JPH01304506A - 走行体の走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 長距離にある障害物を検知したときは減速し、短距離に
ある障害物を検知したときは急停止する走行体の走行制
御方式において、長距離にある障害物の検知がなくてい
きなり短距離にある障害物が検知されたときにはいった
ん減速した後に急停止することにより、慣性のために積
載物が落下することを防止する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、無人化工場内で使用される走行ロボット、無
人搬送車等の走行体の走行を制御する走行体の走行制御
方式に関する。

無人化工場内に於いては、自動倉庫及びセルの荷受台間
のワーク等の荷の搬送、受取り、受渡しを走行ロボット
や無人搬送車等の走行体によって行なっているが、本発
明は、この走行体の走行を制御するための走行制御方式
について言及する。

〔従来の技術〕

この走行体は、無人化工場内に敷設されたＦ’１線によ
って誘導されながら走行するもので、目標位置への移動
指令が出力されると、誘導路上に配置されたマグネット
を磁気センサで検出し、それを計数し、該計数値が指令
された目標位置に対応する値になると、該走行体を駆動
するサーボモータに取り付けられたエンコーダ（バルス
コーダ）の出力パルスの計数を開始し、停止すべき位置
に対応する値になった時、走行体の走行を停止させ、走
行体の目標位置への位置決めを行う。

このようなシステムでは、一般に走行指令を出すのは１
個所にまとまった例えばセルコントローラ等のような装
置であるので、走行体どうしが接触しないように走行指
令を出力することによって、走行体どうしの衝突は未然
に防ぐことができる。

ところが走行体以外の物体が仮に誘導線の近傍にあると
、前述の方法で衝突を防止することができない。このた
め、走行体の前後にはそれぞれ左右に１対の障害物検知
のための障害物検知センサが設けられている。この障害
物センサとしては例えば投光器と受光器の組み合わせよ
りなり、投光器の出す光が障害物にあたって反射してく
る光を受光器でとらえ、障害物の存在を検知するもので
ある。このタイプの障害物センサでは受光器でとらえた
光が成る一定のレベル以上であるか否かで障害物の位置
が走行体から短かい距離で離れた位置にあるか長い距離
にあるかの判定をすることができる。このことを利用し
て、従来の走行体の走行制御方式においては、障害物セ
ンサが進行方向前方の長距離にある障害物をとらえたと
きに減速を開始し、短距離まで近付いたことを検知した
ら急停止するという方式がとられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

障害物が充分大きくて長距離にある時から検知が可能で
あり速い動きをしていない場合には前述の方法でも問題
はない。

ところが、小さな物体、例えばクレーン操作のための操
作器が進行方向前方にあって、離れた距離にあるとき検
知できず、短距離になって初めて検知できるようになる
場合とが、進行方向直前に物体が落下したというような
場合には、減速という過程を経ずにいきなりあるいは減
速が不充分な状態でブレーキがかかつしまうことがある
。このようなとき、走行体が慣性の大きなワーク等の物
体を荷っているとその慣性のために積載物が落下して損
傷する恐れがあるという問題を生じる。

したがって本発明の目的は、上記のような場合でも積載
物を落とす恐れのない走行体の走行制御方式を提案する
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕

以上の目的に鑑みて創出された本発明の走行体の走行制
御方式は、障害物センサが進行方向前方で短距離にある
障害物を検知したときでその直前に長距離の検知がない
ときは急停止するのでなく減速した後に急停止すること
を特徴とするものである。

また、長距離の位置の障害物を検知して減速を開始した
直後に短距離の検知がなされ、減速時間が充分でなくな
る時のために、長距離検知による減速の間にはセンサが
検知した短距離の検知を実質的に無効にする方式をとる
ことが効果的である。

〔作　用〕

通常の走行速度でいきなり急停止がかかることがなくな
り、積載物が落下するというような問題がなくなる。

〔実施例〕

以下、複数の荷受台間を移動して荷物の積み下ろしを行
なう電磁誘導方式の走行ロボットシステムに本発明を採
用した一実施例について説明する。

まず、この実施例のシステム構成について説明すると、
第１図に於いて、１００は走行ロボット１の走行を制御
するＶ　Ｔ　Ｃ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｔｒａｆｆｉｃ　Ｃ
ｏｎｔ−ｒｏｌｌｅｒ）で、Ｖ　ＣＵ　（Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１０１からの指令を受けて
ライントライバ１０２を駆動し、走行ロボット１を誘導
線１０３に沿って走行制御させるものである。なお、誘
導線１０３の径路上には走行ロボット１が位置を確認す
るためのマグネットが各セルの荷受台１０４　　、１０
５　　、１０６　　、１０７の各々の略中央部に対応す
る位置に設けられている。

荷受台１０４　　、１０５　　、１０６　　、１０７は
走行ロボット１がワーク等の荷を受渡し、又は、受取る
荷受台である。

次に、走行ロボット１の構成について説明する。

第２図は走行ロボット１を下面（Ｍ面）より見た図であ
る。

走行ロボット１は第２図に示されるように、各々異なる
サーボモータによって駆動される駆動車輪２Ｌ、２Ｒを
存し、略中央部の前部及び後部には誘導線１０３に生ず
る誘導磁界を検出するコイル４Ｌ、４Ｒが、更にその外
側には誘導線１０３が交差した点を検出するワイヤクロ
スセンサ５Ｌ。

５Ｒと誘導線１０３の径路に沿って設けられたマグネッ
トを検出するための磁気センサ６Ｌ、６Ｒが設けられて
いる。なお、符号７はＶＴＣｌｏｏからの信号を受信す
る受信アンテナであり、符号８はＶＴＣｌｏｏに信号を
送信する送信アンテナである。

走行ロボット１の底面より上方には、進行方向前方の障
害物を検知するための障害物検知センサが走行ロボット
ｌの四隅に設けられており、図ではこれを破線で表わす
。この障害物検知センサ３　Ｌ　、　３　Ｒは投光器と
受光器とが対になっており、投光器で発せられ障害物に
反射された光を受光器で受け、その強弱により障害物の
有無、さらにはその位置が長距離であるか短距離である
かを検知することができる。

次に、走行ロボット１の制御装置について説明する。

走行ロボットエの制御装置は、第３図に示されるように
、走行ロボット１を制御するマイクロプロセッサ（以下
、ＣＰＵと言う）９を備え、ｃｐｕ９にはバス１０を介
して、制御プログラム等を書き込んだＲＯＭや各種設定
値を記憶したＲＡＭにより構成されるメモリ２０、受信
アンテナ７を介してＶ　Ｔ　Ｃ１００からの無線信号を
受信する受信回路１２、送信アンテナ８を介して、ＶＴ
Ｃ１００に無線信号を送信する送信回路１３、誘導線１
０３に生ずる誘導磁界を検出するコイル４Ｌ、４Ｒによ
ってピックアップされた検出値をＡ／Ｄ変換してＣＰＵ
　９に入力する誘導信号検出回路１４、駆動車輪２Ｌ、
２Ｒを駆動するサーボモータＭＬ　、　ＭＲを駆動制御
するサーボアンプ１５．一方のサーボモータＭＬの回転
を検出するエンコーダ１６の出力をカウントするカウン
タ１７が接続され、更に、入出力回路１９を介して、誘
導線１０３の径路に沿って設けられたマグネットを検出
する磁気センサ６Ｌ、６Ｒ，障害物検知センサー３Ｌ、
３Ｒ，、誘導線１０３が交差した時これを検出するワイ
ヤクロスセンサ５Ｌ、５Ｒ１走行ロボット１の駆動車輪
２Ｌ、２Ｒの回転を停止する図示しないブレーキ装置１
８が接続されてい・る。

以上のような構成を有する制御装置の動作処理について
、第４図の処理フローチャートに基きこの実施例の作用
を説明する。

ステップａの通常の処理とは、ＶＣＵ　１０１より発せ
られた走行指令をＶＴＣ１００、ライントライバ１０２
、誘導線１０３（以上第１図）、受信アンテナ７（第２
図および第３図）、受信回路１２（第３図）を介して受
は取り、それに基づいて目標位置までサーボモータＭＬ
　、ＭＲおよびブレーキ装置１８を駆動して走行する処
理を含む処理である。この通常の処理（ステップａ）の
区切り毎に、あるいはその間における適切な間隔で本発
明に係る走行制御処理（ステップｂ−１）が実行される
。

まず、進行方向前方を検知する１対の障害物検知センサ
のいずれかが長距離にある障害物を検知したか否かを判
定しくステップｂ）、そうであれば減速指令を出しくス
テップｋ）、Ｊ速フラグを１に設定して（ステップｌ）
、長距離の検出がなかったときの処理に合流する。この
減速指令は具体的には通常の処理（ステップａ）のため
の処理プログラムに対して行なうもので、通常の処理の
ための処理プログラムはこの指令を受けてサーボアンプ
１５（第３図）へ与える制御目標速度を適切な量で段階
的に減らしていくことにより走行ロボットｌを減速せし
める。

次に、進行方向前方を検知する１対の障害物検知センサ
のいずれかが短距離にある障害物を検知したか否かを判
定しくステップｄ）、検知しなければ通常の処理（ステ
ップａ）へ戻る。短距離の障害物が検知されていれば、
減速フラグが１であるか否か、すなわち長距離の障害物
の検知による減速中であるかを判定しくステップｅ）、
ｉ％Ｎ連中であれば減速が完了したか否かを判定しくス
テップｈ）、減速が完了していなければ直ちに通常の処
理（ステップａ）へ戻る。減速が完了したか否かは、通
常の処理のための処理プログラムが減速処理において設
定するフラグを調べることにより判断することができる
。ステップｈにおいて減速が完了したことを知ったら、
停止指令を出力しくステップｉ）、Ｎ速フラグをＯにし
て（ステップｊ）通常の処理（ステップａ）へ戻る。ス
テップｉの停止命令出力の具体的方法としては、直接ブ
レーキ装置１８に対して制御信号を与えるか、通常の処
理のための処理プログラムに対して指令を与える。

ステップｅにおいて減速フラグが１でないと判定された
ら、すなわち長距離の障害物が検知されることなく、い
きなり短距離の障害物が検知されたときはステップに、
ｌと同様に減速指令を出力しくステップｆ）、減速フラ
グを１に設定しくステップｇ）、通常の処理（ステップ
ａ）へ戻る。

この時の減速のスピードは、ステップにで設定する減速
のスピードよりも速くする方が、より短時間で停止し、
衝突の衝撃を和らげることができて一層好適である。ス
テップｆ、ｇの処理が行なわれた後は減速フラグが１に
設定されているのでステップｈ−ｊの処理が実行され、
停止に至る。

〔発明の効果〕

以上述べてきたように本発明の走行体の走行制御方式に
よれば、何らかの条件で長距離の障害物が検知されずに
直ちに短距離の障害物が検知されたときでも急停止する
ことがなく、したがってそのために積載物が落下して破
損するという恐れがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のシステム構成図、第２図は第
１図の走行ロボット１を下面より見た図、 第３図は第１図の走行ロボット１の制御装置のブロック
図、 第４図は本発明に係る走行制御方式を表わすフローチャ
ートである。 図において、 １・・・走行ロボット、 ２Ｌ、２Ｒ・・・駆動車輪、 ３Ｌ、３Ｒ・・・障害物検知センサ、 １５・・・サーボアンプ、 １８・・・ブレーキ装置、 ＭＬ　、ＭＲ・・・サーボモータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、長距離の位置にある障害物を検知する長距離検知と
   短距離の位置にある障害物を検知する短距離検知とを行
   なう障害物検知センサを具備するとともに、該長距離検
   知のときは減速し、該短距離検知のときは急停止する走
   行体の走行制御方式において、 該短距離検知の直前に該長距離検知がないときは減速の
   後に急停止することを特徴とする走行体の走行制御方式
   。 ２、前記長距離検知による減速の間には短距離検知を実
   質的に無効にする請求項１記載の走行体の走行制御方式
   。