JPH10240346A - 無人車の衝突防止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 狭い領域に複雑にレイアウトされた走行路上
でも，衝突の危険がなく，かつ、無人車同士が互いに影
響を及ぼし合うことによる効率の低下を最小限に抑え，
無人車を高速化しても安全性を確保できる無人車の衝突
防止制御装置を提供する。 【解決手段】 各無人車１０の後部及前部に夫々，送信
及び受信手段である送，受信コイル１及２を設置し，他
車から送信された信号が受信されると，受信強度判別手
段３に送られ，こゝで受信信号強度が多段階に設定され
た所定の閾値により判別され，その判別結果が衝突防止
制御部４に送られ，それに基づいて走行制御部６が衝突
防止動作を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，無人車の衝突防止
制御装置に係り，詳しくは，各無人車が，他車に自車の
存在を検知させるための，送信箇所からの距離により減
衰する信号を送信する送信手段と，他車の上記送信手段
から送信された信号を受信する受信手段とを具備し，上
記受信手段により受信された上記信号に基づいて該無人
車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車を所定の走行経路に従って走
行させる無人搬送システム等の無人車を用いた走行シス
テムにおいては，停車中の無人車への追突や，合流部，
交差点等における衝突等を防止して各無人車を安全且つ
スムーズに走行させるため，衝突防止制御を行う必要が
ある。このような衝突防止制御のうち，合流部における
衝突防止制御方法として，各合流部に無人車の接近を検
知するセンサを設置し，該センサからの情報に基づいて
コントローラにより各無人車を制御する合流部制御方式
が広く普及している。ところが，上記合流部制御方式で
は装置の設置時や走行路のレイアウト変更時に大規模な
工事を必要とするため，頻繁に走行路のレイアウト変更
を行うような場合には適用できない。そこで，装置の取
り付け作業が容易で，レイアウト変更等に柔軟に対応で
きる衝突防止制御装置の実現が望まれていた。そのよう
な要望に応えるものとして，各無人車間の通信のみによ
って無人車同士の衝突を防止する衝突防止制御装置が提
案されている。以下，図面を参照してその一例である衝
突防止制御装置Ａ０について説明する。衝突防止制御装
置Ａ０は，図９に示すようなフェライトコアに巻線を施
した送信コイル５１，受信コイル５２，及び図示しない
衝突防止制御部とを主な構成要素とする。図１０に示す
ように，上記送信コイル５１は各無人車５３の後部位置
に設置され，上記受信コイル５２は各無人車５３の前部
位置に設置され，上記衝突防止制御部（不図示）も各無
人車５３上に設置される。上記送信コイル５１は，コイ
ルが走行面に対して垂直な状態（図９参照）で設置され
ており，間欠的に流される電流によってほぼ円形の指向
性をもつ電磁界を間欠的に発生する。上記送信コイル５
１によって発生した電磁界は，その電磁界範囲（図１０
及び図１１中，５６ａ，５６ｂ，５６ｃで示す）内に進
入した他車の受信コイル５２によって検出される。受信
コイル５２によって電磁界を検出した無人車では，該検
出信号により，上記衝突防止制御部は他車（検出した電
磁界の発生源）の存在を認識し，上記送信コイル５１の
出力を低減させて電磁界の範囲を縮小する（図１０及び
図１１中，５６ｂ′，５６ｃ′で示す）と共に，駆動機
構に対して一時停止の指令を伝達する。このように送信
コイル５１の出力を低減させて電磁界の範囲を縮小する
のは，合流部で出会った双方の無人車が停止したまま動
けなくなるデッドロックを防止するためである。

【０００３】なお，上記受信コイル５２が自車の送信コ
イル５１からの信号によって誤動作することのないよ
う，送信コイル５１による送信中は受信コイル５２の受
信信号を無効にしている。また，このように自車の信号
送信中は受信を無効にしているため，自車と他車の送受
信タイミングが同期した状態が継続すると，どちらも相
手の存在を認識できずに接近し，衝突してしまう可能性
がある。従って，このような事故を防止するため，各無
人車は送信コイル５１により発生させる電磁界の発生間
隔にゆらぎを持たせ，上記のような同期状態の継続を防
止している。図１２は，無人車Ａと無人車Ｂの信号送信
のタイミングとその時の無人車Ｂの受信信号を比較した
ものである。図１２（ａ）は無人車Ａの送信信号を，図
１２（ｂ）は無人車Ｂの送信信号を，図１２（ｃ）は無
人車Ｂの受信の有効／無効の切り換えタイミングを，図
１２（ｄ）は無人車Ｂの受信信号をそれぞれ示してい
る。図１２（ｂ），（ｃ）に示すように，無人車Ｂは自
車の信号送信中は受信を無効にしている。従って，無人
車Ａ，Ｂの送信信号が同期している図中Ｐの部分では，
無人車Ｂは無人車Ａからの信号を受信できない。ところ
が，図１２（ａ），（ｂ）に示すように，各無人車はそ
れぞれ信号送信間隔にゆらぎを持たせているため，上記
Ｐのような同期状態は継続せず，無人車Ｂは無人車Ａの
次の信号を受信できる。

【０００４】以下，図１０，及び図１１を用いて衝突防
止制御装置Ａ０による具体的な制御動作について説明す
る。図１０は，走行路５４ａ上を走行する無人車５３ａ
と，走行路５４ｂ上を走行する無人車５３ｂ，５３ｃと
が，交差点５５方向に接近している状況を示している。
無人車５３ａ，５３ｂ，５３ｃは，送信コイル５１から
それぞれ電磁界５６ａ，５６ｂ，５６ｃを発生させなが
ら，且つ，受信コイル５２を受信可能状態にして走行し
ている。図１０（ａ）の場合は，無人車５３ａの方が無
人車５３ｂよりも早く交差点５５に接近しているため，
距離Ｌｂ（無人車５３ｂの送信コイル５１と，無人車５
３ａの受信コイルとの距離）よりも距離Ｌａ（無人車５
３ａの送信コイル５１と，無人車５３ｂの受信コイルと
の距離）の方が短く，従って，無人車５３ａの受信コイ
ル５２が無人車５３ｂの電磁界５６ｂを検出するよりも
先に，無人車５３ｂの受信コイル５２が無人車５３ａの
電磁界５６ａを検出する。無人車５３ａの電磁界５６ａ
を検出した無人車５３ｂでは，図１０（ｂ）に示すよう
に，衝突防止制御部（不図示）の指示により送信コイル
５１の出力が低減され，電磁界範囲が５６ｂから５６
ｂ′のように縮小されると共に，上記衝突防止制御部か
ら駆動機構に対して一時停止の指令が伝達され，該無人
車５３ｂはその位置で停止する。停車した無人車５３ｂ
の電磁界範囲は５６ｂ′のように縮小されているため，
無人車５３ａはその電磁界５６ｂ′を検出することな
く，即ち無人車５３ｂの存在を認識することなく交差点
５５に進入する。このように，先に交差点５５に接近し
た無人車が優先される。また，無人車５３ｂの後方から
交差点５５方向に走行してきた無人車５３ｃは，図１０
（ｂ）に示すように無人車５３ｂが停止した後の縮小さ
れた電磁界５６ｂ′を検出し，無人車５３ｂと同様，電
磁界範囲を５６ｃから５６ｃ′のように縮小すると共に
その位置で停止する。無人車５３ａが交差点５５を通過
して無人車５３ｂが電磁界５６ａを検出できなくなる
と，該無人車５３ｂは上記衝突防止制御部の指示により
発進し，遅れて無人車５３ｃも発進する。

【０００５】ところが，図１１（ａ）の場合は，無人車
５３ａと無人車５３ｂとが交差点５５から同じ距離を保
って接近しているため，距離Ｌｂと距離Ｌａとが等し
く，従って，無人車５３ａと無人車５３ｂのそれぞれの
受信コイル５２が，同時にそれぞれ電磁界５６ｂ，５６
ａの範囲内に進入する。ところが，上述したように，無
人車５３ａと無人車５３ｂからそれぞれ発信される電磁
界の発生間隔にはゆらぎが持たせてあるため，図１１
（ｂ）のような場合にも，どちらかの無人車が先に相手
の無人車の発生する電磁界を検出する。例えば，無人車
５３ｂが無人車５３ａよりも先に電磁界５６ａを検出し
たとすると，無人車５３ａが優先車となり，図１１
（ｂ）に示すように上記図１０（ｂ）と同様の衝突回避
動作が行われる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが，上記衝突防
止制御装置Ａ０では，例えば２つの走行路が平行に敷設
されているような衝突の恐れのない場所でも，両走行路
が近接していれば，どちらかの走行路上の無人車が他方
の走行路上の無人車の送信信号を検出して停止してしま
う。例えば，走行路５４ａ，５４ｂが近接して平行に敷
設された図１３のような場所では，片方の走行路上の無
人車の発生する電磁界範囲は，互いに他方の走行路上に
かかってしまう。従って，無人車５３ａ若しくは５３ｂ
のいずれかが相手の無人車の発生する電磁界５６ｂ，若
しくは５６ａを検出してしまうため，衝突の恐れのない
場所にもかかわらず，いずれかの無人車が停止してしま
い，作業効率の低下を招いてしまう。このように，上記
衝突防止制御装置Ａ０では，狭い領域に複雑に走行路が
レイアウトされ，多数の無人車が走行するような場合に
は適切な制御が行えないという問題点があった。また，
停止中の無人車は，送信コイル５１の出力を低減させて
電磁界の範囲を縮小するため，追突を防止するには無人
車を低速で走行させる必要があり，高速化が困難である
という問題点もあった。本発明は上記事情に鑑みてなさ
れたものであり，その目的とするところは，狭い領域に
複雑にレイアウトされた走行路上で，衝突の危険のない
無人車同士が互いに影響を及ぼし合うことによる効率の
低下を最小限に抑え，且つ無人車を高速化しても安全性
を確保できる無人車の衝突防止制御装置を提供すること
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は，各無人車が，他車に自車の存在を検知させ
るための，送信箇所からの距離により減衰する信号を送
信する送信手段と，他車の上記送信手段から送信された
信号を受信する受信手段とを具備し，上記受信手段によ
り受信された上記信号に基づいて該無人車の衝突防止制
御を行う無人車の衝突防止制御装置において，上記無人
車に設置され，上記受信手段により受信された上記信号
の受信強度を，多段階に設定された所定の閾値により判
別する受信強度判別手段と，上記各無人車に設置され，
上記受信強度判別手段により判別された上記受信強度に
基づいて，該無人車に所定の衝突防止動作を行わせる制
御手段とを具備してなることを特徴とする無人車の衝突
防止制御装置として構成されている。上記所定の衝突防
止動作を，上記受信強度判別手段により判別された上記
受信強度の強さに応じて減速を行い，上記受信強度が所
定の閾値に達した時点で停止するものとすることによ
り，例えば衝突の危険のない近接した平行走行路のよう
な場所でも，無人車は短時間減速走行するだけで停止す
ることはなく，狭い領域に複雑にレイアウトされた走行
路上で，衝突の危険のない無人車同士が互いに影響を及
ぼし合うことによる効率の低下を最小限に抑えることが
できる。また，停止中の無人車の後方から他の無人車が
近づいてきたような場合でも，減速を行った後で停止す
るため，無人車を高速化しても，安全性を確保できる。
また，上記送信手段及び受信手段により送受信される信
号を多周波の混合信号とし，上記多段階に設定された個
々の閾値を，それぞれ上記多周波の混合信号を分離して
得られる各信号に割り振って設定することにより，それ
ぞれの閾値を用いた判別をより明確にすることができ
る。また，上記無人車が走行する走行路が合流若しくは
交差する所定の領域内での上記各無人車の優先順位が予
め定められ，上記領域内では，上記非優先側の無人車
が，上記多段階の閾値の最小値のレベルの信号を受信し
た時点で停止するように設定することにより，合流点若
しくは交差点に無人車が同時に進入しようとした場合の
デッドロックや衝突を防止できる。

【０００８】

【作用】本発明に係る無人車の衝突防止制御装置では，
走行路が合流若しくは交差する所定の領域内での上記各
無人車の優先順位が予め定められており，各無人車は，
例えば走行路上に設置された非優先認識マークを検知す
る等して，自車が非優先車か否かを常に認識して走行す
る。また，各無人車は，常に送信手段，及び送信手段を
動作させながら走行する。無人車同士が接近すると，い
ずれかの無人車若しくは両方の無人車の上記受信手段に
より，他車から送信された信号が受信される。上記受信
手段により受信された信号は受信強度判別手段に送ら
れ，該受信強度判別手段により，受信された上記信号の
受信強度が，多段階に設定された所定の閾値により判別
される。上記受信強度判別手段による判別結果は，制御
手段に送られ，該制御手段により，無人車に対して上記
受信強度に基づいた所定の衝突防止動作が指示される。
上記所定の衝突防止動作は，例えば，無人車が非優先車
の場合には，上記多段階の閾値の最小値のレベルの信号
を受信した時点で停止させ，無人車が非優先車で無い場
合には，上記受信強度の強さに応じて減速を行い，上記
受信強度が所定の最大閾値に達した時点で停止させる。
これにより，例えば衝突の危険のない近接した平行走行
路のような場所では，無人車は短時間減速走行するだけ
で上記従来技術のように停止することはなく，狭い領域
に複雑にレイアウトされた走行路上で，衝突の危険のな
い無人車同士が互いに影響を及ぼし合うことによる効率
の低下を最小限に抑えることができる。また，停止中の
無人車の後方から他の無人車が近づいてきたような場合
でも，減速を行った後で停止するため，無人車を高速化
しても安全性を確保できる。また，走行路が合流若しく
は交差する所定の領域内では，予め設定された非優先側
の無人車が，上記多段階の閾値の最小値のレベルの信号
を受信した時点で停止するため，合流点若しくは交差点
に無人車が同時に進入しようとした場合のデッドロック
や衝突を防止できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して，本発明
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る無人車の衝突防止制御装置Ａ１の概略構成を示
す模式図，図２は上記衝突防止制御装置Ａ１に係る受信
強度判別部３の概略構成を示すブロック図，図３は実施
の形態に係る閾値Ｍ１，Ｍ２の設定例を示す説明図，図
４は上記衝突防止制御装置Ａ１の具体的な制御動作の一
例（通常時）を示す説明図，図５は上記衝突防止制御装
置Ａ１の具体的な制御動作の一例（同時進入時）を示す
説明図，図６は上記衝突防止制御装置Ａ１の具体的な制
御動作の一例（近接走行路）を示す説明図，図７は実施
例に係る受信強度判別部３′の概略構成を示すブロック
図，図８は実施例に係る閾値Ｍ１，Ｍ２の設定例を示す
説明図である。

【００１０】本実施の形態に係る衝突防止制御装置Ａ１
は，図１に示すように，無人車１０の後部に設置された
送信コイル１（送信手段に相当），無人車１０の前部に
設置された受信コイル２（受信手段に相当），走行路上
に設置された非優先認識マーク（詳しくは後述する）を
検知するマークセンサ５，上記受信コイル２により受信
された信号の強度を２段階に判別する受信強度判別部３
（受信強度判別手段に相当），及び上記受信強度判別部
３から出力された２段階の出力信号，及び上記マークセ
ンサ５の検知信号に基づいて，走行輪１１を制御する走
行制御部５に対して所定の衝突防止動作を指示する衝突
防止制御部４（制御手段に相当）を主な構成要素とす
る。なお，上記無人車１０が走行する走行路上におい
て，無人車同士の衝突の可能性のある合流点，交差点等
を含む所定の領域内では，予め優先・非優先が定められ
ており，非優先側の走行路上の上記所定の領域の入口・
出口部分には，それぞれ上記非優先認識マーク（図４及
び図５中，１１ａ，１１ｂで示す）が設置されている。
本衝突防止制御装置Ａ１が上記従来技術に係る衝突防止
制御装置Ａ０と異なるのは，上記マークセンサ５，上記
受信強度判別部３が設けられたこと，及び上記衝突防止
制御部４による制御動作の内容のみであり，その他，例
えば上記送信コイル１，受信コイル２による信号（電磁
界）送受信方法等は全く同様である。以下，上記従来技
術に係る衝突防止制御装置Ａ０と異なる部分を中心に，
本衝突防止制御装置Ａ１の動作の概略を説明する。上記
無人車１０は，走行路上に設置された上記非優先認識マ
ーク１１ａ，１１ｂを通過する際，上記マークセンサ５
により該非優先認識マーク１１ａ，１１ｂを検知する。
上記衝突防止制御部４では，上記マークセンサ５からの
検知信号により，上記非優先認識マーク１１ａを検知し
てから上記非優先認識マーク１１ｂを検知するまでの間
（図４及び図５中，Ｑで示す範囲）は，自車が非優先側
であることを認識する。

【００１１】上記送信コイル１は，上記従来技術に係る
衝突防止制御装置Ａ０と同様，間欠的に流される電流に
よってほぼ円形の指向性をもつ電磁界を間欠的に発生す
る。上記送信コイル１によって発生した電磁界は，その
電磁界範囲内に進入した他車の受信コイル２によって受
信される。受信コイル２によって電磁界を受信した無人
車では，上記受信強度判別部３により，受信信号の強度
を２段階に判別する。ここで，上記受信強度判別部３の
構成例を示す図２を用いて，該受信強度判別部３による
受信強度判別動作について説明する。受信コイル２によ
り受信された信号は，バンドパスフィルタ３１，及び直
流変換器３２を介してコンパレータ３３ａ，３３ｂにそ
れぞれ入力される。該コンパレータ３３ａ，３３ｂに
は，それぞれ閾値Ｍ１，閾値Ｍ２がセットされている。
ここで，この閾値Ｍ１，閾値Ｍ２の設定方法について説
明する。例えば，上記送信コイル１により発生される電
磁界の強度が，発生源（送信コイル）からの距離に応じ
て線形的に低下するものとすると，図３に示すグラフよ
り明らかなように，送信コイル１からの距離がＬ１，Ｌ
２の位置での受信コイル２による電磁界の受信強度（電
圧）はそれぞれＭ１，Ｍ２となる。従って，受信信号の
強度を上記Ｍ２，Ｍ１を閾値として判別することによっ
て，電磁界を発生させている送信コイル１（他車）と受
信コイル２（自車）との距離を，Ｌ２，Ｌ１の２段階で
検知することができる。なお，上記距離Ｌ２，Ｌ１は，
それぞれ図４，図５中の実線円（例えば２０ａ）で示す
位置，破線円（例えば２０ａ′）で示す位置に対応する
ものとする。即ち，上記図４，図５中の実線円（例えば
２０ａ）の半径をＬ２，破線円（例えば２０ａ′）の半
径をＬ１とする。

【００１２】以上のように設定された閾値Ｍ１，Ｍ２が
セットされた上記コンパレータ３３ａ，３３ｂでは，そ
れぞれ入力された受信信号の強度と上記閾値Ｍ１，Ｍ２
とが比較され，該閾値を超える信号のみが送出される。
上記コンパレータ３３ａ，３３ｂから送出された信号
は，自車信号除去部３４を通すことにより，自車の送信
コイル１から送出した信号部分のみが除去され，即ち，
送信コイル１による送信中に受信コイル２の受信信号を
無効にする処理（上記従来技術における図１２（ｃ），
（ｄ）の処理）がなされ，上記衝突防止制御部４へ送出
される。上記自車信号除去部３４による処理は，上記従
来技術と同様，自車の送信コイル１からの信号を受信す
ることによる誤動作を防止するためである。以上のよう
な処理が行われた上記受信強度判別部３から受け取った
信号の違いにより，衝突防止制御部４は次のように判断
できる。即ち，上記受信強度判別部３から上記コンパレ
ータ３３ｂからの出力信号のみを受け取れば，受信信号
の強度が閾値Ｍ２を超えた時点，つまり他車（送信源）
との距離はＬ２であり，上記コンパレータ３３ｂ，３３
ａの両方からの出力信号を受け取れば，受信信号の強度
が閾値Ｍ１を超えた時点，つまり他車（送信源）との距
離はＬ１である。

【００１３】以上のような判断に基づき，上記衝突防止
制御部４は以下のような処理を行う。 （１）信号の受信位置が非優先範囲Ｑの内部である場
合，即ち自車が非優先車の場合。この場合には，上記衝
突防止制御部４は，上記コンパレータ３３ｂからの信号
のみが得られた時点，即ち，他車（送信源）との距離が
Ｌ２となった時点で，上記走行制御部６に対して無人車
１０の停止を指示する。 （２）信号の受信位置が非優先範囲Ｑの外部である場
合。この場合には，上記衝突防止制御部４は，上記コン
パレータ３３ｂからの信号のみが得られた時点，即ち他
車（送信源）との距離がＬ２となった時点で上記走行制
御部６に対して無人車１０の減速を指示し，上記コンパ
レータ３３ｂ，３３ａの両方からの信号が得られた時
点，即ち他車（送信源）との距離がＬ１となった時点で
停止を指示する。以下，図４〜図６を用いて，衝突防止
制御装置Ａ１の制御動作について更に具体的に説明す
る。

【００１４】図４は，上記従来技術における図１０に対
応するものであり，走行路２２ａ上を走行する無人車１
０ａと，走行路２２ｂ上を走行する無人車１０ｂ，１０
ｃとが，交差点２１方向に接近している状況を示してい
る。無人車１０ａ，１０ｂ，１０ｃは，送信コイル１か
ら電磁界を発生させながら，且つ，受信コイル２を受信
可能状態にして走行している。なお，図中２０ａ，２０
ｂ，２０ｃで示す実線円は，各送信コイル１からの送信
信号の強度が閾値Ｍ２を超える位置（半径Ｌ２），２０
ａ′，２０ｂ′，２０ｃ′に示す破線円は，各送信コイ
ル１からの送信信号の強度が閾値Ｍ１を超える位置（半
径Ｌ１）とし，以下，これらの各位置で各電磁界を受信
することを，電磁界２０ａ，２０ｂ，…２０ｃ′を受信
（検出）するという表現を用いる。図４（ａ）に示す無
人車１０ｂは，非優先認識マーク１１ａ，１１ｂ間（範
囲Ｑ内）を走行中であり，該無人車１０ｂ上の衝突防止
制御部４は，上記マークセンサ５からの検知信号によ
り，自車が非優先車であることを認識している。図４
（ａ）の場合，無人車１０ａの方が無人車１０ｂよりも
早く交差点２１に接近しているため，無人車１０ａの受
信コイル２が無人車１０ｂの電磁界２０ｂを検出するよ
りも先に，無人車１０ｂの受信コイル２により無人車１
０ａの電磁界２０ａが検出される。無人車１０ａの電磁
界２０ａを受信した無人車１０ｂの衝突防止制御部４
は，自車が非優先車であるため，上記（１）で示したよ
うに，その時点で走行制御部６に対して自車の停止を指
示し，該無人車１０ｂはその位置で停止する。無人車１
０ａは無人車１０ｂの電磁界５６ｂを検出することな
く，即ち無人車１０ｂの存在を認識することなく交差点
２１に進入する。また，無人車１０ｂの後方から交差点
２１方向に走行してきた無人車１０ｃは，無人車１０ｂ
が停止した後，まず電磁界２０ｂを検出した時点で減速
し，続いて，電磁界２０ｂ′を検出した時点で停止する
（範囲Ｑの外であるため，上記（２）の制御が行われ
る）。従って，高速で走行している場合でも，余裕をも
って停止することができる。

【００１５】続いて，図５は，上記従来技術における図
１１に対応するものである。この場合についても，無人
車１０ｂは，非優先認識マーク１１ａ，１１ｂ間（範囲
Ｑ内）を走行中であり，該無人車１０ｂ上の衝突防止制
御部４は，上記マークセンサ５からの検知信号により，
自車が非優先車であることを認識している。図５（ａ）
では，無人車１０ａと無人車１０ｂとが交差点２１から
同じ距離を保って接近しており，従って，無人車１０ａ
と無人車１０ｂのそれぞれの受信コイル２により，ほぼ
同時にそれぞれ電磁界２０ｂ，２０ａが検出される。と
ころが，無人車１０ｂは非優先車，無人車１０ａは優先
車であるため，それぞれ異なった制御が行われる。まず
無人車１０ｂは，非優先車であるため，上記（１）に示
したように，該無人車１０ｂの衝突防止制御部４はこの
時点で走行制御部６に対して無人車１０ｂの停止を指示
し，該無人車１０ｂは停止する。一方，無人車１０ａ
は，優先車であるため，上記（２）に示したように，該
無人車１０ａの衝突防止制御部４は，この時点では走行
制御部６に対して無人車１０ｂの減速を指示し，該無人
車１０ａは減速しながら交差点２１に進入する。そし
て，電磁界２０ｂの範囲を出た時点で，通常の速度に戻
して走行を続ける。もしも，上記無人車１０ｂが上記
（１）に示す制御ではなく，無人車１０ａと同様（２）
の制御を行うとすると，図５（ａ）の様な場合，両車共
減速しながら交差点２１に接近し，衝突してしまうか，
デッドロックを起こしてしまう可能性がある。そのよう
な不具合を完全に防止するため，上記（１）のような制
御を行っている。

【００１６】また，無人車１０ｂの後方から交差点２１
方向に走行してきた無人車１０ｃは，図４の場合と同
様，無人車１０ｂが停止した後，まず電磁界２０ｂを検
出した時点で減速し，続いて，電磁界２０ｂ′を検出し
た時点で停止する（範囲Ｑの外であるため，上記（２）
の制御が行われる）。従って，高速で走行している場合
でも，余裕をもって停止することができる。続いて，図
６は，上記従来技術における図１３に対応するものであ
り，走行路２２ａ，２２ｂが近接して平行に敷設されて
いる。この場合，無人車１０ａと無人車１０ｂは互いに
相手の電磁界２０ｂ，２０ａを検出するが，範囲Ｑが設
定された領域内ではないため，両車ともすれ違いの間減
速するだけであり，上記従来技術のように停止してしま
うことはない。但し，両走行路２２ａ，２２ｂとの距離
は，電磁界２０ａ′，２０ｂ′の半径，即ちＬ１より広
く設定される必要がある。以上説明したように，本実施
の形態に係る無人車の衝突防止制御装置Ａ１は，受信コ
イル２により受信された信号の受信強度を受信強度判別
部３により２段階の閾値Ｍ１（強側），Ｍ２（弱側）に
より判別し，衝突防止制御部４により上記２段階の判別
結果に基づいて，原則として受信信号の強度が閾値Ｍ２
を超えた時点で無人車１０を減速させ，閾値Ｍ１を超え
た時点で無人車１０を停止させる。従って，例えば衝突
の危険のない近接した平行走行路のような場所でも，無
人車は短時間減速走行するだけで停止することはなく，
狭い領域に複雑にレイアウトされた走行路上で，衝突の
危険のない無人車同士が互いに影響を及ぼし合うことに
よる効率の低下を最小限に抑えることができる。また，
停止中の無人車の後方から他の無人車が近づいてきたよ
うな場合でも，減速を行った後で停止するため，無人車
を高速化しても，安全性を確保できる。また，走行路が
合流若しくは交差する所定の領域内では各無人車の優先
順位が予め定められており，非優先側の無人車は，受信
信号の強度が閾値Ｍ２を超えた時点で停止するため，合
流点若しくは交差点に無人車が同時に進入しようとした
場合のデッドロックや衝突を防止できる。

【００１７】

【実施例】上記実施の形態では，受信強度判別部３によ
る受信信号の強度の判別を，２段階の閾値により行って
いるが，３段階以上の閾値を用い，徐々に減速を行うよ
うにしてもよい。また，上記送信コイル１及び受信コイ
ル２により送受信される信号を多周波の混合信号とし，
上記多段階に設定された個々の閾値を，それぞれ上記多
周波の混合信号を分離して得られる各信号に割り振って
設定することもできる。その際の上記受信強度判別部
３′の構成を図７に示す。受信強度判別部３′が図２に
示す上記受信強度判別部３と異なるのは，２種類のバン
ドパスフィルタ３１ａ，３１ｂを用いて２周波の混合信
号を高周波信号と低周波信号とに分離し，分離された各
信号にそれぞれ閾値Ｍ１，Ｍ２を適用して判別している
点のみである（閾値Ｍ１，Ｍ２の設定例を図８に示
す）。このように，個々の閾値をそれぞれ別の信号に割
り振って設定することにより，それぞれの閾値を用いた
判別をより明確にすることができる。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように，本発明に係る無人
車の衝突防止制御装置は，各無人車が，他車に自車の存
在を検知させるための，送信箇所からの距離により減衰
する信号を送信する送信手段と，他車の上記送信手段か
ら送信された信号を受信する受信手段とを具備し，上記
受信手段により受信された上記信号に基づいて該無人車
の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置におい
て，上記無人車に設置され，上記受信手段により受信さ
れた上記信号の受信強度を，多段階に設定された所定の
閾値により判別する受信強度判別手段と，上記各無人車
に設置され，上記受信強度判別手段により判別された上
記受信強度に基づいて，該無人車に所定の衝突防止動作
を行わせる制御手段とを具備してなることを特徴とする
無人車の衝突防止制御装置として構成されているため，
他車の信号を最初に検出した時点で即停止等の極端な動
作を行わず，段階的に衝突防止動作を行うことができ，
例えば衝突の危険のない無人車同士が互いに影響を及ぼ
し合うことによる効率の低下を最小限に抑えることがで
きる。また，停止中の無人車の後方から他の無人車が近
づいてきたような場合でも，段階的に衝突防止動作を行
うことができるため，無人車を高速化しても，安全性を
確保できる。

【００１９】例えば，上記所定の衝突防止動作を，上記
受信強度判別手段により判別された上記受信強度の強さ
に応じて減速を行い，上記受信強度が所定の閾値に達し
た時点で停止するものとすることにより，衝突の危険の
ない近接した平行走行路のような場所でも，無人車は短
時間減速走行するだけで停止することはなく，狭い領域
に複雑にレイアウトされた走行路上で，衝突の危険のな
い無人車同士が互いに影響を及ぼし合うことによる効率
の低下を最小限に抑えることができる。また，停止中の
無人車の後方から他の無人車が近づいてきたような場合
でも，減速を行った後で停止するため，無人車を高速化
しても，安全性を確保できる。また，上記送信手段及び
受信手段により送受信される信号を多周波の混合信号と
し，上記多段階に設定された個々の閾値を，それぞれ上
記多周波の混合信号を分離して得られる各信号に割り振
って設定することにより，それぞれの閾値を用いた判別
をより明確にすることができる。また，上記無人車が走
行する走行路が合流若しくは交差する所定の領域内での
上記各無人車の優先順位が予め定められ，上記領域内で
は，上記非優先側の無人車が，上記多段階の閾値の最小
値のレベルの信号を受信した時点で停止するように設定
することにより，合流点若しくは交差点に無人車が同時
に進入しようとした場合のデッドロックや衝突を防止で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る無人車の衝突防止
制御装置Ａ１の概略構成を示す模式図。

【図２】 上記衝突防止制御装置Ａ１に係る受信強度判
別部３の概略構成を示すブロック図。

【図３】 実施の形態に係る閾値Ｍ１，Ｍ２の設定例を
示す説明図。

【図４】 上記衝突防止制御装置Ａ１の具体的な制御動
作の一例（通常時）を示す説明図。

【図５】 上記衝突防止制御装置Ａ１の具体的な制御動
作の一例（同時進入時）を示す説明図。

【図６】 上記衝突防止制御装置Ａ１の具体的な制御動
作の一例（近接走行路）を示す説明図。

【図７】 実施例に係る受信強度判別部３′の概略構成
を示すブロック図。

【図８】 実施例に係る閾値Ｍ１，Ｍ２の設定例を示す
説明図。

【図９】 従来の無人車の衝突防止制御装置Ａ０の概略
構成を示す模式図。

【図１０】 上記衝突防止制御装置Ａ０の具体的な制御
動作の一例（通常時）を示す説明図。

【図１１】 上記衝突防止制御装置Ａ０の具体的な制御
動作の一例（同時進入時）を示す説明図。

【図１２】 無人車Ａと無人車Ｂの信号送信のタイミン
グとその時の無人車Ｂの受信信号との比較説明図。

【図１３】 上記衝突防止制御装置Ａ０の具体的な制御
動作の一例（近接走行路）を示す説明図。

【符号の説明】

１…送信コイル（送信手段に相当） ２…受信コイル（受信手段に相当） ３，３′…受信強度判別部（受信強度判別手段に相当） ４…衝突防止制御部（制御手段に相当） ５…マークセンサ ６…走行制御部 １０…無人車

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各無人車が，他車に自車の存在を検知さ
   せるための，送信箇所からの距離により減衰する信号を
   送信する送信手段と，他車の上記送信手段から送信され
   た信号を受信する受信手段とを具備し，上記受信手段に
   より受信された上記信号に基づいて該無人車の衝突防止
   制御を行う無人車の衝突防止制御装置において，上記無
   人車に設置され，上記受信手段により受信された上記信
   号の受信強度を，多段階に設定された所定の閾値により
   判別する受信強度判別手段と，上記各無人車に設置さ
   れ，上記受信強度判別手段により判別された上記受信強
   度に基づいて，該無人車に所定の衝突防止動作を行わせ
   る制御手段とを具備してなることを特徴とする無人車の
   衝突防止制御装置。
2. 【請求項２】 上記所定の衝突防止動作が，上記受信強
   度判別手段により判別された上記受信強度の強さに応じ
   て減速を行い，上記受信強度が所定の閾値に達した時点
   で停止するものである請求項１記載の無人車の衝突防止
   制御装置。
3. 【請求項３】 上記送信手段及び受信手段により送受信
   される信号が多周波の混合信号であり，上記多段階に設
   定された個々の閾値が，それぞれ上記多周波の混合信号
   を分離して得られる各信号に割り振って設定されてなる
   請求項１又は２記載の無人車の衝突防止制御装置。
4. 【請求項４】 上記無人車が走行する走行路が合流若し
   くは交差する所定の領域内での上記各無人車の優先順位
   が予め定められ，上記領域内では，上記非優先側の無人
   車は，上記多段階の閾値の最小値のレベルの信号を受信
   した時点で停止する請求項１〜３のいずれかに記載の無
   人車の衝突防止制御装置。