JP2021050497A

JP2021050497A - 転圧機械

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Publication number: JP2021050497A
Application number: JP2019173148A
Authority: JP
Inventors: 奈美竹田; Nami Takeda; 鈴木　正和; Masakazu Suzuki; 正和鈴木; 鉄朗岡崎; Tetsuro Okazaki
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2021-04-01
Anticipated expiration: 2039-09-24
Also published as: JP7075384B2

Abstract

【課題】機体の変動要因のうち、機体の減速制御に係る減速態様の精度を向上させることができる転圧機械を提供する。【解決手段】機体に設けられ、路面を締め固めるローラと機体を減速させる減速装置とを備えた転圧機械において、減速装置を制御するコントローラを有し、コントローラは機体の減速態様を判定する減速態様判定部と減速装置を制御する減速制御部とを含み、減速態様判定部は機体の質量の変動量に応じて減速態様を判定し（Ｓ２０〜Ｓ４０）、減速制御部は減速態様判定部によって判定される減速態様に従って減速装置を制御する（Ｓ５０）。【選択図】図３

Description

本発明は転圧機械に係り、特に減速制御による減速精度を向上させる技術に関する。

タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために機体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ（例えば転圧タイヤや鉄輪）が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めることで転圧作業を行う。

このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦するオペレータ以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や近隣を歩行する歩行者、該歩行者が施工範囲に入らないように歩行者に案内する案内員など（以下、作業者等という）、複数の作業者が転圧機械の近くで作業をしている。

したがって、転圧機械の進行方向に作業者等が立入ることにより、転圧機械と作業者等とが衝突するような場合が考えられる。
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると直ちに転圧機械を減速及び停止させる技術が開発されている（特許文献１）。

特開２０１９−１２３９４号公報

ところで、転圧機械を減速するにあたって、減速度合いや減速を開始する時期は、機体の制動距離や停止時期を左右する。このため、例えばローラと路面の抵抗値や機体の質量等、変動する可能性のあるもの（機体の変動要因）については可能性としてあり得る最大値を想定して設計検討をし、減速度合いや減速を開始する時期を決定している。

ここで、上記特許文献１に開示される技術について鑑みると、機体の速度や障害物との距離を基に減速を開始する時期を算出しているが、機体の変動要因を加味して若干余裕を持たせた距離に設定している（段落００２９）。

したがって、このような変動要因が機体の減速度を想定より高くするような場合は、まだ減速する必要がないときにまで機体を減速及び停止することとなる。このような不必要な減速及び停止は、転圧作業の作業性を低下させることや路面を荒らすこととなるため、好ましいことではない。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、機体の減速制御に係る減速態様の精度を向上させることができる転圧機械を提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、機体に設けられ、路面を締め固めるローラと、前記機体を減速させる減速装置と、を備えた転圧機械において、前記減速装置を制御するコントローラ、を有し、前記コントローラは、前記機体の減速態様を判定する減速態様判定部と、前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、前記減速態様判定部は、前記機体の質量の変動量に応じて前記減速態様を判定し、前記減速制御部は、前記減速態様判定部によって判定される前記減速態様に従って前記減速装置を制御することを特徴とする。

これにより、機体の質量の変動量に応じて減速態様を判定し、減速態様に従って減速装置を制御することで、例えば機体の質量が、減速態様を判定するうえで指標とする質量より減少したときには、指標とする質量における制動力や減速開始時期より低下及び遅らせるような減速度や減速開始時期といった減速態様にして機体を減速することが可能とされる。

その他の態様として、液体を貯留するタンクを備え、前記タンク内に貯留されている前記液体の量である貯留量を検出する貯留量検出センサを有し、前記減速態様判定部は、前記貯留量検出センサによって検出される前記貯留量の変動量に応じて前記減速態様を判定するのが好ましい。

これにより、貯留量検出センサによって検出される貯留量の変動量に応じて減速態様を判定することで、機体の質量の変動要因である水タンク１１の水の貯留量に応じて減速態様を判定することが可能とされる。

その他の態様として、前記機体と該機体の進行方向に位置する障害物との距離を検出する障害物センサを有し、前記減速態様判定部は、前記障害物センサによって検出される前記機体と前記障害物との距離に基づいて前記減速態様を判定するのが好ましい。

これにより、障害物センサによって検出される機体と障害物との距離に基づいて減速態様を判定することで、例えば機体が障害物に接触する可能性がある距離を検出したとき、機体が障害物に接触する前に機体を減速及び停止させる減速態様を判定することが可能とされる。

その他の態様として、前記減速態様判定部は、前記機体の質量が減少するに従って減速を開始する時期を遅くするのが好ましい。
これにより、機体の質量が減少するに従って減速を開始する時期を遅くすることで、減速制御が開始する時期を遅らせて不必要な時期での減速制御の作動を抑制することが可能とされる。

その他の態様として、前記減速態様判定部は、前記機体の重量を上昇させる錘部材の有無に基づいて前記機体の質量の変動量に応じた前記減速態様を判定するのが好ましい。
これにより、機体の重量を上昇させる錘部材の有無に基づいて機体の質量の変動量に応じた減速態様を判定することで、機体の質量の変動要因である錘部材の有無に応じた減速態様を判定することが可能とされる。

本発明の転圧機械によれば、機体の質量の変動量に応じて減速態様を判定し、減速態様に従って減速装置を制御したので、例えば機体の質量が、減速態様を判定するうえで指標とする質量より減少したときには、減速装置による減速度や減速開始時期を、指標とする質量における制動力や減速開始時期より低下及び遅らせるような減速態様にして機体を減速することができる。
これにより、機体の減速制御に係る減速態様の精度を向上させることができる。

機体の側面図である。減速制御に係るコントローラの接続構成が示されたブロック図である。コントローラが実行する、減速制御における制御手順のルーチンを示すフローチャートである。機体質量算出部による機体質量における算出手順のルーチンを示すフローチャートである。機体の速度が９ｋｍ／ｈのときにおける、機体質量と限界距離との関係を示すグラフである。機体の速度と距離との関係性を説明する説明図である。

以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、機体１の側面図が示されている。機体１は、前後に転圧ローラ（ローラ）３を備えたタイヤローラであり、転圧ローラ３を駆動することで、前後進して路面１００を締め固めることが可能である。この機体１は、エンジン５、ＨＳＴ（減速装置）７、制動装置（減速装置）９、水タンク（タンク）１１及びバラスト（錘部材）１２を備えている。

エンジン５は、例えば軽油を燃料として燃焼して駆動力を生成するディーゼルエンジンである。ＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission）７は、エンジン５の駆動力によって駆動し、転圧ローラ３の回転数やトルクを調整する変速機である。これにより、ＨＳＴ７は、エンジン５の駆動力を利用して転圧ローラ３を駆動することや、エンジン５の駆動力を遮断することで転圧ローラ３を減速する所謂ＨＳＴブレーキを作動させることが可能である。

制動装置９は、転圧ローラ３の回転を制動する摩擦ブレーキ装置であり、機体１を駐機する際に使用することで機体１を確実に停止させることが可能である。

水タンク１１は、機体１のフレーム内部に形成されたタンクであり、例えば最大で４０００Ｌ（最大貯留量Ｍ_ｓ）の水（液体）を貯留することが可能である。この水タンク１１に貯留される水は、噴霧ノズル１３から転圧ローラ３に噴霧する水噴霧や散水ノズル１５から機体１の後方に散水する後方散水、給水ポンプ１７から他の機体に水を供給する水供給によって消費される。また、水タンク１１は、給水ポンプ１７を水供給とは反対方向に駆動することで河川等から水を取り込むことや、水タンク１１の上側に設けられた給水口１１ａを開放して水を注ぐことで水を補給することが可能である。

バラスト１２は、機体１のフレームに固定された例えば２ｔほどの重さの金属製の錘であり、機体１の質量を大きくする目的で取り付けられる。このように機体１の質量を大きくすることで、転圧ローラ３から路面１００に加わる圧力を上昇させて転圧作業の作業効率を向上することが可能である。このバラスト１２は、例えば機体１の生産工程で取り付けられ、機体１にバラスト１２が取り付けられていることを後述する記憶部３７に記憶している。

この機体１には、速度センサ２１、赤外線センサ（障害物センサ）２３及び水残量センサ（貯留量検出センサ）２５が設けられている。速度センサ２１は、転圧ローラ３の回転軸に設けられ、転圧ローラ３の単位時間あたりの回転数を検出するセンサであり、機体１の速度を検出することが可能である。赤外線センサ２３は、機体１の前側及び後側に設けられたセンサであり、機体１の進行方向に位置する障害物１０１の有無や障害物１０１との距離を検出することが可能である。

水残量センサ２５は、水タンク１１に貯留されている水の量（貯留量）を検出するセンサであり、例えばトルネード式のレベル計２５ａが検出する水タンク１１の貯留量を電気的な信号に変換して後述するコントローラ２７に入力することが可能である。なお、水残量センサ２５は、静電容量を検出するセンサや圧力センサ、フロートセンサ等のセンサを用いてもよく、水タンク１１の貯留量を検出することができればよい。

図２を参照すると、減速制御に係るコントローラ２７の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ２７は、エンジン５の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。

このコントローラ２７の入力側には、速度センサ２１、赤外線センサ２３及び水残量センサ２５が電気的に接続されており、速度センサ２１からは機体１の速度に関する情報が入力され、赤外線センサ２３からは機体１の進行方向に障害物１０１が位置するか否か及び障害物１０１と機体１との距離に関する情報が入力され、水残量センサ２５からは水タンク１１に貯留されている水の量に関する情報が入力される。

一方、コントローラ２７の出力側には、ＨＳＴ７及び制動装置９が電気的に接続されており、ＨＳＴ７を制御することで機体１を減速することができ、制動装置９を制御することで機体１を駐機状態にして確実に停止させることができる。

また、コントローラ２７は、障害物有無判定部３１、障害物距離判定部３３、機体質量算出部（減速態様判定部）３５、記憶部３７、減速開始時期判定部（減速態様判定部）３９及び減速制御部４１を備えている。
障害物有無判定部３１は、赤外線センサ２３によって機体１の進行方向に障害物１０１が位置しているか否かを判定する判定部である。障害物距離判定部３３は、赤外線センサ２３によって機体１と障害物１０１との距離Ｌ_ｎを判定する判定部である。

機体質量算出部３５は、機体１の質量（機体質量Ｍ_ｎ）を算出する算出部である。記憶部３７は、機体１の最大質量Ｍ_ｍａｘ、バラスト１２の有無及びバラスト１２の質量（バラスト質量Ｍ_ｂ）並びに最大貯留量Ｍ_ｓを記憶する記憶部である。ここで、機体１の最大質量Ｍ_ｍａｘとは、水タンク１１や図示しない燃料タンクが満タンであり、オペレータが搭乗し、その他バラスト１２以外で機体１が重くなる要因のものをすべて搭載した状態を仮定した質量のことを示す。

減速開始時期判定部３９は、機体１と障害物１０１との衝突を回避するために機体１の減速を開始しなければならない時期における機体１と障害物１０１との距離（限界距離Ｌ_ｌｉｍ）を判定する判定部である。減速制御部４１は、ＨＳＴ７及び制動装置９を制御して機体１を減速及び停止させる制御部である。

図３を参照すると、コントローラ２７が実行する、減速制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。

ステップＳ１０では、障害物有無判定部３１により機体１の進行方向に障害物１０１が位置しているか否かを判定する。ステップＳ１０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１の進行方向に障害物１０１が位置していないと判定すると、本ルーチンを終了し、ステップＳ１０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の進行方向に障害物１０１が位置していると判定すると、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０では、機体質量算出部３５により機体質量Ｍ_ｎを算出する。
図４を参照すると、機体質量算出部３５による機体質量Ｍ_ｎの算出手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。なお、説明の便宜上、機体質量Ｍ_ｎの算出のために使用する仮設定値として、第１設定質量Ｍ_１及び第２設定質量Ｍ_２を用いる。

ステップＳ１１０では、記憶部３７に記憶された情報から、機体１にバラスト１２が取り付けられているか否かを判別する。ステップＳ１１０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１にバラスト１２が取り付けられていないと判別すると、ステップＳ１２０に移行し、最大質量Ｍ_ｍａｘの値を第１設定質量Ｍ_１としてステップＳ１４０に移行する。

ここで、本実施形態では、機体１にはバラスト１２が取り付けられているため、ステップＳ１１０の判別結果が真（Ｙｅｓ）となり、ステップＳ１３０に移行する。ステップＳ１３０では、最大質量Ｍ_ｍａｘにバラスト質量Ｍ_ｂ（変動量）を加算した値を第１設定質量Ｍ_１としてステップＳ１４０に移行する。

このように、ステップＳ１１０〜Ｓ１３０では、機体１にバラスト１２が取り付けられている場合には（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、最大質量Ｍ_ｍａｘにバラスト質量Ｍ_ｂを加算した値を第１設定質量Ｍ_１として設定することで（ステップＳ１３０）、機体質量Ｍ_ｎの算出においてバラスト１２の質量を加算して算出することができる。特に、上記したように、バラスト１２の質量は２ｔであるので、バラスト質量Ｍ_ｂを加算することにより、機体質量Ｍ_ｎの誤差を最大で２ｔ低減することができる。

ステップＳ１４０では、水残量センサ２５によって検出される水タンク１１に貯留されている水の量に関する情報から水タンク１１が満タンか否かを判別する。ステップＳ１４０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で水タンク１１が満タンであると判別すると、ステップＳ１５０に移行し、第１設定質量Ｍ_１の値を第２設定質量Ｍ_２としてステップＳ１７０に移行する。また、ステップＳ１４０の判別結果が偽（Ｎｏ）で水タンク１１が満タンではないと判別すると、ステップＳ１６０に移行する。

ステップＳ１６０では、最大貯留量Ｍ_ｓから水タンク１１内の貯留量を減算して、最大貯留量Ｍ_ｓに対する水の減少量（変動量、水消費量Ｍ_ｗ）を算出し、第１設定質量Ｍ_１から水消費量Ｍ_ｗを減算した値を第２設定質量Ｍ_２としてステップＳ１７０に移行する。

そして、ステップＳ１７０では、ステップＳ１５０またはステップＳ１６０にて設定した第２設定質量Ｍ_２を機体質量Ｍ_ｎとし、機体質量算出部３５による機体質量Ｍ_ｎの算出ルーチンを終了する。

ところで、第１設定質量Ｍ_１は、ステップＳ１１０の判別結果次第で機体１の最大質量Ｍ_ｍａｘにバラスト質量Ｍ_ｂを加算しているので、水タンク１１が満タンのときにおける機体１の質量である。すなわち、第１設定質量Ｍ_１は、機体１が最大限重くなった場合の質量である。

したがって、ステップＳ１４０〜ステップＳ１７０では、水タンク１１が満タンではない場合には（ステップＳ１６０でＹｅｓ）、ステップＳ１２０またはステップＳ１３０にて設定した第１設定質量Ｍ_１から水消費量Ｍ_ｗを減算して第２設定質量Ｍ_２とし、さらに第２設定質量Ｍ_２を機体質量Ｍ_ｎとすることで（ステップＳ１６０、Ｓ１７０）、機体質量Ｍ_ｎの算出精度を高めることができる。特に、本実施形態に係る機体１は、水タンク１１に最大で４０００Ｌの水を貯留することが可能なため、水消費量Ｍ_ｗを減算することにより、機体質量Ｍ_ｎの誤差を最大で４ｔ低減することができる。

図３の減速制御のフローに戻り、ステップＳ２０で機体質量Ｍ_ｎを算出したあと、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０では、減速開始時期判定部３９により減速開始時期を判定する。

図５を参照すると、限界距離Ｌ_ｌｉｍの判定の一例として、機体１の速度が９ｋｍ／ｈのときにおける、機体質量Ｍ_ｎ（縦軸）と限界距離Ｌ_ｌｉｍ（横軸）との関係がグラフで示されている。

減速開始時期判定部３９は、速度センサ２１によって検出した機体１の速度に関する情報から、機体１の速度が９ｋｍ／ｈであるとき、図５のようなグラフが成り立つ。ここで、機体１の速度をＶ、機体質量Ｍ_ｎのときの加速度をａ_ｎとすると、限界距離Ｌ_ｌｉｍについての下記式（１）が成り立つ。

また、機体質量Ｍ_ｎが最大質量Ｍ_ｍａｘのときの加速度をａ_ｍａｘ（定数）とすると、ａ_ｎについての下記式（２）が成り立つ。

このように、機体質量算出部３５によって算出した機体質量Ｍ_ｎを用いて加速度を求め、速度センサ２１によって検出した機体１の速度をＶに代入することで、限界距離Ｌ_ｌｉｍを算出することができる。
したがって、減速開始時期判定部３９は、機体１と障害物１０１との距離Ｌ_ｎが限界距離Ｌ_ｌｉｍのときを減速開始時期として判定し、ステップＳ４０に移行する。

ステップＳ４０では、距離Ｌ_ｎが限界距離Ｌ_ｌｉｍ以下か否か、すなわち減速開始時期か否かを判別する。ステップＳ４０の判別結果が偽（Ｎｏ）で減速開始時期ではないと判別すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で減速開始時期であると判別すると、ステップＳ５０に移行する。ステップＳ５０では、減速制御部４１によりＨＳＴ７及び制動装置９を制御して機体１を減速及び停止し、本ルーチンを終了する。

したがって、ステップＳ３０〜５０では、機体質量Ｍ_ｎに基づいて限界距離Ｌ_ｌｉｍを算出することで減速開始時期を判定し（ステップＳ３０）、距離Ｌ_ｎが限界距離Ｌ_ｌｉｍ、すなわち減速開始時期の場合は（ステップＳ４０でＹｅｓ）、機体１を減速させることができる。これにより、機体１の減速制御が終了して以降、当該ルーチンは繰り返し実行される。

図６を参照すると、機体１の速度（縦軸）と距離Ｌ_ｎ（横軸）との関係性を説明する説明図が示されており、以下、図６に基づき、本発明にかかる作用及び効果について説明する。

ここで、図６では、障害物１０１の位置を地点Ｐ_０とし、機体質量Ｍ_ｎが８ｔのとき、すなわち、バラスト１２が取り付けられておらず（ステップＳ１１０でＮｏ）かつ水タンク１１が空（ステップＳ１４０でＮｏ、水消費量Ｍ_ｗ＝４ｔ）のときの限界距離Ｌ_ｌｉｍに対応する位置を地点Ｐ_１とする。

また、機体質量Ｍ_ｎが１２ｔのとき、すなわち、バラスト１２が取り付けられておらず（ステップＳ１１０でＮｏ）かつ水タンク１１が満タン（ステップＳ１４０でＹｅｓ）のとき、またはバラスト１２が取り付けられており（ステップＳ１１０でＹｅｓ）かつ水タンク１１の貯留する水の量が２ｔ（ステップＳ１４０でＮｏ、水消費量Ｍ_ｗ＝２ｔ）のときの限界距離Ｌ_ｌｉｍに対応する位置を地点Ｐ_２とする。

またさらに、機体質量Ｍ_ｎが１４ｔのとき、すなわち、バラスト１２が取り付けられており（ステップＳ１１０でＹｅｓ）かつ水タンク１１が満タン（ステップＳ１４０でＹｅｓ）のときの限界距離Ｌ_ｌｉｍに対応する位置を地点Ｐ_３とする。

例えば、機体質量算出部３５による機体質量Ｍ_ｎの算出をせず、機体質量Ｍ_ｎに基づいて減速開始時期を判定しない場合を仮定すると、障害物１０１と機体１とが衝突することを防止するべく、機体質量Ｍ_ｎが１４ｔである場合を想定して限界距離Ｌ_ｌｉｍを固定値として設定することが考えられる。この場合、機体質量Ｍ_ｎが８ｔのとき、機体１は、障害物１０１より地点Ｐ_１〜Ｐ_３の距離、離間した位置で停止する（図６中の（１）参照）。

本発明においては、機体質量Ｍ_ｎが８ｔのとき、機体質量Ｍ_ｎが１２ｔのとき及び機体質量Ｍ_ｎが１４ｔのとき、機体１は、いずれのときも地点Ｐ_０で停止する。ここで、図６のグラフの傾きによると、機体質量Ｍ_ｎが大きくなるほど傾きが小さくなる。すなわち、機体質量Ｍ_ｎが大きくなるほど、慣性の法則により機体１の減速度は小さくなる。

したがって、機体質量算出部３５による機体質量Ｍ_ｎの算出をしたあと、機体質量Ｍ_ｎに基づいて減速態様を判定、すなわち限界距離Ｌ_ｌｉｍを算出して減速開始時期を判定することで、機体１が必要以上に停止することを防止することができる。これにより、機体質量Ｍ_ｎの変動量に応じて減速態様を判定することができる。

以上説明したように、本発明に係る転圧機械では、機体１に設けられ、路面１００を締め固める転圧ローラ３と、機体１を減速させるＨＳＴ７とを備えた転圧機械において、ＨＳＴ７を制御するコントローラ２７を有する。

また、コントローラ２７は、機体１の減速態様を判定する機体質量算出部３５及び減速開始時期判定部３９と、ＨＳＴ７を制御する減速制御部４１とを含み、機体質量算出部３５及び減速開始時期判定部３９は、最大質量Ｍ_ｍａｘに対する機体質量Ｍ_ｎの変動量、すなわち水消費量Ｍ_ｗやバラスト質量Ｍ_ｂの有無による機体質量Ｍ_ｎの変動量等に応じて減速開始時期等の減速態様を判定し（ステップＳ２０〜Ｓ４０）、減速制御部４１は、機体質量算出部３５及び減速開始時期判定部３９によって判定される減速態様に従ってＨＳＴ７を制御する（ステップＳ５０）。

従って、機体質量Ｍ_ｎの変動量に応じて減速態様を判定し、減速態様に従ってＨＳＴ７を制御するようにしたので、例えば機体質量Ｍ_ｎが、減速態様を判定するうえで指標とする最大質量Ｍ_ｍａｘより減少したときには、ＨＳＴ７による減速度や減速開始時期を、指標とする機体質量Ｍ_ｎにおける制動力や減速開始時期より低下及び遅らせるような減速態様にして機体１を減速することができる。

そして、水を貯留する水タンク１１を備え、水タンク１１内の水の貯留量を検出する水残量センサ２５を有し、機体質量算出部３５及び減速開始時期判定部３９は、貯留量の変動量である水消費量Ｍ_ｗに応じて減速態様を判定するようにしたので、機体１の質量の変動要因である水タンク１１の水の貯留量に応じて減速態様を判定することができる。

特に、機体１と機体１の進行方向に位置する障害物１０１との距離Ｌ_ｎを検出する赤外線センサ２３を有し、減速開始時期判定部３９は、赤外線センサ２３によって検出される機体１と障害物１０１との距離Ｌ_ｎに基づいて減速態様を判定するようにしたので、距離Ｌ_ｎが、機体１が障害物１０１に接触する可能性がある距離である限界距離Ｌ_ｌｉｍであることを検出したとき、機体１が障害物１０１に接触する前に機体１を減速及び停止させる減速態様を判定することができる。

そして、減速開始時期判定部３９は、減速態様として、機体質量Ｍ_ｎが減少するに従って減速開始時期を遅くする、すなわち水消費量Ｍ_ｗが大きくなるに従って減速開始時期判定部３９が算出する限界距離Ｌ_ｌｉｍを短くするようにしたので、減速開始時期を遅らせて不必要な時期での減速制御の作動を抑制することができる。

そして、機体質量算出部３５及び減速開始時期判定部３９は、機体１の重量を上昇させるバラスト１２の有無に基づいて機体１の質量の変動量に応じた減速態様を判定するようにしたので、機体１の質量の変動要因であるバラスト１２の有無に応じた減速態様を判定することができる。

以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、本実施形態では、水残量センサ２５及び記憶部３７によって水消費量Ｍ_ｗやバラスト質量Ｍ_ｂを検出及び記憶し、これらの変動量から機体質量Ｍ_ｎの変動量を算出するようにしたが、転圧ローラ３の回転軸に機体質量Ｍ_ｎを検出する質量センサを設けるようにしてもよい。

また、本実施形態では、機体質量算出部３５による機体質量Ｍ_ｎの算出手順（図４）で最大質量Ｍ_ｍａｘにバラスト質量Ｍ_ｂを加算することや（ステップS１３０）、最大質量Ｍ_ｍａｘから水消費量Ｍ_ｗを減算するようにしたが（ステップS１０６）、最大質量Ｍ_ｍａｘにバラスト質量Ｍ_ｂを加算した値を指標値とし、各場合（ステップＳ１１０、Ｓ１４０）に応じて減算するようにしてもよく、最大質量Ｍ_ｍａｘから水消費量Ｍ_ｗを減算した値を指標値とし、各場合（ステップＳ１１０、Ｓ１４０）に応じて加算するようにしてもよい。

また、本実施形態では、ステップＳ２０で算出した機体質量Ｍ_ｎに基づいて限界距離Ｌ_ｌｉｍを算出して減速開始時期を判定するようにしたが、例えば機体質量Ｍ_ｎの増加率に比例してＨＳＴ７や制動装置９の制動力を高め、減速度が一定になるような減速態様であってもよい。

また、本実施形態では、バラスト１２の有無を記憶部３７に記憶するようにしたが、オペレータが任意で設定するようにしてもよい。

また、本実施形態では、機体１の進行方向に障害物１０１が位置していることを赤外線センサ２３が検出したとき（ステップＳ１０）減速態様を制御するようにしたが、通常走行時におけるＨＳＴ７による所謂ＨＳＴブレーキの減速度を機体質量Ｍ_ｎに応じて変更するようにしてもよい。

また、本実施形態では、図３，４のフローを用いてコントローラ２７による減速制御手順を説明したが、同フローの順番は一例であり、本発明を実施可能な程度に順番を入れ替えるようにしてもよい。同様に、図５、６のグラフの数値や、上記式（１）、（２）の数式についても一例であり、適宜変更するようにしてもよい。

１機体
３転圧ローラ（ローラ）
７ＨＳＴ（減速装置）
９制動装置（減速装置）
１１水タンク（タンク）
１２バラスト（錘部材）
２３赤外線センサ（障害物センサ）
２５水残量センサ（貯留量検出センサ）
２７コントローラ
３５機体質量算出部（減速態様判定部）
３９減速開始時期判定部（減速態様判定部）
４１減速制御部

Claims

機体に設けられ、路面を締め固めるローラと、
前記機体を減速させる減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記減速装置を制御するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記機体の減速態様を判定する減速態様判定部と、
前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、
前記減速態様判定部は、前記機体の質量の変動量に応じて前記減速態様を判定し、
前記減速制御部は、前記減速態様判定部によって判定される前記減速態様に従って前記減速装置を制御することを特徴とする転圧機械。
液体を貯留するタンクを備え、
前記タンク内に貯留されている前記液体の量である貯留量を検出する貯留量検出センサを有し、
前記減速態様判定部は、前記貯留量検出センサによって検出される前記貯留量の変動量に応じて前記減速態様を判定する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
前記機体と該機体の進行方向に位置する障害物との距離を検出する障害物センサを有し、
前記減速態様判定部は、前記障害物センサによって検出される前記機体と前記障害物との距離に基づいて前記減速態様を判定する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
前記減速態様判定部は、前記機体の質量が減少するに従って減速を開始する時期を遅くする、
ことを特徴とする、請求項３に記載の転圧機械。
前記減速態様判定部は、前記機体の重量を上昇させる錘部材の有無に基づいて前記機体の質量の変動量に応じた前記減速態様を判定する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。