JPS60120412A - 誘導式電動車 - Google Patents
誘導式電動車Info
- Publication number
- JPS60120412A JPS60120412A JP58227340A JP22734083A JPS60120412A JP S60120412 A JPS60120412 A JP S60120412A JP 58227340 A JP58227340 A JP 58227340A JP 22734083 A JP22734083 A JP 22734083A JP S60120412 A JPS60120412 A JP S60120412A
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- JP
- Japan
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- magnetic field
- alternating magnetic
- caster
- electric vehicle
- oscillator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 8
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
１イ）産業上の利用分野
本発明は、路面に埋設した誘導線（＝沿って誘導走行す
る誘導式電動車Ｉ：関し、たとえばゴルフカートに適用
できるものである。
る誘導式電動車Ｉ：関し、たとえばゴルフカートに適用
できるものである。
（ロ）従来技術
路面６二埋設した一本の誘導線に交流電流を流し。
これにより発生する交番磁界を、電動車本体の中心線の
左右酸二等間隔に設けた２個の検出コイルを上記誘導線
の両側に位置させて検知し、この各検出コイルに発生す
る誘起起電力會、増幅器を介して偏差検出器で比較しに
の誘起起電力の差により、電動車本体（二対する誘導前
輪（以下キャスタと云う）の角度制御モータを制御して
、キャスタの向き′を変え、電動車本体を誘導線１：沿
つＣ誘導走行させる誘導式電動車は、既に提茶されてい
る（実公昭５５−８００５号公報）。
左右酸二等間隔に設けた２個の検出コイルを上記誘導線
の両側に位置させて検知し、この各検出コイルに発生す
る誘起起電力會、増幅器を介して偏差検出器で比較しに
の誘起起電力の差により、電動車本体（二対する誘導前
輪（以下キャスタと云う）の角度制御モータを制御して
、キャスタの向き′を変え、電動車本体を誘導線１：沿
つＣ誘導走行させる誘導式電動車は、既に提茶されてい
る（実公昭５５−８００５号公報）。
この誘導式電動車は、誘導線上に８い゛〔は自動操舵さ
れるが、誘導線のないところでは１手動操舵され、格納
庫からの出庫に際し〔は、手動により電動車を後退させ
て広いスペース位置で方向転換して誘導線上Ｃ二のせ、
その後自動操舵する。
れるが、誘導線のないところでは１手動操舵され、格納
庫からの出庫に際し〔は、手動により電動車を後退させ
て広いスペース位置で方向転換して誘導線上Ｃ二のせ、
その後自動操舵する。
ところがキャスタはキャスタ取付ステーにキャスタフレ
ームを介して取付けられ、このキャスタフレームには、
前記２個の検出コイルが取付けられており、この各検出
コイルへの給電線が存在するため、断線を防止するため
にキャスタは３６０度回転せず、自ずとその回転範囲が
規制されている。このため第１図に示すように電動車本
体（イ）の＠進時にはキャスタ同が破線で示すよう５二
前進方向Ｃ矢印ハ）に向いているが、後退時には−キャ
スタ（ロ）の回転許容範囲の最大地点まで回転すること
になり、キャスタ（ロ）の向きが後退方向（矢印二）と
一致しない。従って第２図に示す如（格納庫（ホ）内に
多数の電動車［ｔｌ ｆｉ−入庫可能であるが、キャス
タが回転する状態で電動車を出庫できず、従来は′電動
車の後端を下方に押してキャスタを浮かせ。
ームを介して取付けられ、このキャスタフレームには、
前記２個の検出コイルが取付けられており、この各検出
コイルへの給電線が存在するため、断線を防止するため
にキャスタは３６０度回転せず、自ずとその回転範囲が
規制されている。このため第１図に示すように電動車本
体（イ）の＠進時にはキャスタ同が破線で示すよう５二
前進方向Ｃ矢印ハ）に向いているが、後退時には−キャ
スタ（ロ）の回転許容範囲の最大地点まで回転すること
になり、キャスタ（ロ）の向きが後退方向（矢印二）と
一致しない。従って第２図に示す如（格納庫（ホ）内に
多数の電動車［ｔｌ ｆｉ−入庫可能であるが、キャス
タが回転する状態で電動車を出庫できず、従来は′電動
車の後端を下方に押してキャスタを浮かせ。
電動車を手動にて後退させて８す、後退に大きな力を要
し、操縦性がきわめて悪いものであった。
し、操縦性がきわめて悪いものであった。
尚第１図及び第２図は夫々模形図であり、（へ）（イ）
は駆動後輪、（ト）・・・は充電器、（罰は充電器を設
けた棚。
は駆動後輪、（ト）・・・は充電器、（罰は充電器を設
けた棚。
四・・・は各電動車（イ）に搭載した蓄電池を充電する
ためのコードである。また偉）は入庫時の電動車の走行
軌跡であり、（ハ）は出庫時の軌跡で点け）は方向転換
地点である。
ためのコードである。また偉）は入庫時の電動車の走行
軌跡であり、（ハ）は出庫時の軌跡で点け）は方向転換
地点である。
し橿 発明の目的
本発明は従来の欠点を解消せんとするものであり、キャ
スタの向きを固定して、後退等の操縦を簡単にセんとす
るものである。
スタの向きを固定して、後退等の操縦を簡単にセんとす
るものである。
目 発明の構成
本発明はかかる目的を達成するため、路面に埋設した誘
導線に交流電流を流すことによる交番磁界を、電動車の
キャスタフレームに設けた２個の検出コイルにて検出し
、その検出出力偏差により。
導線に交流電流を流すことによる交番磁界を、電動車の
キャスタフレームに設けた２個の検出コイルにて検出し
、その検出出力偏差により。
電動車本体に対するキャスタの角度を制御するモータ會
制砒して、電動車本体を誘導線１：沿って誘導走行させ
る電動車であって、前記誘導線からの交番磁界より磁界
強文人なる交番磁界を生ずる発振器を電動車本体に設け
ると共感二この発振器からの交番磁界を２個の検出コイ
ルにて感知し、この感知出力偏差に基すき、前記角度制
御モータを制御してキャスタの向きを電動車本体に対し
固定可能にしたことｔ−％黴とするものである。
制砒して、電動車本体を誘導線１：沿って誘導走行させ
る電動車であって、前記誘導線からの交番磁界より磁界
強文人なる交番磁界を生ずる発振器を電動車本体に設け
ると共感二この発振器からの交番磁界を２個の検出コイ
ルにて感知し、この感知出力偏差に基すき、前記角度制
御モータを制御してキャスタの向きを電動車本体に対し
固定可能にしたことｔ−％黴とするものである。
（ホ）実施例
以下本発明による誘導式電動車をゴルフカートに適用し
た一実施例全図面Ｃ二基いて説明する。
た一実施例全図面Ｃ二基いて説明する。
第３図はゴルフカートの斜視図である。この図面におい
て、（１１はカート本体−二して、バイブからなる本体
フレーム（２）全支持主体として、後方両側には駆動車
輪（後輪） ＋３１ｆ３１が設けられ、この車輪間のカ
バー（４）内には、この車輪を駆動する駆動モータ、そ
の電源としての鉛蓄電池及び制御回路部品等が搭載され
ている。本体フレーム（１）はゴルフバッグ載置部（５
）及びパター入れケース（６）等を有し。
て、（１１はカート本体−二して、バイブからなる本体
フレーム（２）全支持主体として、後方両側には駆動車
輪（後輪） ＋３１ｆ３１が設けられ、この車輪間のカ
バー（４）内には、この車輪を駆動する駆動モータ、そ
の電源としての鉛蓄電池及び制御回路部品等が搭載され
ている。本体フレーム（１）はゴルフバッグ載置部（５
）及びパター入れケース（６）等を有し。
カート本体（１）の前方にはキャスタ部（７）の取付ス
テー（８）が設けられ、このステーのＦ面にはキャスタ
（９）のカート本体（１１Ｃ二対する角度制御モータ任
αが取付けられ、そのモータ軸には第１プーリ（１１１
が。
テー（８）が設けられ、このステーのＦ面にはキャスタ
（９）のカート本体（１１Ｃ二対する角度制御モータ任
αが取付けられ、そのモータ軸には第１プーリ（１１１
が。
又取付ステーｆ８１ ｃＢＸ付けられるキャスタフレー
ム（Ｌ２１の軸には第２プーリ（Ｌ３）が夫々取付ステ
ー上面に設けられ１両プーリ間はタイミングベル）（１
４１にて連結されている。
ム（Ｌ２１の軸には第２プーリ（Ｌ３）が夫々取付ステ
ー上面に設けられ１両プーリ間はタイミングベル）（１
４１にて連結されている。
キャスタ部（７）は、ゴルフカートの前方部の部分拡大
断面図である第４図から明らかな如（、取付ステー（８
）即ちカート本体１１１に対し回動自在に取付けられ、
キャスタフレーム（１り及びキャスタ（９） ’に主要
素として構成される。キャスタフレーム０岨二は取付ス
テー（８）の前端より前方に突出する支持４１ｉ（１５
１が取付けられ、この支持板の先端左右には、夫々その
中心から等距離離間した一対の検出コイル（１６ａ）（
１６ｂ）が夫々所定位置に取付けられている。この一対
の検出コイル（１６ａ）（１６ｂ）は路面に埋設さｎた
誘導線（１７）から放射される交番磁界を検出するもの
であり、その検出出力の偏差によりカート本体（１１に
対するキャスタ（９）の角度側画用モータａ１ヲ制佃す
るものである。又、取付ステー（８）の前端下面中央に
は１発振コイル（１８１が取付けられ１発振器（ｌｌ−
構成する他の回路部品は前述のカバー（４）内に取付け
られる。この発振コイル０８１はその作動時に誘導線ａ
ｎからの交番磁界より磁界強文人なる交番磁界を生じ、
この交番磁界を２個の検出コイルにて感知する。この２
個の検出コイルとしては、誘導線αＤからの交番磁界を
検出する検出コイル（１６ａ）（１６ｂ）Ｔｈ使用して
もよく、又、他の特別に設ける検出コイルを用いてもよ
い。
断面図である第４図から明らかな如（、取付ステー（８
）即ちカート本体１１１に対し回動自在に取付けられ、
キャスタフレーム（１り及びキャスタ（９） ’に主要
素として構成される。キャスタフレーム０岨二は取付ス
テー（８）の前端より前方に突出する支持４１ｉ（１５
１が取付けられ、この支持板の先端左右には、夫々その
中心から等距離離間した一対の検出コイル（１６ａ）（
１６ｂ）が夫々所定位置に取付けられている。この一対
の検出コイル（１６ａ）（１６ｂ）は路面に埋設さｎた
誘導線（１７）から放射される交番磁界を検出するもの
であり、その検出出力の偏差によりカート本体（１１に
対するキャスタ（９）の角度側画用モータａ１ヲ制佃す
るものである。又、取付ステー（８）の前端下面中央に
は１発振コイル（１８１が取付けられ１発振器（ｌｌ−
構成する他の回路部品は前述のカバー（４）内に取付け
られる。この発振コイル０８１はその作動時に誘導線ａ
ｎからの交番磁界より磁界強文人なる交番磁界を生じ、
この交番磁界を２個の検出コイルにて感知する。この２
個の検出コイルとしては、誘導線αＤからの交番磁界を
検出する検出コイル（１６ａ）（１６ｂ）Ｔｈ使用して
もよく、又、他の特別に設ける検出コイルを用いてもよ
い。
第６図に戻って、（２０１はハンドル０１１に設けたコ
ントロールボヴクスであり、ハンドルのｌＩ：１−）Ｌ
ｚ−キレパー（肋が設けられている。コントローシボ９
クス（２１は第５図に示す正面図から明らかな如く。
ントロールボヴクスであり、ハンドルのｌＩ：１−）Ｌ
ｚ−キレパー（肋が設けられている。コントローシボ９
クス（２１は第５図に示す正面図から明らかな如く。
セレクタ（２３１ｋ切換え、スタート釦（２ａヲ押圧す
るこトニより、セレクタ（２３）で切換えられたノ噌チ
の作動の指示を制御回路に与える。ノ・ψチの「全自動
」と「係止点通過」は誘導走行を行うものであるに対し
、′電動における「高速」と「低速」は、電動式カート
として誘導線Ｃ１７）の存在と無関係に電動走行させる
ときに使用される。「駐車」は鉛蓄電池からの給電を阻
止し、駆動車輪ｆ３０３１ｉブレーキ手段によりローフ
してカート本体（１）が移動しない状態である。「ブレ
ーキ解除」は「駐車」の状態からブレーキ力を解除した
状態で手押し可能な状態である。「後退」は発振コイル
崗の励磁によりキャスタ（９）の向きが固定されて、カ
ート本体ｆｌｌｔ−手動により後退可能とする状態であ
る。
るこトニより、セレクタ（２３）で切換えられたノ噌チ
の作動の指示を制御回路に与える。ノ・ψチの「全自動
」と「係止点通過」は誘導走行を行うものであるに対し
、′電動における「高速」と「低速」は、電動式カート
として誘導線Ｃ１７）の存在と無関係に電動走行させる
ときに使用される。「駐車」は鉛蓄電池からの給電を阻
止し、駆動車輪ｆ３０３１ｉブレーキ手段によりローフ
してカート本体（１）が移動しない状態である。「ブレ
ーキ解除」は「駐車」の状態からブレーキ力を解除した
状態で手押し可能な状態である。「後退」は発振コイル
崗の励磁によりキャスタ（９）の向きが固定されて、カ
ート本体ｆｌｌｔ−手動により後退可能とする状態であ
る。
次に第６図は操舵回路図である。この図面において２個
の検出コイル（１６ａ）（１６ｂ）の検出出力は夫々増
幅器（２５ａ）（２５ｂ）で増幅され、比較器（２６＋
にてその各検出出力の増幅出力が比較され、この出力で
ある検出出力偏差にょリモータ駆動回路１２ηを制御し
て、角度制御モータ１■を制御する。カート本体（１１
が誘導線αη上を走行する誘導走行時に８いては、誘導
線からの交番磁界を２個の検出コイル（１６ａ）（１６
ｂ）で検出して、その検出出力が等しくなるように、キ
ャスタ（９）の向きが角度制御モータ（１αにより制御
されるため、カー、ト本体（１）が誘導線１η上會走行
する。
の検出コイル（１６ａ）（１６ｂ）の検出出力は夫々増
幅器（２５ａ）（２５ｂ）で増幅され、比較器（２６＋
にてその各検出出力の増幅出力が比較され、この出力で
ある検出出力偏差にょリモータ駆動回路１２ηを制御し
て、角度制御モータ１■を制御する。カート本体（１１
が誘導線αη上を走行する誘導走行時に８いては、誘導
線からの交番磁界を２個の検出コイル（１６ａ）（１６
ｂ）で検出して、その検出出力が等しくなるように、キ
ャスタ（９）の向きが角度制御モータ（１αにより制御
されるため、カー、ト本体（１）が誘導線１η上會走行
する。
次感ニコントロールボ９クス（２αのセレクタ（至）を
「後退」ノ雫チにしたときは、カート本体（１１に設け
た発振コイル（１８１が発振器α９の作動により、誘導
線間から生ずる交番磁界より磁界強置火なる交番磁界が
生ずる。この強度穴なる交番磁界？２個の検出コイル（
’６ａ）（１６ｂ）が検出し、七の検出出力の偏差がな
くなるように、実施例においては、カート本体（１）の
前後方向にキャスタ（９）の向きが、角度制御モータ（
１０１により制御され固定される。
「後退」ノ雫チにしたときは、カート本体（１１に設け
た発振コイル（１８１が発振器α９の作動により、誘導
線間から生ずる交番磁界より磁界強置火なる交番磁界が
生ずる。この強度穴なる交番磁界？２個の検出コイル（
’６ａ）（１６ｂ）が検出し、七の検出出力の偏差がな
くなるように、実施例においては、カート本体（１）の
前後方向にキャスタ（９）の向きが、角度制御モータ（
１０１により制御され固定される。
従って出庫等において、カート本体（１１を手動によす
後退させる場合には一セレグタＱ３１’ｋ ［退Ｊ ／
ダチにすることにより、キャスタ（９）の向きを固定し
た状態でカート本体（１１ヲ手動で引張ｎば、キャスタ
（９）が回転しながら、カート本体（１）が直線的に後
退する。
後退させる場合には一セレグタＱ３１’ｋ ［退Ｊ ／
ダチにすることにより、キャスタ（９）の向きを固定し
た状態でカート本体（１１ヲ手動で引張ｎば、キャスタ
（９）が回転しながら、カート本体（１）が直線的に後
退する。
尚発振コイル０秒の取付位置を変えることにより。
キャスタ（９）の固定の向きｋＷ更することができる。
またキャスタ（９）の向き全固定したままで、駆動車輪
（３１ｆ３１の駆動により前進又は後退させるようｉ二
してもよい。
（３１ｆ３１の駆動により前進又は後退させるようｉ二
してもよい。
（へ）発明の効果
以上の如く本発明による誘導式電動車は、路面に埋設し
た誘導線に交流電流を流すこと１：よる交番磁界分、電
動車のキャスタフレームに設けた２個の検出コイルにて
検出し、その検出出力偏差により、電動車本体−二対す
るキャスタの角度を制御するモータを制御して、電動車
本体を誘導線に沿りて誘導走行させる電動車であって、
前記誘導線からの交番磁界より磁界強置火なる交番磁界
を生ずる発振器を電動車本体に設けると共にこの発振器
からの交番磁界を２個の検出コイルにて感知し。
た誘導線に交流電流を流すこと１：よる交番磁界分、電
動車のキャスタフレームに設けた２個の検出コイルにて
検出し、その検出出力偏差により、電動車本体−二対す
るキャスタの角度を制御するモータを制御して、電動車
本体を誘導線に沿りて誘導走行させる電動車であって、
前記誘導線からの交番磁界より磁界強置火なる交番磁界
を生ずる発振器を電動車本体に設けると共にこの発振器
からの交番磁界を２個の検出コイルにて感知し。
この感知出力偏差に基すき、前記角度制御モータを制御
してキャスタの向き’（ｒ％、動車本体に対し固定可能
にしたことを特徴とするものであるから。
してキャスタの向き’（ｒ％、動車本体に対し固定可能
にしたことを特徴とするものであるから。
電動車本体の後退等においてキャスタの向き全固定した
状態で操縦でき−このため電動車を格納する格納庫のス
ペースも小さくてよい等効果大なるものである。
状態で操縦でき−このため電動車を格納する格納庫のス
ペースも小さくてよい等効果大なるものである。
第１図は従来の電動車の模形底面図、第２図は格納庫の
横形要部平面図、第３図乃至第６図は本発明の一実施例
會示し、第３図はゴルフカートの斜視囚、第４図は同前
方部の部分拡大断面図−第５図はコントロールボ噌りス
の正面図、第６図は操舵回路図である。 ａ？）・・・誘導線ａ （１３・・・キャスタフレーム
。 （１６ａ ） （１６ｂ ）−−−検出コイル、ｆｌｌ
・・・カート本体（電動車本体）、（ｌυ・・・モータ
。 ａ！Ｊ・・・発振器。
横形要部平面図、第３図乃至第６図は本発明の一実施例
會示し、第３図はゴルフカートの斜視囚、第４図は同前
方部の部分拡大断面図−第５図はコントロールボ噌りス
の正面図、第６図は操舵回路図である。 ａ？）・・・誘導線ａ （１３・・・キャスタフレーム
。 （１６ａ ） （１６ｂ ）−−−検出コイル、ｆｌｌ
・・・カート本体（電動車本体）、（ｌυ・・・モータ
。 ａ！Ｊ・・・発振器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １１１ 路面に埋設した誘導線に交流電流を流すことに
よる交番磁界を、電動車のキャスタフレームに設けた２
個の検出コイル！二で検出し、その検出出力偏差により
、電動車本体に対するキャスタの角度を制御するモータ
を制御し°ｃ、を動車本体を誘導線Ｃ二対って誘導走行
させる電動車であって。 前記誘導線からの交番磁界より磁界強変人なる交番磁界
を生ずる発振器Ｆ［動車本体に設けると共にこの発振器
からの交番磁界を２個の検出コイルにて感知し、この感
知出力偏差に基すき、前記角度制御モータを制御してキ
ャスタの向きを電動車本体に対し固定可能にしたことを
特徴とする誘導式電動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227340A JPS60120412A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 誘導式電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227340A JPS60120412A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 誘導式電動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60120412A true JPS60120412A (ja) | 1985-06-27 |
Family
ID=16859270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58227340A Pending JPS60120412A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 誘導式電動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60120412A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5428554A (en) * | 1977-08-08 | 1979-03-03 | Pioneer Electronic Corp | Temperature compensating circuit for local oscillator of receiver |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP58227340A patent/JPS60120412A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5428554A (en) * | 1977-08-08 | 1979-03-03 | Pioneer Electronic Corp | Temperature compensating circuit for local oscillator of receiver |
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