JPS60124708A - 誘導式電動車 - Google Patents
誘導式電動車Info
- Publication number
- JPS60124708A JPS60124708A JP58232925A JP23292583A JPS60124708A JP S60124708 A JPS60124708 A JP S60124708A JP 58232925 A JP58232925 A JP 58232925A JP 23292583 A JP23292583 A JP 23292583A JP S60124708 A JPS60124708 A JP S60124708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide line
- electric vehicle
- output
- motor
- angle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、路面に埋設した誘導線に沿って誘導走行する
誘導式電動車に関し、たとえばゴルフカートに適用でき
るものである。
誘導式電動車に関し、たとえばゴルフカートに適用でき
るものである。
（ロ）従来技術
路面に埋設した一木の誘導線に交流電流を流し、これに
より生ずる交番磁界を、電動車本体の中心線の左右に等
間隔に設けた２個の検出コイルを上記誘導線の両側に位
置させて検知し、この各検知出力を増幅器を介して差動
比較して、その偏差出力により電動車本体に対する誘導
前輪（以下キャスタという）の角度制御モータを制御し
、キーマスタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿っ
て走行する誘導式電動車は、既に提案されており（実公
昭５５−８００５号公報）、ゴルフカー１〜として実用
化されている。
より生ずる交番磁界を、電動車本体の中心線の左右に等
間隔に設けた２個の検出コイルを上記誘導線の両側に位
置させて検知し、この各検知出力を増幅器を介して差動
比較して、その偏差出力により電動車本体に対する誘導
前輪（以下キャスタという）の角度制御モータを制御し
、キーマスタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿っ
て走行する誘導式電動車は、既に提案されており（実公
昭５５−８００５号公報）、ゴルフカー１〜として実用
化されている。
ところがこの従来装置においては、誘導線が直線である
場合には、高速時においてもゴルフカートが誘導線に沿
って誘導走行するが、誘導線が大きく彎曲している場合
には、ゴルフカートが高速であると、このカートは誘導
線がら外れてしまい、誘導線に沿って誘導走行できない
欠点がある。
場合には、高速時においてもゴルフカートが誘導線に沿
って誘導走行するが、誘導線が大きく彎曲している場合
には、ゴルフカートが高速であると、このカートは誘導
線がら外れてしまい、誘導線に沿って誘導走行できない
欠点がある。
而して、前記キャスタの角度制御モータの回転に応じて
回動するカムとこのカムにて開閉するマイクロスイッチ
とを前記カート本体に設け、誘導線の彎曲部において、
キャスタの方向がカート本体の直進方向から一定角度以
上ずれたときにマイク【ゴスイッチの閉成により、カー
トの走行速度を低速に切換えることも従来がら提案され
ている（実公昭５２−１１３５３号公報〉。
回動するカムとこのカムにて開閉するマイクロスイッチ
とを前記カート本体に設け、誘導線の彎曲部において、
キャスタの方向がカート本体の直進方向から一定角度以
上ずれたときにマイク【ゴスイッチの閉成により、カー
トの走行速度を低速に切換えることも従来がら提案され
ている（実公昭５２−１１３５３号公報〉。
そこでこれら従来装置を組合せることが考えられるが、
この組合せの場合には、誘導線からの交番磁界を検出す
るだめの検出コイルと、キャスタ方向がカート本体の直
進方向から一定角度以上ずれたことを検出するだめのカ
ム及びマイクロスイッチよりなる角度検出手段とを別個
に設けねばならず、別系統の制御系を独立して設ける必
要があり、部品点数が多くなると共に構成が複雑になる
欠点がある。
この組合せの場合には、誘導線からの交番磁界を検出す
るだめの検出コイルと、キャスタ方向がカート本体の直
進方向から一定角度以上ずれたことを検出するだめのカ
ム及びマイクロスイッチよりなる角度検出手段とを別個
に設けねばならず、別系統の制御系を独立して設ける必
要があり、部品点数が多くなると共に構成が複雑になる
欠点がある。
（ハ） 発明の目的
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、誘導線
からの交番磁界を検出する２個の検出コイルの検出出力
偏差に基いて、駆動モータを制御することにより、制御
系を簡単にすると共に部品点数を少なくし、その構成を
簡単にせんとするものである。
からの交番磁界を検出する２個の検出コイルの検出出力
偏差に基いて、駆動モータを制御することにより、制御
系を簡単にすると共に部品点数を少なくし、その構成を
簡単にせんとするものである。
（ニ）発明の構成
かかる目的を達成するため、本発明による誘導式電動車
は、路面に埋設した誘導線に交流電流を流すことにより
生ずる交番磁界を、電動車本体に設けた２個の検出コイ
ルにて検出し、その検出出力偏差により、電動車本体の
進行方向に対する誘導前輪の角度制御モータを制御して
電動車本体を誘導線に沿って誘導走行する誘導式電動車
であって、前記検出出力偏差に基いて作動するチョッパ
回路を設けると共にこのチョッパ回路出刃にて制御され
る駆動モータを設け、カーブ走行時前記検出出力偏差に
より角度制御モータ及び駆動モータを同時に制御するこ
とを特徴とするものである。
は、路面に埋設した誘導線に交流電流を流すことにより
生ずる交番磁界を、電動車本体に設けた２個の検出コイ
ルにて検出し、その検出出力偏差により、電動車本体の
進行方向に対する誘導前輪の角度制御モータを制御して
電動車本体を誘導線に沿って誘導走行する誘導式電動車
であって、前記検出出力偏差に基いて作動するチョッパ
回路を設けると共にこのチョッパ回路出刃にて制御され
る駆動モータを設け、カーブ走行時前記検出出力偏差に
より角度制御モータ及び駆動モータを同時に制御するこ
とを特徴とするものである。
（ポ）実施例
以下本発明による誘導式電動車をゴルフカートに適用し
た一実施例を図面に基いて説明する。
た一実施例を図面に基いて説明する。
第１図はゴルフカートの斜視図である。この図面におい
て、（１）はカート本体にして、パイプからなる本体フ
レーム（２）を支持主体として、後方両側には駆動車輪
（後輪＞（３）（３）が設けられ、この車輪間のカバー
く４）内には、この車輪を駆動する駆動モータ、その電
源としての鉛蓄電池及び制御回路部品等が搭載されてい
る。本体フレーム（２）はコルフハッグ載置部く５）及
びパター入れケース（６）等を有し、カート本体（１）
の前方にはキャスタ部（７）の取付ステー（８）が設（
Ｊられ、このステーの一ト面にはキヘ・スタ（９）のカ
ート本体く１）に対する角度制御モータ（１０）が取付
（−）られ、そのモータ軸には第１プーリ（１１）が、
又取付ステー＜ｓ’ｓこ取（＝Ｊけられるキャスクル−
ム（１２）の軸には第２プーリ（１３）が夫々数例ステ
ー上面に設けられ、両ブーり間はタイミングヘルド（１
４）にて連結されている。キャスタ部は取付ステー（８
）即ちカート本体（１）に対し回動自在に取付＋−Ｊら
れ、キャスタフレーム（１２）及びキャスタ（９）を主
要素として構成される。キャスタフレーム（１２）には
取（＝Ｊステー（８）の前端より前方に突出するＴ字型
支持板（１５）が取付けられ、この支持板の先端左右に
は、その中心から等距離離間した一対の検出フィル（１
６）（１７）が取（−ｔ ｉｊられている。この一対の
検出コイルは、路面に埋設された誘導＠（１８）から放
射される交番磁界を検出するものであり、基本的にはそ
の検出出力の偏差によりカート本体＜１）ζこ対するキ
ャスタく９）の角度制御モータフ１０）を制御゛づるも
のである。尚第１図中（１９）は手動式コントｒノール
スイッチ、（２０）は手動式ブレーキであり、ｍｌｌラ
フートの手動操作に際して使用されるものである。
て、（１）はカート本体にして、パイプからなる本体フ
レーム（２）を支持主体として、後方両側には駆動車輪
（後輪＞（３）（３）が設けられ、この車輪間のカバー
く４）内には、この車輪を駆動する駆動モータ、その電
源としての鉛蓄電池及び制御回路部品等が搭載されてい
る。本体フレーム（２）はコルフハッグ載置部く５）及
びパター入れケース（６）等を有し、カート本体（１）
の前方にはキャスタ部（７）の取付ステー（８）が設（
Ｊられ、このステーの一ト面にはキヘ・スタ（９）のカ
ート本体く１）に対する角度制御モータ（１０）が取付
（−）られ、そのモータ軸には第１プーリ（１１）が、
又取付ステー＜ｓ’ｓこ取（＝Ｊけられるキャスクル−
ム（１２）の軸には第２プーリ（１３）が夫々数例ステ
ー上面に設けられ、両ブーり間はタイミングヘルド（１
４）にて連結されている。キャスタ部は取付ステー（８
）即ちカート本体（１）に対し回動自在に取付＋−Ｊら
れ、キャスタフレーム（１２）及びキャスタ（９）を主
要素として構成される。キャスタフレーム（１２）には
取（＝Ｊステー（８）の前端より前方に突出するＴ字型
支持板（１５）が取付けられ、この支持板の先端左右に
は、その中心から等距離離間した一対の検出フィル（１
６）（１７）が取（−ｔ ｉｊられている。この一対の
検出コイルは、路面に埋設された誘導＠（１８）から放
射される交番磁界を検出するものであり、基本的にはそ
の検出出力の偏差によりカート本体＜１）ζこ対するキ
ャスタく９）の角度制御モータフ１０）を制御゛づるも
のである。尚第１図中（１９）は手動式コントｒノール
スイッチ、（２０）は手動式ブレーキであり、ｍｌｌラ
フートの手動操作に際して使用されるものである。
次に第２図はゴルフカートの電気回路図である。この図
面において、誘導線（１８）から発生する交番磁界は、
第ｉ ｏ）一対の検出コイル（１６）（１７）にて検出
され、増幅器（２１）（２２）で夫々増幅され、直流レ
ベルに変換される。各増幅器の出力は、差動比較増幅器
（２３）にて差動比較され、その比較偏差出力はチョッ
パ回路（２４）に入力される。このチョッパ回路はパル
ス幅変調回路で構成され、前記比較偏差出力が大きい程
チョ／パ回路（２４）の出力パルス幅も大きくなり、駆
動回路（２５）の出力も大きく、角度制御モータ（１０
）の作動範囲を犬とし、キャスタ（９）を誘導線（１８
）に沿う方向、即ちＡｉｊ記比較偏差出力が小さくなる
方向に制御する。
面において、誘導線（１８）から発生する交番磁界は、
第ｉ ｏ）一対の検出コイル（１６）（１７）にて検出
され、増幅器（２１）（２２）で夫々増幅され、直流レ
ベルに変換される。各増幅器の出力は、差動比較増幅器
（２３）にて差動比較され、その比較偏差出力はチョッ
パ回路（２４）に入力される。このチョッパ回路はパル
ス幅変調回路で構成され、前記比較偏差出力が大きい程
チョ／パ回路（２４）の出力パルス幅も大きくなり、駆
動回路（２５）の出力も大きく、角度制御モータ（１０
）の作動範囲を犬とし、キャスタ（９）を誘導線（１８
）に沿う方向、即ちＡｉｊ記比較偏差出力が小さくなる
方向に制御する。
このようにして比較偏差出力が小さくなると、それに応
してチョッパ回路（２４〉の出力パルス幅も小さくなり
、角度制御モーフ＜１０）の出力も小さくなり、かくし
てキャスタ（９）をして誘導線（１８）上を走行させる
。
してチョッパ回路（２４〉の出力パルス幅も小さくなり
、角度制御モーフ＜１０）の出力も小さくなり、かくし
てキャスタ（９）をして誘導線（１８）上を走行させる
。
また差動比較増幅器（２３）の比較偏差出力は、絶対値
回路（２６〉に入力されて、その絶対値が出力され、こ
の出力はチョッパ回路（２７）に入力される。
回路（２６〉に入力されて、その絶対値が出力され、こ
の出力はチョッパ回路（２７）に入力される。
このチョッパ回路はパルス幅変調回路で構成され、前記
比較偏差出力が大きい程、このグヨッパ回路（２７）の
出力は小さくなり、駆動モータ（２８）の駆動回路（２
９）の出力も小きくなり、カート本体（１）の走行速度
を減する。駆動モーフ＜２８〉は、分巻コイル（３０）
、直巻コイル（３１）及び電機子（３２）を有し、前述
の鉛蓄電池から給電される端子（３３）を有する。前記
駆動回路り２９）は、実施例では分巻コイル（３０）の
通電電流を制御するようになされるが、分巻コイルク３
０）及び直巻コイル（３１）の通電電流を同時に制御す
るように駆動回路（２９〉を設は−（もよい。
比較偏差出力が大きい程、このグヨッパ回路（２７）の
出力は小さくなり、駆動モータ（２８）の駆動回路（２
９）の出力も小きくなり、カート本体（１）の走行速度
を減する。駆動モーフ＜２８〉は、分巻コイル（３０）
、直巻コイル（３１）及び電機子（３２）を有し、前述
の鉛蓄電池から給電される端子（３３）を有する。前記
駆動回路り２９）は、実施例では分巻コイル（３０）の
通電電流を制御するようになされるが、分巻コイルク３
０）及び直巻コイル（３１）の通電電流を同時に制御す
るように駆動回路（２９〉を設は−（もよい。
第３図はフルフカートの作動説明用の略図であり、ゴル
フカートがＡの位置、即ち誘導線（１８〉が直線である
位置にあるときは、誘導線（１８）からの交番磁界の一
対の検出コイル（１６）（１７）による検出出力は同し
であるため、角度制御モーフ（１０）は作動せず、キャ
スタ（９）は誘導線（１８）上を走行する。またこのと
きは差動比較増幅器＜２３〉の出力がなく、絶対値回路
（２６〉の出力もないため、チョッパ回路（２７）のチ
ューティは１００％の状態であり、これによる減速成分
がなく、カート本体く１）は高速走行する。
フカートがＡの位置、即ち誘導線（１８〉が直線である
位置にあるときは、誘導線（１８）からの交番磁界の一
対の検出コイル（１６）（１７）による検出出力は同し
であるため、角度制御モーフ（１０）は作動せず、キャ
スタ（９）は誘導線（１８）上を走行する。またこのと
きは差動比較増幅器＜２３〉の出力がなく、絶対値回路
（２６〉の出力もないため、チョッパ回路（２７）のチ
ューティは１００％の状態であり、これによる減速成分
がなく、カート本体く１）は高速走行する。
これに対しコルフカートがＢの位置、即ち誘導線（１８
）が彎曲した位置にあるときは、キャスタ（９）の進行
方向（Ｐ）に対し誘導線り１８）が右側に位置するため
、右側に位置する検出コイル〈１６）の誘起起電力が左
側の検出コイル（１７）のそれより大きく、角度制御モ
ータ〈１０〉が作動してキャスタ（９）をより右側に向
けて誘導線（１８）に沿うようにする。またこのときに
は、絶対値回路（２６）の出力によりチョッパ回路（２
７）のチューティが１００％より小さくなり、駆動モー
タフ２８）を減速する。このようにＢ位置においてはキ
ャスク〈９〉の角度制御モータ（ｌＯ）と駆動モータ（
２８）とを同時に制御することになり、ゴルフカートの
誘導線（１８）に対する追従性が向上する。
）が彎曲した位置にあるときは、キャスタ（９）の進行
方向（Ｐ）に対し誘導線り１８）が右側に位置するため
、右側に位置する検出コイル〈１６）の誘起起電力が左
側の検出コイル（１７）のそれより大きく、角度制御モ
ータ〈１０〉が作動してキャスタ（９）をより右側に向
けて誘導線（１８）に沿うようにする。またこのときに
は、絶対値回路（２６）の出力によりチョッパ回路（２
７）のチューティが１００％より小さくなり、駆動モー
タフ２８）を減速する。このようにＢ位置においてはキ
ャスク〈９〉の角度制御モータ（ｌＯ）と駆動モータ（
２８）とを同時に制御することになり、ゴルフカートの
誘導線（１８）に対する追従性が向上する。
而して、カート本体く１）がＢの位置で示すようにカー
ブの走行時に、カート本体の総重量を（ｍ）、カーブの
回転半径を（ＲＬ走行速度を（ｖ）とすると、カート本
体（１）には、Ｆ＝ｍ・ｖ２／Ｒの遠心力が作用し、こ
の作用に対応した値が、差動比較増幅器（２３）の出力
となる。このため、この出力に応して、角度制御モータ
（１０）を制御すると共に駆動モータ（２８）を減速制
御して、カート本体く１）を誘導線（１８）上を走行す
るようにする心力は、遠心力（Ｆ）に相対するものであ
り、かかる制御はカート本体（１）の総重量、走行速度
及びカーブの大きさ等に依存したものとなる。
ブの走行時に、カート本体の総重量を（ｍ）、カーブの
回転半径を（ＲＬ走行速度を（ｖ）とすると、カート本
体（１）には、Ｆ＝ｍ・ｖ２／Ｒの遠心力が作用し、こ
の作用に対応した値が、差動比較増幅器（２３）の出力
となる。このため、この出力に応して、角度制御モータ
（１０）を制御すると共に駆動モータ（２８）を減速制
御して、カート本体く１）を誘導線（１８）上を走行す
るようにする心力は、遠心力（Ｆ）に相対するものであ
り、かかる制御はカート本体（１）の総重量、走行速度
及びカーブの大きさ等に依存したものとなる。
（へ）発明の効果
本発明による誘導式電動車は、路面に埋設した誘導線に
交流電流を流すことにより生ずる交番磁界を、電動車本
体に設けた２個の検出コイルにて検出し、その検出出力
偏差により、電動車本体の進行方向に対する誘導前輪の
角度制御モータを制御して電動車本体を誘導線に沿って
誘導走行する誘導式電動車であって、前記検出出力偏差
に基い−〔作動するチョッパ回路を設けると共にこのチ
ョッパ回路出力にて制御される駆動モータを設け、カー
ブ走行時、前記検出出力偏差により角度制御モータ及び
駆動モータを同時に制御することを特徴とするものであ
るから、前記検出出力偏差により駆動モータの減速を行
うことができ、従来装置の如く、電動車本体が誘導線か
ら一定角度以上ずれたことを検出するための特別の機械
的検出機構を設ける必要がなく、制御系が簡単になり、
部品点数も従来装置に比し少なくすることができると共
にその構成を簡単にすることができる。
交流電流を流すことにより生ずる交番磁界を、電動車本
体に設けた２個の検出コイルにて検出し、その検出出力
偏差により、電動車本体の進行方向に対する誘導前輪の
角度制御モータを制御して電動車本体を誘導線に沿って
誘導走行する誘導式電動車であって、前記検出出力偏差
に基い−〔作動するチョッパ回路を設けると共にこのチ
ョッパ回路出力にて制御される駆動モータを設け、カー
ブ走行時、前記検出出力偏差により角度制御モータ及び
駆動モータを同時に制御することを特徴とするものであ
るから、前記検出出力偏差により駆動モータの減速を行
うことができ、従来装置の如く、電動車本体が誘導線か
ら一定角度以上ずれたことを検出するための特別の機械
的検出機構を設ける必要がなく、制御系が簡単になり、
部品点数も従来装置に比し少なくすることができると共
にその構成を簡単にすることができる。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図はゴルフカート
の斜視図、第２図はゴルフカートの部分的電気回路図、
第３図はゴルフカートの作動説明用図である。
の斜視図、第２図はゴルフカートの部分的電気回路図、
第３図はゴルフカートの作動説明用図である。
Claims (1)
- （１）路面に埋設した誘導線に交流電流を流すことによ
り生ずる交番磁界を、電動車本体に設けた２個の検出コ
イルにて検出し、その検出出力偏差により、電動車本体
の進行方向に対する誘導前輪の角度制御モーフを制御し
て電動車本体を誘導線に沿って誘導走行する誘導式電動
車であって、前記検出出力偏差に基いて作動するチョン
パ回路を設けると共にこのチョッパ回路出力にて制御き
れる駆動モータを設け、カーブ走行時、前記検出出力偏
差により角度制御モータ及び駆動モータを同時に制御す
ることを特徴とする誘導式電動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58232925A JPS60124708A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 誘導式電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58232925A JPS60124708A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 誘導式電動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60124708A true JPS60124708A (ja) | 1985-07-03 |
Family
ID=16946983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58232925A Pending JPS60124708A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 誘導式電動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60124708A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246606A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-05 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628447A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-20 | Rca Corp | Electron discharge tube |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP58232925A patent/JPS60124708A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628447A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-20 | Rca Corp | Electron discharge tube |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246606A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-05 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の操向制御装置 |
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