JPH0353966Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、車体前部にキヤスターを備え、路面
に埋設した誘導線に沿つて誘導走行する誘導走行
車に関する。

(ロ) 従来の技術 一般にこの種の誘導走行車として、例えば実公
昭55−8005号広報などに見られるように、路面に
埋設した誘導線に信号電流を流す一方、車体前部
に設けられるキヤスターの先端に誘導線検出用の
検出器を取付け、この検出器出力に基づきキヤス
ターの向きを制御して誘導線に沿つて誘導走行さ
せるものが知られている。

しかし、この誘導走行車においては、車体をバ
ツクさせると、キヤスターが180°反転して誘導線
検出器とキヤスター車輪の前後位置が入れ替わ
る。このキヤスターの前後位置が入れ替わつたま
まの状態で誘導走行をスタートさせると、キヤス
ター自体の走行が不安定になる上、検出器が誘導
線を外れる時点では、既にキヤスター車輪が誘導
線を大きく外れ、これを元に戻そうとして修正動
作が働くことから誘導走行性能が極端に低下する
欠点があつた。

(ハ) 考案が解決しようとする問題点 本考案は上記従来技術の欠点を除き、キヤスタ
ーが後退位置のまま誘導走行を開始することのな
い誘導走行車を提供することを目的とする。

(ニ) 問題点を解決するための手段 このため、本考案はキヤスターの固定部と回転
部を利用してキヤスターが前進位置にあるか後退
位置にあるかを検出するキヤスター位置検出器を
設けらると共に、後退位置にある場合はそのこと
を報知する報知器を設ける。更に、スタート指令
により後退位置にあるキヤスターを前進位置まで
回転させ、その後、脱輪状態になければスタート
させるようにしたものである。

(ホ) 作用 誘導走行車のスイツチを入れると、キヤスター
位置検出器がキヤスターの前進、後退位置を検出
し、後退位置にある場合は、報知器を作動させ
る。次いで、スタート指令により後退位置にある
場合はキヤスターを前進位置まで回転させ、脱輪
していなければスタートさせる。

(ヘ) 実施例 以下、本考案をゴルフカートに適用した場合を
例にとり、その実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図はゴルフカートの斜視図である。この図
において、１はカート本体にして、パイプからな
る本体フレーム２を支持主体として、後方両側に
は駆動車輪（後輪）３が設けられ、この車輪間の
カバー４内には、この車輪をデイフアレンシャル
ギアを介して駆動する駆動モータおよびその電源
としての鉛蓄電池等が搭載されている。本体フレ
ーム２はゴルフバツク載置部５およびパター入れ
ケース６等を有し、カート本体１の前方にはキヤ
スター７の取付ステー８が設けられ、このステー
の下面にはキヤスター７のカート本体１に対する
角度制御用モータ１０が取付けられ、そのモータ
軸には第１プーリ１１が、また取付ステー８に取
付けられるキヤスターフレーム１２の軸には第２
プーリ１３がそれぞれ取付ステー上面に設けら
れ、両プーリ間はタイミングベルト１４にて連結
されている。

更に、第２図の部分拡大図を参照して明らかな
ように、キヤスター７は取付ステー８即ちカート
本体１に対し回動自在に取付けられ、キヤスター
フレーム１２およびキヤスター車輪９を主要素と
して構成される。キヤスターフレーム１２には取
付ステー８の前端より前方に突出するＴ字型支持
板１５が取付けられ、この支持板の先端左右に
は、その中心かに等距離離間した一対の検出コイ
ル１６，１７が取付けられている。この一対の検
出コイルは、路面に埋設された誘導線１８から放
射される交番磁界を検出するものであり、その検
出出力の偏差によりカート本体１に対するキヤス
ター７の角度制御用モータ１０を制御するもので
ある。

また、キヤスターフレーム１２には反射板１９
が取付けられ、キヤスター７が前進位置にある図
示状態で、その反射板１９に対向する位置に反射
型ホトセンサー２０が取付ステー８に接続される
ホトセンサー取付用ステー２１に取付けられてい
る。

尚、第１図における２２はスイツチボツクスに
して、誘導走行車を自動走行と手押し走行とに切
換える切換スイツチ２３を、発進スイツチ２４と
を有する。２５は手動式ブレーキ兼停止スイツチ
である。

第３図はそのキヤスターフレーム１２の軸２６
を回転自在に支持する軸受ボツクス２７の拡大断
面図を示したものである。軸受ボツクス２７は上
下ケース２８，２９から成り、キヤスターフレー
ム１２に取付けられる下ケース２９内には、各検
出コイル１６，１７の各リード３０，３１の両端
を個別に接続する４個のスリツプリング３２〜３
５が同心円状に絶縁板３６を介して固定台３７に
取付けられている。これに対し上ケース２８内に
は各スリツプリング３２〜３５に個別に摺接する
刷子３８〜４１が絶縁板４２を介して固定台４３
に取付けられている。各刷子はそれぞれリード４
４，４５を介して第４図に示すように各検出コイ
ル１６，１７に対応した増幅器４６，４７に接続
され、この増幅器出力は制御回路内の比較器４８
内にて比較され、その比較偏差出力にて角度制御
用モータ１０が制御される。これら４６，４７お
よび４８は一枚の制御基板に取付けられてカバー
４内に収納固定されている。なお、第３図中４９
はスラスト軸受ボールである。

かかる構成で、先ず、切換スイツチ２３を自動
走行で切換えると、カバー４内に収納される制御
回路に電源が入る。続いて、発進スイツチ２４を
入れると、第５図のフローチヤートに示す如く、
マイコン使用の制御回路にスタート信号が入力す
る（100）。次いで、キヤスター７の前進、後退位
置を判断する（101）。これは、反射型ホトセンサ
ー２０からの信号によつて、反射型ホトセンサー
２０が反射板１９を検出しているか否かによつて
判断することができる。即ち、キヤスター７が第
６図の実線で示す前進位置にあれば、反射型ホト
センサー２０が反射板１９を検出してON信号が
制御回路に入力することにより、制御回路はキヤ
スター７が前進位置にあると判断する。それ以外
は後退位置にあると判断する。例えば、カート本
体１を手動操作で後退させるなどして、キヤスタ
ー７が第６図の一点鎖線で示す後退位置にある場
合は、制御回路より図示せぬブザーにON信号を
出力してブザーを鳴らす（102）。また、角度制御
用モータ１０に駆動信号を出力してキヤスター７
が前進位置をとるまで即ち反射板１９が反射型ホ
トセンサー２０の下にくまで回転する（103）。次
に制御回路は検出コイル１６，１７から増幅器４
６，４７を経て入力する信号を比較器４８で比較
し、キヤスター７が誘導線１８上に有るか否か判
断することにより、脱輪しているか否か判断する
（104）。この結果、キヤスター７が誘導線１８上
に無く、脱輪と制御回路が判断すれば、先のキヤ
スター後退位置ブザー音とは異なるブザー音で、
例えば音色を変えるとか間欠音にするとかして、
ブザーを鳴らし（105）、スタートを禁止する。こ
れにより、脱輪を直した場合あるいは最初からキ
ヤスター７が誘導線１８上にあれば、制御回路は
駆動モータに駆動信号を出力し、カート本体１を
前進駆動する（106）。

このようにして、カート本体１が前進駆動して
いる間、キヤスター車輪９が誘導線１８上を走行
しているときには、検出コイル１６，１７の誘起
起電力が等しく、モータ１０は回転しないが、キ
ヤスター車輪９が誘導線１８上を走行しないとき
には、一方の検出コイルの誘起起電力が大きいた
め、モータ１０はこの一方の検出コイルの誘起起
電力が他方の検出コイルのそれと同じになる方向
にキヤスター車輪９の向きを修正するようにモー
タ１０が回転する。これにより、カート本体１は
脱輪することなく、誘導線１８に沿つて誘導走行
する。

以上のように、カート本体１が誘導走行を開始
する場合は、たとえそれ以前にカート本体１を手
操作でバツクさせるなどしてキヤスター７が後退
位置にあつても、常にキヤスター７を前進位置に
セツトした上で誘導走行に入ることができ、安定
走行させることができる。

尚、以上の実施例では、カート本体１に取付け
られる制御基板と検出コイル１６，１７との間を
電気接続する回転式電気連結手段として、スリツ
プリングおよび刷子を用いた例について説明した
が、この回転式電気連結手段として回転トランス
を用いるようにしてもよい。

この回転トランスを使用した本考案の他の実施
例を第７図および第８図に基づいて説明する。な
お、これらの図において、第１図乃至第４図に用
いた符号と同一符号は同一物を示し、その説明を
省略する。

第７図は第３図と同様の軸受ボツクス２７の拡
大断面図であり、各検出コイル１６，１７は各リ
ード３０，３１を介して下ケース２９側に取付け
られる第１および第２の１次コイル５０，５１に
接続され、この第１および第２の１次コイルはリ
ングコア５２，５３を介して同心円状に固定台３
７に取付けられる。また、この各１次コイル５
０，５１と軸方向空隙を介して磁気結合する各２
次コイル５４，５５はリングコア５６，５７を介
して固定台４０に取付けられ、この各２次コイル
出力はそれぞれ第８図に示す如くそれぞれ増幅器
４６，４７に印加される。この回転トランスを用
いるときの作用も、スリツプリングおよび刷子を
用いたときと同様である。

(ト) 考案の効果 以上のように本考案によれば、キヤスター位置
検出器を設けてスタート前にキヤスター位置を検
出し、その結果、キヤスターが前進位置に無けれ
ばキヤスターを前進位置まで回転し、その後、キ
ヤスターが脱輪してないことを確認してスタート
するので、キヤスターが後退位置または脱輪した
状態でスタートさせることが無くなり、誘導走行
車を常に安定した状態で誘導走行させることがで
きるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係るゴルフカート
の全体斜視図、第２図は第１図のゴルフカートの
前方部分側面断面図、第３図は第２図の軸受ボツ
クス部分の部分破断図、第４図は第１図のキヤス
ター方向制御系統図、第５図は第１図のゴルフカ
ートスタート前の制御処理を示すフローチヤー
ト、第６図は第１図のキヤスター位置を説明する
上面概要図、第７図は本考案の他の実施例に係る
ゴルフカートの軸受ボツクス部分破断図、第８図
は第７図のキヤスター方向制御系統図である。 ７……キヤスター、１９……反射板、２０……
反射型ホトセンサー、２１……ホトセンサー取付
用ステー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車体前部にキヤスターを備え、路面に埋設した
   誘導線に沿つて誘導走行する誘導走行車におい
   て、キヤスターが前進位置にあるか否かを検出す
   るキヤスター位置検出器と、キヤスターが前進位
   置に無いときそのキヤスターを前進位置まで回転
   させる手段およびキヤスターの脱輪が無いことを
   判断してスタートさせる手段とを有する制御回路
   とを備えることを特徴とする誘導走行車。