角度制御モー
タの給電を停止するものであるから、電動車本体
の停止後に、電動車本体が従来装置の如く振動す
ることがなく、又無用な給電による電力損失もな
くなる。

而して、駆動力が付与される車輪の停止を感知
して直ちに再度制御モータの給電を停止する場合
には、この車輪がブレーキにより停止しても、ス
リツプにより電動車本体が移動中のこともあり、
電動車本体が誘導線路から離脱する虞れがある。
これに対し本発明では、特に駆動力が付与されな
い車輪の停止を感知するものであるため、スリツ
プにより電動車本体が移動しているときには、駆
動力が付与されない車輪は回転中であり、このス
リツプ中においては、キヤスタの向きを制御する
角度制御モータが作動しており、電動車本体が誘
導線路から離脱することがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置におけるキヤスタの振動説明
図、第２図乃至第４図は本発明の一実施例を示
し、第２図はゴルフカートの斜視図、第３図はゴ
ルフカートの前方部の部分拡大断面図、第４図は
ゴルフカートの部分的電気回路図である。 １８……誘導線、１……電動車本体（カート本
体）、１６，１７……検出コイル、９……誘導前
輪（キヤスタ）、１０……角度制御モータ、９…
…駆動力が付与されない車輪（キヤスタ）、２３
……感知手段、３５……給電スイツチ回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 路面に埋設した誘導線に交流電流を流すこと
   により生ずる交番磁界を、電動車本体に設けた２
   個の検出コイルにて検出し、その検出出力偏差に
   より、電動車本体の進行方向に対する誘導前輪の
   角度制御モータを制御して電動車本体を誘導線に
   沿つて誘導走行する誘導式電動車であつて、電動
   車本体に取付けられ、且駆動力が付与されない車
   輪の停止を感知する感知手段を設け、この手段の
   停止感知出力に基ずき角度制御モータの給電スイ
   ツチ回路を開成せしめたことを特徴とする誘導式
   電動車。