JPS646342Y2 - - Google Patents

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JPS646342Y2
JPS646342Y2 JP1983076028U JP7602883U JPS646342Y2 JP S646342 Y2 JPS646342 Y2 JP S646342Y2 JP 1983076028 U JP1983076028 U JP 1983076028U JP 7602883 U JP7602883 U JP 7602883U JP S646342 Y2 JPS646342 Y2 JP S646342Y2
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speed
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】 ［考案の技術分野］ この考案は、自車両を、先行車がないときには
設定速度で定速走行させ、先行車があるときには
車速制御して先行車に自動追従させる装置に関
し、当該装置の作動解除を適確にした車両走行制
御装置に関する。
［考案の技術的背景とその問題点］ 近年、車両を一定の設定車速で走行させる定速
走行装置の車両への装備に伴い、先行車への追突
防止、運転操作性向上等を目的として、自車両と
先行車との距離を検出してその検出結果に応じて
車速制御することで、自車両を先行車に追従走行
させる車両走行制御装置が提案されている（例え
ば特開昭55−86000号）。具体的には、この装置
は、自車両と先行車との距離が当該装置の有する
定速走行機能の設定車速に応じて求められる安全
車間距離以上であるときには自車両を当該設定車
速で定速走行させ、安全車間距離以下であるとき
には両車の車間距離に応じて車速を前記設定車速
以下の範囲で増減して自車両を先行車と同じ車速
で追従走行させるようにするものである。
ところで、このような車両走行制御装置におけ
る前記定速走行機能には、車速が定速走行中に上
り坂や下り坂等の走行で設定車速に対し所定速度
以上ズレてしまつたことを検出すると、走行安
全、エンジンの過負荷状態の発生防止等のため
に、車両走行制御装置を作動解除する機能が組み
込まれている。この作動解除機能は、先行車があ
る場合には当該先行車が前記設定車速以下で走行
していることも考えられるので、作動しないよう
になつている。しかしながら、先行車が前記設定
車速に対し所定速度以下で走行しているため自車
両も先行車と同じ車速で追従走行している時に、
例えば先行車が車線変更等で車間距離の検出可能
領域から急にいなくなつた場合には、前述した作
動解除機能が働いて不必要にも拘らず車両走行制
御装置が作動解除されてしまい、運転者としては
再び作動操作を行なわなければならず、手間がか
かる。
［考案の目的および概要］ この考案は上記に鑑みてなされたもので、その
目的としては、自車両を先行車がないときには設
定速度で定速走行させ、先行車があるときには車
速制御して先行車に自動追従させる装置におい
て、当該装置の作動解除を適確にした車両走行制
御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、この考案は、第１
図に示す如く、車速検出手段４により自車速を検
出し当該自車速が設定車速になるようにスロツト
ルバルブ開度制御手段１４にて制御する定速走行
制御手段６と、車速異常検出手段１８により前記
自車速が前記設定車速に対して所定速度幅範囲を
越えたとき前記定速走行制御手段６の作動を解除
する作動解除手段２０と、自車両前方の所定距離
範囲内に先行車がいるか否かを検出する先行車検
出手段１６と、先行車に所定車間距離を保つて追
従走行制御する追従走行制御手段８と、前記先行
車検出手段１６によつて先行車が検出されている
間は、前記定速走行制御手段６の制御から前記追
従走行制御手段８の制御に切替える切替え手段１
２とを有する車両走行制御装置において、前記先
行車検出手段１６からの出力によつて先行車が検
出されなくなつた時を判別し当該先行車が検出さ
れなくなつた時点から所定の時間のあいだ、前記
作動解除手段２０の解除を禁止する解除禁止手段
１０を備えたことを要旨とする。
［考案の実施例］ 以下、図面を用いてこの考案の実施例を説明す
る。
第２図はこの考案の一実施例を示す構成ブロツ
ク図である。１は車速検出手段を構成する車速セ
ンサで、その出力は波形整形回路３、Ｆ／Ｖコン
バータ５、ローパスフイルタ（Ｌ，Ｐ，Ｆ）７を
介して比較器９の反転入力端子に接続されてい
る。１１は車間距離制御を開始させる定速走行指
令手段を構成するセツトスイツチ、１３はフリツ
プフロツプ、１５は発振器で、当該スイツチの作
動により発振器１５が駆動してパルスが出力され
る。当該パルスはカウンタ１７、Ｄ／Ａコンバー
タ１９を介して前記比較器９の非反転入力端子に
入力される。比較器９は、前記L.P.F７および
Ｄ／Ａコンバータの出力を比較してその結果を前
記フリツプフロツプ１３のリセツトＲ端子に出力
する。すなわち、セツトスイツチ１１の作動に伴
つて発振器１５から出力されるパルス数に応じた
電圧レベルが車速センサ１の検出による車速に応
じた電圧レベルを越えると、比較器９はハイレベ
ル信号を出力してフリツプフロツプ１３をリセツ
トして前記パルス出力を停止させることになるの
で、カウンタ１７にはセツトスイツチ作動時の車
速（設定車速）に応じたパルス数が保持されるこ
ととなる。以上が定速走行制御手段６（第１図参
照）の主要要素である。２１はレーダで、当該レ
ーダ出力は演算器２３および先行車検知回路２５
にそれぞれ接続されており、演算器２３は当該レ
ーダから出力される距離信号によつて走行すべき
車速を算出し、一方、先行車検知回路２５は前記
距離信号に基づいて先行車の有無を判断し、先行
車が有ると判断するとハイレベル信号を出力し、
無いと判断するとローレベル信号を出力する。２
７は差動増幅器２９の非反転入力端子への信号入
力を、Ｄ／Ａコンバータ１９を介して出力される
前記カウンタ１７の出力、あるいは前記演算器２
３の出力のいずれかに前記先行車検知回路２５の
出力信号に基づいて切換える切換スイツチであ
る。差動増幅器２９は、前記Ｆ／Ｖコンバータ５
５の出力、すなわちリツプルを含んだ車速信号と
先行車検知回路２５の出力信号で制御される前記
切換スイツチ２７を介して入力される信号との差
に応じてスロツトル（図示せず）開度を調整する
サーボバルブ３１を制御する。すなわち、差動増
幅器２９は、切換スイツチ２７を介して入力され
る信号がセツトスイツチ作動時の設定車速に応じ
た電圧レベルを出力するＤ／Ａコンバータ１９で
ある場合には、自車速を前記設定車速にすべくサ
ーボバルブ３１に制御信号を出力し、一方、前記
演算器２３である場合には、自車速を先行車との
車間距離に応じた適当な車速に制御すべく前記制
御信号を出力する。以上が追従走行制御手段８及
びその切替え手段１２の主要要素である。なお、
車速信号に含まれたリツプル信号は、サーボバル
ブ３１に微小変化電流を与え、弁に微小振動を与
えてバルブの動弁の摩擦を軽減し、応答性を向上
させる。３３は前記Ｄ／Ａコンバータ１９の出力
信号と基準回路３５を入力とした減算器であり、
当該減算器はセツトスイツチ作動時の設定車速に
相当する信号電圧から基準回路３５から出力され
る所定速度（例えば10Km／ｈ）に相当する信号電
圧を減算することで下限設定車速を算出し、この
速度に相当する信号電圧を比較器３７の非反転入
力端子に出力する。比較器３７は、その反転入力
端子が前記L.P.F７に接続されているので、検出
した車速を前記下限設定車速と比較して当該検出
車速が下限設定車速を下まわつたときには、抵抗
３８、ダイオード３９を介してカウンタ１７にリ
セツト信号を出力することによつて前記設定車速
をクリアして定速走行制御を作動解除するもので
ある。以上が定速走行制御の作動を車速異常検出
手段１８により解除する作動解除手段２０の主要
要素である。前記比較器３７の出力端子には抵抗
３８を介してトランジスタ４１のコレクタが接続
されている。このトランジスタ４１はエミツタが
アースされ、且つベースが抵抗４３を介してタイ
マ４５に、抵抗４７を介して前記先行車検知回路
２５にそれぞれ接続されている。すなわち、トラ
ンジスタ４１は、先行車がある時に前記先行車検
知回路２５から出力されるハイレベル信号によ
り、あるいは先行車がいなくなつた時の前記先行
車検知回路２５の出力変化（ハイレベルからロー
レベルへの変化）によつて駆動せしめられ一定時
間だけタイマ４５から出力されるハイレベル信号
により導通せしめられることで、先行車がある場
合、および先行車がいなくなつてから一定時間は
車速が下限設定車速以下になつた場合でも車間距
離制御の作動解除が行なえないようにするもので
ある。
以上が作動解除手段２０による解除を禁止する
解除禁止手段１０の主要要素である。
なお、前記タイマ４５の駆動によるハイレベル
信号の出力時間は、車速が前記設定車速に加速さ
れるまでに要する程度の時間に設定され、この時
間は車速と前記設定車速との差に応じて変えるよ
うにしてもよい。
次に、この実施例の作用を前述した構成機能を
第３図に示す如きマイクロコンピユータ４９で実
現した場合の第４図に示す処理フローチヤートに
基づいて説明する。
なお、当該マイクロコンピユータ４９は、
CPU５１，ROM５３，RAM５５，入出力ポー
ト５７を有する構成である。
一定周波数の割込み信号が入力されると、自車
両と先行車との車間距離Ｒおよび自車速VAを読
み込み、さらに前記セツトスイツチ１１が前回の
割込み処理時にセツトされていなければ、すなわ
ち今回の割込み処理時に始めてセツトされた場合
には当該自車速VAを設定車速VSにしてステツプ
１５０に進む（ステツプ１００〜１４０）。なお、
ステツプ１１０でセツトスイツチ１１が未セツト
であれば、設定車速VSをクリアしてステツプ１
５０に進み（ステツプ１４０）、また、ステツプ
１２０でセツトスイツチ１１が前回の割込み処理
時にセツト済であれば設定車速VSは既に設定さ
れているので、そのままステツプ１５０に進む。
ステツプ１５０では、先行車の有無を判別し、
先行車がいればステツプ１６０に進み、いなけれ
ばステツプ２３０に進む。なお、先行車の有無判
別は、一回の演算サイクルの間に繰返して出力す
るパルス状電極についての反射してもどるパルス
数が所定値以上で、且つこの状態が所定時間継続
したときには、先行車がいると判断する。
ステツプ１６０に進むと、セツトスイツチ１１
がセツト状態にあることを確認後、先に読み込ん
が車間距離Ｒに応じて追従走行車速VFを、例え
ばVF＝Ｋ√（Ｋ：定数）なる演算式で算出す
る（ステツプ１６０，１７０）。次に、自車速VA
と前記設定車速VSに対して一定速度（例えば10
Km／ｈ）だけ高い上限設定車速VS＋10とを比較し
て、VA≦VS＋10が成立していることを確認して
自車速を前記追従走行車速VFとすべく当該車速
VFを制御車速VCにして後述するレジスタＮをク
リア後に自車速VAと制御車速VCを出力する（ス
テツプ１８０〜２２０）。なお、ステツプ１６０
の半分でセツトスイツチ１１がリセツト状態であ
ることを検知したとき、あるいはステツプ１８０
でVA＞VS＋10が成立しているとき、すなわち自
車速が上限設定車速を越えたときには、車間距離
制御を作動解除すべく制御車速VCおよび設定車
速VSをクリア後に前述したステツプ２１０に進
む（ステツプ２００）。
一方、ステツプ２３０に進むと、セツトスイツ
チ１１がセツトされていることを確認後、さらに
自車速VAを前記上限設定車速VS＋10と比較して、
VA≦VS＋10が成立していることを確認してステ
ツプ２５０に進む（ステツプ２３０，２４０）。
ステツプ２５０は、先行車がいなくなつてからの
時間を示すレジスタＮの内容が所定時間値N1を
満足したか否かを判別、すなわち先行車がいなく
なつてから所定時間が経過したか否かを判別する
処理である。当該処理において、Ｎ＝N1が成立
していれば、すなわち先行車がいなくなつてから
所定時間経過している場合には、自車速を前記下
限設定車速VS−10と比較すべくステツプ２７０に
進み、逆にＮ≠N1であれば、すなわち先行車が
いなくなつてから所定時間が経過していない場合
には、自車速VAと前記下限設定車速VS−10との
比較は行なわないので、レジスタＮの内容をイン
クリメント後にステツプ２８０に進む。ステツプ
２７０では、前述した如く、自車速VAを下限設
定車速VS−10と比較して、VA＜VS−10であれば
車間距離制御を作動解除すべく制御車速VCおよ
び設定車速VSをクリア後にステツプ２２０に進
み（ステツプ２９０）、逆にVA≧VS−10でれれば
自車両を設定車速VSで定速走行させるべく制御
車速VCを設定車速VSにしてステツプ２２０に進
む（ステツプ２８０）。ステツプ２２０では、前
述した処理で得られた制御車速VCと検出した自
車速VAとを出力する。なお、ステツプ２３０で
セツトスイツチ１１がリセツト状態であると判断
したとき、あるいはステツプ２４０でVA＞VS＋
10が成立しているとき、すなわち自車速が前記上
限設定車速を越えたときには、車間距離制御を作
動解除すべく制御車速VCおよび設定車速VSをク
リア後に前述したステツプ２２０に進む（ステツ
プ２９０）。
第５図は、この考案の別の実施例を示すもの
で、その特徴としては、先行車がいなくなつた直
後の制御車速VCを設定車速VSにして行なう加速
により自車速VAが下限設定車速VS−10をひとた
び越えたときには、その時から自車速VAと下限
設定速度VS−10とを比較してVA＜VS−10が成立
した場合には車間距離制御を作動解除する処理を
再開するようにしたことにある。なお、構成は第
３図と同一である。
次に、この実施例の作用を説明する。
一定周波数の割込み信号が入力されると、自車
両と先行車との車間距離Ｒおよび自車速VAを読
み込み、さらに前記セツトスイツチ１１が前回の
割込み処理時にセツトされていなければ、すなわ
ち今回の割込み処理時に始めてセツトされた場合
には当該自車速VAを設定車速VSにしてステツプ
５５０に進む（ステツプ５００〜５４０）。なお、
ステツプ５１０でセツトスイツチ１１が未セツト
であれば、設定車速VSをクリアしてステツプ５
５０に進み（ステツプ５４０）、また、ステツプ
５２０でセツトスイツチ１１が前回の割込み処理
時にセツト済であれば設定車速VSは既に設定さ
れているので、そのままステツプ５５０に進む。
ステツプ５５０では、先行車の有無を判別し、
先行車がいればステツプ５６０に進み、いなけれ
ばステツプ６３０に進む。なお、先行車の有無判
別は、前述した一実施例におけるステツプ１５０
と同じである。
ステツプ５６０に進むと、セツトスイツチ１１
がセツト状態にあることを確認後、先に読み込ん
だ車間距離Ｒに応じて追従走行車速VFを、例え
ばVF＝Ｋ√（Ｋ：定数）なる演算式で算出す
る（ステツプ５６０，５７０）。次に、自車速VA
と前記設定車速VSに対して一定速度（例えば10
Km／ｈ）だけ高い上限設定車速VS＋10とを比較し
て、VA≦VS＋10が成立していることを確認して
自車速を前記追従走行車速VFとすべく当該車速
VFを制御車速VCにして自車速VAが下限設定車速
VS−10以下である場合の車間距離制御の作動解除
の可能状態を示すフラグＴをセツト後に自車速
VAと制御車速VCを出力する（ステツプ５８０〜
６２０）。すなわち、当該フラグＴのセツトによ
り、先行車がいる間は、VA＜VS−10が成立して
も車間距離制御の作動解除は行なわれない。な
お、ステツプ５６０の判断でセツトスイツチ１１
がリセツト状態であることを検知したとき、ある
いはステツプ５８０でVA＞VS＋10が成立してい
るとき、すなわち自車速が上限設定車速を越えた
ときには、車間距離制御を作動解除すべく制御車
速VCおよび設定車速VSをクリア後に前述したス
テツプ６１０に進む（ステツプ６００）。
一方、ステツプ６３０に進むと、セツトスイツ
チ１１がセツトされていることを確認後、さらに
自車速VAを前記上限設定車速VS＋10と比較して、
VA≦VS＋10が成立していることを確認してステ
ツプ６５０に進む（ステツプ６３０，６４０）。
ステツプ６５０では、自車速VAを下限設定車速
VS−10と比較して、VA≧VS−10が成立していれ
ば、すなわち先行車がいなくなつてから自車両を
設定車速VSで定速走行させるべく加速させたこ
とによつて自車速が下限設定車速を越えたときに
は、次回からの割込み処理でVA＜VS−10が成立
した場合には車間距離制御の作動解除を可能とす
べくフラグＴをリセツトしてステツプ６８０に進
む（ステツプ６６０）。逆に、VA＜VS−10が成立
していればフラグＴの状態を判定し、フラグＴが
リセツト状態であれば、前述した加速制御により
先行車がいなくなつてから少なくとも一度はVA
≧VS−10が成立していることになるので、車速の
以上定価と判断して車間距離制御を作動解除すべ
く制御車速VCおよび設定車速VSをクリア後に前
述したステツプ６２０に進み（ステツプ６９０）、
フラグＴがセツト状態にあれば先行車がいなくな
つてからVA≧VS−10が成立したことがまだない
ことになるので、引き続き前述した加速制御を行
なわせるべくステツプ６８０に進む（ステツプ６
７０）。ステツプ６８０に進むと、自車両を設定
車速VSで定速走行させるべく制御車速VCを設定
車速VSにしてステツプ６２０に進む。ステツプ
６２０では、前述した処理で得られた制御車速
VCと検出した自車速VAとを出力する。なお、ス
テツプ６３０でセツトスイツチ１１がリセツト状
態であると判断したとき、あるいはステツプ６４
０でVA＞VS＋10が成立しているときには、前述
したステツプ６９０の処理後にステツプ６２０に
進む。
なお、この実施例では、処理の簡単化のため
VA≧VS−10が成立するとフラグＴをクリアする
ようにしているが、前記下限設定車速VS−10より
も高い値（例えば設定車速より５Km／ｈ低い値）
を閾値VS−5にして車速VAとの比較処理（ステツ
プ６５５）を第６図に示す如く追加することによ
り、フラグＴがリセツトされにくくなる。
また、この実施例では、上り坂等で追従走行中
に先行車がいなくなつた場合には加速が制御通り
なされないので、いつまでもフラグＴがクリアさ
れずエンジンに過負荷がかかるおそれがあるた
め、先行車がいなくなつてから一定時間経過後に
はフラグＴを強制的にクリアするようにしてもよ
い。
［考案の効果］ 以上説明したように、この考案によれば、先行
車があることを検出したときには先行車との車間
距離の測定結果に基づいて自車両を車速制御して
先行車に自動追従させ、先行車がいないことを検
出したときには自車両を設定車速で定速走行させ
ると共に自車速が前記設定車速に対して一定速度
を越えたことを検出して前記自動追従あるいは定
速走行の制御を作動解除する機能を有する装置に
おいて、先行車がいなくなつてから所定時間は前
記作動解除を行なわないようにしたので、不適確
な作動解除を防止することができ、運転者にとつ
ては不適確な作動解除による再作動のための操作
手間がなくなる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案のクレーム対応図、第２図は
この考案の一実施例を示す構成ブロツク図、第３
図は第２図の構成をマイクロコンピユータで実現
した場合の構成ブロツク図、第４図はこの考案の
一実施例の動作フローチヤート図、第５図はこの
考案の別の実施例の動作フローチヤート図、第６
図はこの考案の他の実施例の動作フローチヤート
図である。 図の主要な部分を表わす符号の説明、２……車
間距離検出装置、４……車速検出手段、６……定
速走行制御手段、８……追従走行制御手段、１０
……解除禁止手段、１１……セツトスイツチ、１
２……切替え手段、１４……スロツトルバルブ開
度制御手段、１６……先行車有無検出手段、１８
……車速異常検出手段、２０……作動解除手段。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 自車速を検出し当該自車速が設定車速になるよ
    うに制御する定速走行制御手段と、前記自車速が
    前記設定車速に対して所定速度幅範囲を越えたと
    き前記定速走行制御手段の作動を解除する作動解
    除手段と、自車両前方の所定距離範囲内に先行車
    がいるか否かを検出する先行車検出手段と、先行
    車に所定車間距離を保つて追従走行制御する追従
    走行制御手段と、前記先行車検出手段によつて先
    行車が検出されている間は、前記定速走行制御手
    段の制御から前記追従走行制御手段の制御に切替
    える切替え手段とを有する車両走行制御装置にお
    いて、前記先行車検出手段からの出力によつて先
    行車が検出されなくなつた時を判別し当該先行車
    が検出されなくなつた時点から所定の時間のあい
    だ、前記作動解除手段の解除を禁止する解除禁止
    手段を備えたことを特徴とする車両走行制御装
    置。
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