JPS59197906A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents
無人車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS59197906A JPS59197906A JP58071893A JP7189383A JPS59197906A JP S59197906 A JPS59197906 A JP S59197906A JP 58071893 A JP58071893 A JP 58071893A JP 7189383 A JP7189383 A JP 7189383A JP S59197906 A JPS59197906 A JP S59197906A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide line
- main guide
- car
- steering
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、倉庫設備や組立て生産ライン等においてワー
クの搬送などに用りられる電磁誘導式や光学＠導式など
の無人車を走行ラインの所望位置で直進、分岐させるだ
めの装置で、詳しくは、無人車用主誘導線か複数の直線
部分に分断され、各分断部において走行上手側の主誘導
線部分に右方向又は左方向に分岐する誘導線か接続され
てｈるとともに、前記各分断部脇には、前記主誘導線及
び分岐誘導線と同一材料製の走行位置表示体が少なくと
も二個設けられており。
クの搬送などに用りられる電磁誘導式や光学＠導式など
の無人車を走行ラインの所望位置で直進、分岐させるだ
めの装置で、詳しくは、無人車用主誘導線か複数の直線
部分に分断され、各分断部において走行上手側の主誘導
線部分に右方向又は左方向に分岐する誘導線か接続され
てｈるとともに、前記各分断部脇には、前記主誘導線及
び分岐誘導線と同一材料製の走行位置表示体が少なくと
も二個設けられており。
他方、無人車側には、前記走行位置表示体を検出するセ
ンサー及び、無人車に直進指令が与えられているときの
み、前記センサーの１回目の検出結果に基づいて無人車
のステアリングを直進状態にロックし、かつ、所定回目
・の検出に基づいてロックを解除する制御部が配備され
て込る無人車の走行制御装置に関する。。
ンサー及び、無人車に直進指令が与えられているときの
み、前記センサーの１回目の検出結果に基づいて無人車
のステアリングを直進状態にロックし、かつ、所定回目
・の検出に基づいてロックを解除する制御部が配備され
て込る無人車の走行制御装置に関する。。
この種の無人車の走行制御装置として、木願出順人は溶
４図で示すよう表もので、次の１〕。
４図で示すよう表もので、次の１〕。
間を構成の要旨とするものを先に開発し出願（特門昭６
７−１０ｔ９０ｉ５Ｊ′） シた。
７−１０ｔ９０ｉ５Ｊ′） シた。
［Ｉ］ 前記走行位置表示体（０６）・・が前記分岐
誘導線ｆ’０５Ａ’）、（０５Ｂ）の分岐方向とは反対
側で、かつ、上手側主誘導線部分（０４Ａ）、（０４Ｂ
）の終端近く及び下手側主誘導線部分（０４Ｂ）、Ｃ０
４ｃ）の始端近くに配役されて層る。
誘導線ｆ’０５Ａ’）、（０５Ｂ）の分岐方向とは反対
側で、かつ、上手側主誘導線部分（０４Ａ）、（０４Ｂ
）の終端近く及び下手側主誘導線部分（０４Ｂ）、Ｃ０
４ｃ）の始端近くに配役されて層る。
間 前記センサー（０８）カニ主誘導線（０４）の両側
脇に位置する走行位置表示体（０６）・・に対応して左
右一対設けられてｂる。
脇に位置する走行位置表示体（０６）・・に対応して左
右一対設けられてｂる。
この先願のものによる場合は、無人車のステアリングを
ロックしないことで分岐誘導線（ＯＥＡ）。
ロックしないことで分岐誘導線（ＯＥＡ）。
（０５Ｂ）へ向けて通常の誘導か行なわれ、まだ、ステ
アリングをロックすることで直進走行を維持して分断部
を越えて下手側主誘導線部分（０４Ｂ、）。
アリングをロックすることで直進走行を維持して分断部
を越えて下手側主誘導線部分（０４Ｂ、）。
（０４Ｃ）に移行させ、その時点で再びロックを解除し
て通常の誘導へと切替えられる関係上、直線部分での分
断という条件さえ満たせば相当に長い範囲に亘っての分
断が可能であり、それでいて、前記走行位置表示体（０
６）・・け何れも一点だけのもので済む、つまり、分断
部全長に亘って設けなくても良いから全体としてフロア
施工の容易化を図り乍らライン設計の自由度を高めるこ
とができるといった利点を有するものの、次のような問
題点があった。
て通常の誘導へと切替えられる関係上、直線部分での分
断という条件さえ満たせば相当に長い範囲に亘っての分
断が可能であり、それでいて、前記走行位置表示体（０
６）・・け何れも一点だけのもので済む、つまり、分断
部全長に亘って設けなくても良いから全体としてフロア
施工の容易化を図り乍らライン設計の自由度を高めるこ
とができるといった利点を有するものの、次のような問
題点があった。
即ち、走行位置表示体（０６）を検出するだめのセンサ
ー（０８）が左右一対必要で、しかも、前記分岐誘導線
（０５Ａ）、（０５Ｂ）の検出結果に基づいてステアリ
ングが不測にロック解除されないように、分岐誘導線（
０５Ａ）、（’０５Ｂ）の存在検出結果に基づ贋てその
存在側とは反対側のセンサー（０８）を検出作用状態に
切替える機構が必要で、無人車元側の制御関係が複雑化
するばかりでなく、コスト的にも高く付き易いとｂつた
問題である。
ー（０８）が左右一対必要で、しかも、前記分岐誘導線
（０５Ａ）、（０５Ｂ）の検出結果に基づいてステアリ
ングが不測にロック解除されないように、分岐誘導線（
０５Ａ）、（’０５Ｂ）の存在検出結果に基づ贋てその
存在側とは反対側のセンサー（０８）を検出作用状態に
切替える機構が必要で、無人車元側の制御関係が複雑化
するばかりでなく、コスト的にも高く付き易いとｂつた
問題である。
本発明は、先頭のもθ上述の問題点を合理的に改善する
点に目的を有する。
点に目的を有する。
かかる目的を達成するだめになされた本発明による無人
車の走行制御装置の特徴構成は、前記走行位置表示体が
主誘導線の左右−側部に設けられ、そのうちの一部がこ
れらの配設側に位置する分岐誘導線をもって兼用構成さ
れているとともに、前記主誘導線の他側部に位置する分
岐誘導線の分岐点に対応する筺所又はその近くには、前
記走行位置表示体の一つが配置されている点にある。
車の走行制御装置の特徴構成は、前記走行位置表示体が
主誘導線の左右−側部に設けられ、そのうちの一部がこ
れらの配設側に位置する分岐誘導線をもって兼用構成さ
れているとともに、前記主誘導線の他側部に位置する分
岐誘導線の分岐点に対応する筺所又はその近くには、前
記走行位置表示体の一つが配置されている点にある。
上記特徴構成による作用、効果は次の通りである。
〈作 用〉
主誘導線の一側部、つ１す、走行位置表示体の配設側に
分岐誘導線が存在する場合には。
分岐誘導線が存在する場合には。
この分岐誘導線を一つの走行位置表示体として検出する
こと（Ｃより、まだ、主誘導線の他側部に分岐誘導線が
存在する場合には、この分岐誘導線の分岐点に対応する
箇所に配置しだ一つの走行位置表示体を検出することに
より、分岐誘導線が何れの方向に分岐している場合でも
一つのセンサーをもって同じ条件で検出することができ
る。
こと（Ｃより、まだ、主誘導線の他側部に分岐誘導線が
存在する場合には、この分岐誘導線の分岐点に対応する
箇所に配置しだ一つの走行位置表示体を検出することに
より、分岐誘導線が何れの方向に分岐している場合でも
一つのセンサーをもって同じ条件で検出することができ
る。
く効 果〉
従って、走行位置表示体を検出するためのセンサーが一
つで済むばかりでなく、先願のように左右のセンサーを
自動的に選択使用切替するための特別な機構か不要で、
無人車側の制御関係の簡素化及びコストの低廉化を図り
得るに至った。
つで済むばかりでなく、先願のように左右のセンサーを
自動的に選択使用切替するための特別な機構か不要で、
無人車側の制御関係の簡素化及びコストの低廉化を図り
得るに至った。
以下１本発明構成の実施例を図面に基づｈて説明する。
第１図、第２図で示すように、車体フレーム（１）の前
部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に単一の操向兼走
行輪１２）が、かつ、車体フレーム＋ｌ）の後部で車幅
方向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在な自由方向性の
従動輪（３１、（：ｌｌが各々配設された無人単元の走
行制御装置を構成するに、床面側には、光反射テープ利
用の無人車用主誘導線（４ｉが敷設されてｂる。 この
主誘導線（４）はそれの複数の直線部分において分断さ
れ、各分断部より走行上手側の主誘導線部分（４Ａ ）
、（４Ｂ ）に右方向及び左方向に分岐する光反射テー
プ利用の誘導線（５Ａ）、（５Ｂ）が接続されてｂる。
部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に単一の操向兼走
行輪１２）が、かつ、車体フレーム＋ｌ）の後部で車幅
方向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在な自由方向性の
従動輪（３１、（：ｌｌが各々配設された無人単元の走
行制御装置を構成するに、床面側には、光反射テープ利
用の無人車用主誘導線（４ｉが敷設されてｂる。 この
主誘導線（４）はそれの複数の直線部分において分断さ
れ、各分断部より走行上手側の主誘導線部分（４Ａ ）
、（４Ｂ ）に右方向及び左方向に分岐する光反射テー
プ利用の誘導線（５Ａ）、（５Ｂ）が接続されてｂる。
前記各分断部の左側脇で、上手側主誘導線部分（４Ａ）
、（４Ｂ）の終端近く及び下手側主誘導線部分（４Ｂ）
、（４Ｃ）の始端近く、ならびに、右側に位ｕｔする分
岐誘導線（５Ａ）の分岐点に対応する部所には夫々、前
記主誘導線（４）及び分岐誘導線Ｃ５Ａ）。
、（４Ｂ）の終端近く及び下手側主誘導線部分（４Ｂ）
、（４Ｃ）の始端近く、ならびに、右側に位ｕｔする分
岐誘導線（５Ａ）の分岐点に対応する部所には夫々、前
記主誘導線（４）及び分岐誘導線Ｃ５Ａ）。
（５Ｂ）と同一材料製の走行位置表示体（６）が設けら
れているおともに、左側に位置する分岐誘導線（５Ｂ）
が前記の走行位置表示体（６）に兼用槽数されてｂる。
れているおともに、左側に位置する分岐誘導線（５Ｂ）
が前記の走行位置表示体（６）に兼用槽数されてｂる。
無人車（５）側には、前記主誘導線（４）及び分岐誘導
線（５Ａ）、（５１３）に対する様体の横変位量を検出
する光学式の追従用センサー（７）、前記走行位置表示
体（６）・・及□び左側の分岐誘導線（５Ｂ）を検出す
る光学式の通過検出センサー（８）、前記操向兼走行輪
（２）を駆動回転させる走行駆動機構（９）、前記操向
兼走行輪（２）を縦軸芯周りで操向回動させるステアリ
ング（１０）、このステアリング（ｌＯ）を直進状態で
ロックする状態とロック解除状態とに切替自在な機構（
１１）、直進指令や停止指令などの制御信号か入力され
る受信器１１２）、前記両センサー＋７＋ 、 （８１
の検出信号及び前記受信器！Ｊ２）の入力信号に基づい
て、機体を主誘導線（４）及び分岐誘導線１’５Ａ）、
（５Ｂ）に沿って自動的に追従移動させ乍ら所望位置で
直進、分岐、減速、停止等をさせるべく、前記走行駆動
機構（９）、ステアリング（１０）、ロック機構ｉ１１
＋に制御信号を出力するマイクロコンピュータ利用の制
御部０３）が設けられてｂる。
線（５Ａ）、（５１３）に対する様体の横変位量を検出
する光学式の追従用センサー（７）、前記走行位置表示
体（６）・・及□び左側の分岐誘導線（５Ｂ）を検出す
る光学式の通過検出センサー（８）、前記操向兼走行輪
（２）を駆動回転させる走行駆動機構（９）、前記操向
兼走行輪（２）を縦軸芯周りで操向回動させるステアリ
ング（１０）、このステアリング（ｌＯ）を直進状態で
ロックする状態とロック解除状態とに切替自在な機構（
１１）、直進指令や停止指令などの制御信号か入力され
る受信器１１２）、前記両センサー＋７＋ 、 （８１
の検出信号及び前記受信器！Ｊ２）の入力信号に基づい
て、機体を主誘導線（４）及び分岐誘導線１’５Ａ）、
（５Ｂ）に沿って自動的に追従移動させ乍ら所望位置で
直進、分岐、減速、停止等をさせるべく、前記走行駆動
機構（９）、ステアリング（１０）、ロック機構ｉ１１
＋に制御信号を出力するマイクロコンピュータ利用の制
御部０３）が設けられてｂる。
前記両センサー＋７） 、 （８）は、前記操向兼走行
輪（２）を支承する操向フレーム（図示せず）に取付け
られている。
輪（２）を支承する操向フレーム（図示せず）に取付け
られている。
前記追従用センサー（７）は、主誘導線（４）及び分岐
誘導線（５Ａ）、（５Ｂ）の左右両構外側脇相当箇所及
び左右中中央相当箇所に対をなす状態で配設した発光部
（７ａ）、（７ａ’）、（７ａ’）と受光部（７ｂ）、
（７ｂ’）（７ｂ′）とから構成されている。
誘導線（５Ａ）、（５Ｂ）の左右両構外側脇相当箇所及
び左右中中央相当箇所に対をなす状態で配設した発光部
（７ａ）、（７ａ’）、（７ａ’）と受光部（７ｂ）、
（７ｂ’）（７ｂ′）とから構成されている。
次に、前記制御部０３）による走行制御にっｈて説明す
る。
る。
前記追従用センサー（７）の受光部により反射光が検出
されると、この追従用センサー（７）の検出信号が■１
０ボート（１４）を介してＣＰＵ ｆ＋５＋に入力され
る。 このＣＰＵ ｆ＋５＋では、検出信号をメモリ０
６）に記憶されたプログラムに従って演算し、その演算
結果に基づめで例えば、中央の受光部（７ｂ’）先部（
７ｂ）７３：感受したときには機体を左側に操向制御し
、中央の受光部（７ｂ’）ガ感受し、かつ左右両側の受
光部（７ｂ）、（７６′）が非感受であるときには機体
を直進制御すべく、前記■／。ポート（団よりステアリ
ング［１０］ Ｋ制御信号を出力する。
されると、この追従用センサー（７）の検出信号が■１
０ボート（１４）を介してＣＰＵ ｆ＋５＋に入力され
る。 このＣＰＵ ｆ＋５＋では、検出信号をメモリ０
６）に記憶されたプログラムに従って演算し、その演算
結果に基づめで例えば、中央の受光部（７ｂ’）先部（
７ｂ）７３：感受したときには機体を左側に操向制御し
、中央の受光部（７ｂ’）ガ感受し、かつ左右両側の受
光部（７ｂ）、（７６′）が非感受であるときには機体
を直進制御すべく、前記■／。ポート（団よりステアリ
ング［１０］ Ｋ制御信号を出力する。
このような自動換向制御によって機体が主誘導線（４）
の分岐箇所に到着したとき、前記受信器（１２）に直進
指令が入力されていない場合には、前記追従用センサー
（７）に基づくステアリング（１０）の制御により１機
体が主誘導線（４）から分岐＠導線（５Ａ）又は（５Ｂ
） Ｋ分岐移行される。
の分岐箇所に到着したとき、前記受信器（１２）に直進
指令が入力されていない場合には、前記追従用センサー
（７）に基づくステアリング（１０）の制御により１機
体が主誘導線（４）から分岐＠導線（５Ａ）又は（５Ｂ
） Ｋ分岐移行される。
前記受信器１１２＋に直進指令が入力されている場合に
は、前記通過検出センサー（８）の険出信ちが■１０ポ
ート０４）を介してＣＰＵ ０５） Ｋ入力され、ソフ
トカウンターαηが一回計測作動する。 このカウント
信号と前記メモリｎ６）に記憶されたデータとがＣＰＵ
（１５１で演算され、１回目のカウントである場合に
は、無人車（３）のステアリング（ｌＯ）を直進状態に
ロックすべく、それに対応しだ制ａ信号を■／。ポート
ｆ１４）からロック機構＋１１）に出力する。
は、前記通過検出センサー（８）の険出信ちが■１０ポ
ート０４）を介してＣＰＵ ０５） Ｋ入力され、ソフ
トカウンターαηが一回計測作動する。 このカウント
信号と前記メモリｎ６）に記憶されたデータとがＣＰＵ
（１５１で演算され、１回目のカウントである場合に
は、無人車（３）のステアリング（ｌＯ）を直進状態に
ロックすべく、それに対応しだ制ａ信号を■／。ポート
ｆ１４）からロック機構＋１１）に出力する。
左だ、３回目のカウントである場合には、ステアリング
（ｌＯ）のロックを解除すべくそれに対応した制御信号
を■／。ポー１−（１４）からロック＠構ｔｌｌＨｃ出
力する七ともに、前記ソフトカウンター１１７）をリセ
ットする。
（ｌＯ）のロックを解除すべくそれに対応した制御信号
を■／。ポー１−（１４）からロック＠構ｔｌｌＨｃ出
力する七ともに、前記ソフトカウンター１１７）をリセ
ットする。
第３図は別の実施例を示し、これは、前記通過検出セン
サー（８）を、前記追従用センサー（７）が下手側主誘
導線部分（４Ｂ）、（４Ｃ）の始端部上に位置するとき
、左側の分岐誘導線（５Ｂ）又は右側の分岐誘導線（５
Ａ）の分岐点に対応位置する走行位誼表示体（６）を検
出することのできる機体後部に配設したものである。
これによる場合は、下手側主誘導線（４Ｂ）、（４Ｃ）
の始端近くに配設されていた走行位置表示体（６）を削
減することができる。
サー（８）を、前記追従用センサー（７）が下手側主誘
導線部分（４Ｂ）、（４Ｃ）の始端部上に位置するとき
、左側の分岐誘導線（５Ｂ）又は右側の分岐誘導線（５
Ａ）の分岐点に対応位置する走行位誼表示体（６）を検
出することのできる機体後部に配設したものである。
これによる場合は、下手側主誘導線（４Ｂ）、（４Ｃ）
の始端近くに配設されていた走行位置表示体（６）を削
減することができる。
第１図、第２図は本発明に係る無人車の走行制御装置の
実施例を示す概略平面図と走行制御系統図である。 第
３図は別の実施例を示す概略平面図である。第４図は比
較例を示す概略平面図である。 （Ａ）・・・・・・無人車、 （４）・・・・・・
主誘導線、（４Ａ）、（４Ｂ）・・・・・・主誘導線部
分、（５Ａ）、（５Ｂ）・・・・・・分岐誘導線、（６
）・・・・・・走行位置表示体、（８）・・・・・セン
サー、（１０）・・・・ステアリング、 （１３）・・
・・・・＄り御部。 第 １ 図 第 ３ 図 第 ２ 図 第 ４ 図
実施例を示す概略平面図と走行制御系統図である。 第
３図は別の実施例を示す概略平面図である。第４図は比
較例を示す概略平面図である。 （Ａ）・・・・・・無人車、 （４）・・・・・・
主誘導線、（４Ａ）、（４Ｂ）・・・・・・主誘導線部
分、（５Ａ）、（５Ｂ）・・・・・・分岐誘導線、（６
）・・・・・・走行位置表示体、（８）・・・・・セン
サー、（１０）・・・・ステアリング、 （１３）・・
・・・・＄り御部。 第 １ 図 第 ３ 図 第 ２ 図 第 ４ 図
Claims (1)
- 無人車用主誘導線（４）か複数の直線部分に分断され、
各分断部において走行上手側の主誘導線部分（４Ａ）、
（４Ｂ）に右方向又は左方向に分岐する誘導ｉ （５Ａ
）、（５Ｂ）が接続されて込るとともに、前記各分断部
脇には、前記主誘導線１４）及び分岐誘導線（５Ａ）、
（５Ｂ）と同一材料製の走行位置表示体（６）が少なく
とも二個設けられておシ、他方、無人車（８）側には、
前記走行位置表示体（１３１・・を検出するセンサー（
８）及び、無人軍人に直進指令が与えられているときの
み、前記センサー（８）の１回目の検出結果に基づいて
無人車（５）のステアリング（１０）を直進状態にロッ
クし、かつ、所定回目の検出に基づいてロックを解除す
る制御部０３）が配ＯＩｈされている無人車の走行１１
ｉ１Ｊ御装置において、前記走行位置表示体（６）・・
が主誘導線（４）の左右−側部に設けられ、そのうちの
一部がこれらの配設側に位置する分岐誘導線（５Ｂ）を
もって兼用構成されているとともに、前記主誘導線（４
）の他側部に位置する分岐誘導線（５Ａ）の分岐点に対
応する箇所又はその近くには、前記走行位置表示体（６
）の一つが配置されてｈる無人車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58071893A JPS59197906A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 無人車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58071893A JPS59197906A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 無人車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59197906A true JPS59197906A (ja) | 1984-11-09 |
| JPH0313607B2 JPH0313607B2 (ja) | 1991-02-22 |
Family
ID=13473666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58071893A Granted JPS59197906A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 無人車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59197906A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343205U (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | ||
| JPS6384608U (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58071893A patent/JPS59197906A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343205U (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | ||
| JPS6384608U (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 | ||
| US5000279A (en) * | 1986-11-19 | 1991-03-19 | Nec Corporation | Unmanned vehicle guide system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0313607B2 (ja) | 1991-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0472028B1 (en) | Vehicle control system for multi-branching track | |
| JPH10120393A (ja) | フロアー運搬機 | |
| JPS59197906A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
| JP2836314B2 (ja) | 自走台車の衝突防止制御方法 | |
| JP3275364B2 (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JPH0312725B2 (ja) | ||
| JPS58151610A (ja) | 無人搬送車の進路判定装置 | |
| JP3817775B2 (ja) | 車両の交差点通過表示装置 | |
| JPS6325709A (ja) | 無人搬送車システム | |
| JPH0340846B2 (ja) | ||
| JPH0436404B2 (ja) | ||
| JPS6336311A (ja) | 光学誘導式移動車の誘導設備 | |
| JPS6352214A (ja) | 無人搬送車の誘導制御装置 | |
| JPH0283713A (ja) | 自動走行移動車の安全装置 | |
| JPS59191616A (ja) | 無人車 | |
| JPS6210708A (ja) | 無人車のセンサ駆動装置 | |
| JPH0820901B2 (ja) | 無人搬送車の走行方法 | |
| JP3227950B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JP2658488B2 (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JPS6247713A (ja) | 無人車両誘導装置 | |
| JPH04256106A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPS61110208A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
| JPS62198910A (ja) | 無人車両の誘導装置 | |
| JP2632045B2 (ja) | 移動車の誘導設備 | |
| JPS6226513A (ja) | 無軌道無人車 |